研究者詳細 - 石井　和男

口頭発表・ポスター発表等 - 石井　和男

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人間とロボットが共生する未来社会のあり方を考える学研ヒルズ学際駅伝大会

藤永拓矢,Sungmin Nam,筑紫彰太,石井和男,浦環

日本ロボット学会学術講演会2019 日本ロボット学会

選手のポジショニングを用いた自己組織化マップによる戦略分析

富永萌子, 武村泰範, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

In the soccer games, the behavior selection of each player changes depend on the positional relationship of the ball and the every player's position on the field. The player closest to the ball near the opponent team's goal aims at a shot, and the farthest player waits at a position where he can return at any time to his own goal to protect. Currently most of RoboCup soccer teams keep the same strategy during the game so that the result of game depends on the ability of each player like speed of robot, quality of localization, obstacle avoidance and ball handling. Next issue for the robot intelligence is collaborated team behavior and strategy. The autonomous soccer robots are required to behave cooperatively and make decision using environment and game situation. In this research, the team strategy is analyzed based on the positions of human player using Self-Organizing Map (SOM).

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視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略（第三報）:―栽培環境を表現するモザイク画像生成のための特徴点マッチング―

藤永拓矢, 安川真輔, 李冰賀, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

This paper presents a feature point matching to generate mosaic image that expresses a cultivation environment, as a part of behavior strategy of tomato harvesting robot. Since that mosaic image requires tomato fruits and stems in front face, in this study, an IR image suitable for detecting the object in front is used. Proposed method uses robot moving distance and location of original feature point to decide detection area to search for feature point. Compare features of feature points in this area and original feature point, then decide matching point. Feature point matching of two consecutive infrared images was performed. By adding detection area of feature point, it is possible to reduce false matching.

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自律型水中ロボットの長期間展開に向けた研究開発

中村佳祐, 中西亮汰, 石井和男, 園田隆

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

Japan is a maritime country with vast territorial waters. Long-term investigation by Autonomous Underwater Vehicle (AUV) is desired for efficient investigation. This paper reports about deployment of long-term deployment system based on underwater charging station and evaluation of the system by simulator. It succeeded in docking to the station with 68% probability. As a result of the simulation, this system has the ability to be able to search 110 meters square area every day.

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自律型サッカーロボット群によるデータ統合に基づく物体追跡

權代拓大, 嶋田凌太, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

In order to realize cooperative behavior in an autonomous robot, it is necessary to have uniform and highly accurate obstacle position information among robots. We aim to improve estimation accuracy by integrating object position estimation data by multiple robots whose error tendency is known in a dynamic environment accompanied by sensor and environment uncertainty.

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深海底生物捕獲ロボットのための画像センシングシステム

安川真輔, 安鍾賢, 西田祐也, 園田隆, 石井和男, 浦環

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

We developed an image sensing system for an autonomous underwater robot with a benthos sampling function, namely sampling-AUV. The mission of a sampling-AUV consist of following four phases: observation phase (OP), return phase (RP), tracking phase (TP) and sampling phase (SP). For an achievement of the above mission, proposed image sensing system comprises software modules of image acquisition, image enhancement, object detection and image selection, and object tracking. The camera in proposed system acquires an image by intervals of five seconds during OP and RP and of a second during TP. The system completes all processing within image acquisition times by employing high-speed algorithms. We checked operations of proposed system in a pool.

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吸引と切断機構を用いたトマト収穫用エンドエフェクタの開発

李冰賀, 浦孝徳, 藤永拓矢, 安川真輔, 園田隆, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

In recent years, the introduction of robot technology to the primary industry is very important, and introduction to the agricultural field is also expected. Among them, tomatoes have a long harvesting work time and high labor load. Therefore, automation of harvesting by robots is desired. In this research, we are targeting tomato production facilities with large-scale infrastructure. We are developing tomato harvesting robot aiming at practical application at Hibikinada Greenfarm Co., Ltd.. In this paper, we focused on end effector for harvesting tomato. When harvesting tomatoes, it need to have a stem end. In the previous study, it was pluck a tomato from a stem, but stem end took off from tomatoes. In order to harvest a tomato from cluster with stem end, we developed an end effector using suction mechanism and cutting mechanism.

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ロボカップサッカーロボットにおけるボール保持機構の開発:―第三報：ボールドリブル時におけるボール操作の実機実験及び評価―

筑紫彰太, タリンドゥウィラコーン, 園田隆, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

RoboCup is an international project to promote fields such as robotics, Artificial Intelligent (AI), and related field. It is an attempt to apply AI and Intelligent robotics research by providing standard problems where a wide variety of technologies can be integrated and examined. We organized RoboCup team "Hibikino-Musashi" for Middle-Size League soccer competition. Ball dribbling in soccer games of Middle size league is the most important action. Also recently, advanced co-operated behavior control system action is required. Therefore, in this research, the kinematics and effectiveness of the kinematics at the time of ball dribbling is focused.

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ロボカップサッカーにおけるキックシステムの開発

町田直人, 久野顕司, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

In RoboCup Soccer Middle Size League, strategy and behavior is improved annually. In recent years, the pass behavior has been required as cooperative behavior of multiple robots. Also, the kick power needs to be changed according to the distance to the goal to broaden the range of strategy. When doing the pass behavior it is necessary to use with the trajectory of ball which the receiver robot is easy to receive. However, our current kick device on our team can't kick a suitable kick for pass behavior. In this research, we will develop a mechanism to lob and grounders shooting, aiming to realize the pass behavior and expand the range of strategy.

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マルチロータヘリを用いた森林内樹木の計測

篠原浩佑, 片山将, 堀航, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

Japan is a forestry country where forests account for about 70% of the land, and introduction of robots is expected in the field of forestry. However, there is already a method of measuring height using aircraft and laser scanner, but the diameter of breast height is investigated by human hands despite the lack of personnel. Therefore, in this research, we propose a trees diameter measurement system using multi rotor helicopter. We aim to stably fly through the forest and measure the breast height diameter of trees in the forest. We propose a tree detection algorithm using LRF data.

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フルカラー構造化光を用いた水中三次元計測:―第１報基礎理論の検証―

進木智也, 西田祐也, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

A rich undersea mineral resource is confirmed in the basin of Japan. Three-dimensional measurement technology is indispensable for developing undersea resources. By applying structural light to the underwater environment, it is possible to measure not only the three-dimensional topography but also the seabed creature. Therefore, we aim to develop an underwater three-dimensional measuring device using structured light and light cutting method. In order to develop a new three-dimensional measuring instrument, basic measurement theory was verified.

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チャレンジ＆カバー戦術のサッカーロボットへの実装

南﨑亮吾, 松本康平, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

In RoboCup Soccer middle size league, we need to cope various enemy attacks such as dribble, pass and shoot. Therefore, cooperative defense behavior system by multiple robots is required. We aim to realize cooperative defensive behavior with reference to soccer tactics of human. There is Challenge & Cover as one of the basic defense tactics of human soccer. In this research, we develop the defensive behavior algorithm of Challenge & Cover using information of enemies, teammates and ball positions, and implement it to the soccer robots. We compared conventional algorithms and new algorithms by simulation, confirmed that it has higher defensive performance than those.

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サリエンシーマップを使用した移動ロボットの場所認識の高効率化

望月隆吾, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

Saliency detection is used to estimate which information in images attracts human attention in view of color and brightness contrast. Humans can perceive objects more sharply what they focus on than what they do not. In Saliency detection, Gaussian pyramid and Center-Surround difference realizes this human visual mechanism. The author introduced Saliency detection in place recognition by mobile robots. The aim of the introduction is to lessen the amount of features and colors that are extracted from training images. Input data of Support Vector Machine is Color and Visual Word Histogram. We evaluated the amount of extracted features and place recognition rate of Support Vector Machine. As the result, we succeeded in executing efficient environment recognition. The correct prediction rate increased by 14 percent, and the amount of features decreased by 85 percent compared to the case of no saliency detection.

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カムを用いた拮抗型高出力関節機構の開発

鈴木克彰, 西田祐也, 園田隆, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

Many mechanisms with Impulse Force Generator is generally operated at high speed and strong force. We have been working on high power joint mechanism imitating locust hind-leg in order to realize a mechanism capable of not only rapid motion but also normal motion. However, they have some problems as following. In rapid motion, The developed mechanism has energy loss due to the viscous resistance of the reduction gear of the actuator. And the direction of rotation during rapid motion is restricted. In this paper, we propose a high power joint mechanism with higher performance which solves this problem. The mechanism proposed by us can perform rapid motion and normal motion at clockwise and counterclockwise. And the mechanism can change of the articular compliance. The mechanism consist two motors with cams, two wires, one spring and some links. Our verification experiment of rapid motion showed that the proposed mechanism can realize rapid motion without viscous drag.

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Underwater Manipulator for Sampling Mission with AUV in Deep-Sea

Weerakoon Tharindu, Sonoda Takashi, Nassiraei Amir Ali Forough, Godler Ivan, Ishii Kazuo

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：英語

Deep-sea exploration has taken a remarkable attention among the researchers and we are developing a group of autonomous underwater vehicles (AUVs) dedicated for deep-sea observations, collecting sea creatures and biological samples. We discuss the basic development of the mechanical, hydraulic and electrical systems of 4 degrees of freedom (DOF) underwater hydraulic manipulator. Manipulator system design is explained in details along with the design requirements and experimental results. The developed manipulator is successfully installed on the AUV named TunaSand2 and a number of experiments are performed in different deep-sea sites to realize the usability and reliability of the manipulator system.

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RoboCup サッカーロボットにおける局所的/大域的な位置推定を組み合わせた自己位置推定システムの開発

松田恕子, 渡邊周太, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

Various abilities are required for autonomous robots because they act judge and act on their own. The selflocalization problem that recognizes the surrounding environment and estimates the position is one of the most important tasks. The self-localization system is highly dependent on operating conditions, environment, and available sensors. That system is desirable operate stably for a long time. In this research, we focus on autonomous mobile robots for the RoboCup soccer meddle size league (MSL), but self-position kidnapping is a big problem. Therefore, we propose self-localization algorithm combining particle filter and perfect match, and aim for improvement of accuracy and stability of self-localization.

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AUV のためのナビゲーションシステムの開発

益田晃次, 藤原晋也, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2017年01月記述言語：日本語

AUV is stable for a wide range of search because it does not have an umbilical cable. However, AUV cannot work for a long time because of internal power source. Utilization of charging station in the water is required for long-term operation to solve this problem. In this paper, it is described a navigation system to the station with acoustic positioning system that mounting is possible to the AUV. It has three hydrophones and receives signal from that pinger is mounted the station. Sound source detection is calculated by Cross Correlation Function and Super Short Base Line method. In addition, it is introduced chirp signal as the pinger to develop a robust the system against noises. It is applied the developed system and carried out the experiment for navigation to the pinger. The present result suggested that sound source detection and guidance to the station are feasible in this system.

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船底清掃を目的とした水中システムの開発 -第4報: 船底モザイク画像作成におけるキーポイントの変位推定-

望月隆吾

ロボティクスシンポジア2016

球体の運動制御とホイル配置の一般論 -ボール保持機構のホイル配置問題-

木村憲二

ロボティクスシンポジア2016

駆動輪の荷重変動を考慮した障害物回避行動

石倉万希斗, 渡辺周太, 桑田将史, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

A lot of obstacle avoiding algorithm for mobile robot has been proposed. However, consideration of slippage that is caused by wheel load change is lacked in these methods. This causes unstable motion of mobile robot. This research aims to achieve safe motion of mobile robot by considering slippage. We propose obstacle avoidance algorithm for omni-wheeled mobile robot without slippage by load change. This was achieved by extension of Dynamic Window Approach algorithm. Proposal method is tested on RoboCup MSL robot. The result shows 60% reduction of slippage compared with conventional method.

CiNii Article

視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略（第二報）:―赤外線画像と鏡面反射を利用した果実検出技術を中心に―

安川真輔, 西尾将冶, 李冰賀, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

This paper presents a novel ripe tomato fruit detection method within a tomato cluster, as a part of behavior strategy of tomato harvesting robot. Proposed method uses infrared images and specular reflection based on the optical characteristic of tomatoes. The fruits of the tomato clusters are detected separately on the captured infrared images, searching the strong response at the center of fruits caused by specular reflection. To recognize the ripe tomatoes from the unripe fruits and other background objects, RGB images were used. The method was evaluated using infrared and RGB images captured by Xbox One Kinect sensor in a greenhouse environment. The result shows the detection accuracy of 88.1 percent of the proposed method.

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自律海中ロボットの視覚情報共有を目的にした画像圧縮と復元手法

安鍾賢, 安川真輔, 園田隆, 西田祐也, 石井和男, 浦環

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

The autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are developed to contribute various science filed such as oceans biology, geology by deep-sea observation. The deep-sea observation by AUV provides various information such as lifestyle of deep-sea creature, volcano of deep-sea bottom, etc. by photographing image. Next mission using AUVs is required to sample targets such as creature, mud or stone in deep-sea floor. For success of this mission, AUV needs supports by researcher in support ship. However, underwater communication based on acoustic has less density compared to electronic. In this research, we proposed a method of image compression and reconstruction for acoustic communication. And we evaluated reconstruction image by Structural similarity.

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第二回トマトロボット競技会の開催報告:―ジュニア部門大会報告―

武村泰範, 園田隆, 石井和男, 浦環

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

Robots for agriculture are still on developing phase. On the other hand, in the agriculture field of Japan, is progressing and aging and depopulation of the producer, the labor shortage due to lack of successors has become a serious problem. The authors organized a Tomato Robot Competition Committee for accelerating developing in agrirobot. In this competition, to foster the next generation of Agri-robot developer, we set up a junior department in order to nurture the robot developers that can be active in the real field. In this page, we reported an introduction about the robot education in the Junior department, to verify wether it is possible to obtain any kind of effect as the robot contest.

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磁界共鳴方式を用いた水中ワイヤレス給電システムの開発第二報

日高翔太, 河島晋, 中西亮汰, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

Autonomous Underwater Vehicles (AUV) is one of the key technologies for deep ocean research. However AUV cannot work long time due to battery capacity. To solve this problem, a noncontact power supply is required for AUV to conduct observations for extended durations. In this study, we use resonant energy transfer method which has a wide transmission distance. We report results of the performance evaluation in water environment.

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深海底生生物サンプリングのための水中ロボットマニピュレータの開発:― 第一報：マニピュレータの構造及びシステム ―

園田隆, 安川真輔, 安鐘賢, ナシライ・アミール・アリ・フォロー, 西田祐也, 石井和男, 浦環

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

Underwater robots are employed to marine organisms' research in ultimate environments. In this study, we aim to do automation of marine organisms sampling by autonomous underwater vehicle with a manipulator. We developed a manipulator to pick up deep-sea benthic organisms. The developed manipulator is driven by a master-slave cylinder type hydraulic driven system. Moreover, the manipulator's joints are actuated by hydraulic cylinder, and linear motion of the cylinder is converted to rotational motion by a motion conversion cam-mechanism. This control system was integrated by MATLAB/Simulink. So we adopted Stateflow (this is a toolbox for Simulink) in the high level control layer.

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水中ロボット用SSBL方式音源定位システムの開発

河島晋, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

Underwater is a challenging work environment with high risks for human beings. One of the needs of the robot, the development of robots working in water extreme environment is expected. Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are suitable for a wide range of search mission without restrictions from power cable, AUVs can move freely in every direction. In this research, we have developed a SSBL acoustic positioning system for underwater robot. Also we report the experimental results of acoustic positioning.

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屋外環境下におけるマルチローターヘリコプターの編隊飛行制御システム

堀航, 滝本隆, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

A multirotor helicopter is a flight robot which can hover, take off, fly, and land in small areas. Recently, multirotor helicopters are getting a lot of attention for information gathering in disaster areas and photogrammetric measuring. They have some drawbacks such as a short duration of flight and a risk of confliction during multi vehicle operation. This paper deals with the formation flight control system for multirotor helicopters that can inspect a wide area in a short time. Practical experiments show that the photogrammetric measuring by using proposed formation flight is more suitable for practical use than the measuring by single vehicle.

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ロボカップサッカー中型リーグにおけるパス行動に関する研究:－第3報レシーブ地点選択アルゴリズムの開発－

嶋田凌太, 桑田将史, 石倉万希斗, 筑紫彰太, 園田隆, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

Action and strategy of the robots is sophisticated in RoboCup soccer middle sized league. Concerted action by multiple robots depends on the circumstances of the operation. Behavioral algorithm that can handle dynamic changing environments is necessary. We aim to realize the ball passing behavior in concerted action. We report on the developing of receive position selection map.

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ロボカップサッカーロボットにおけるボール保持機構の開発:―第二報：ボールドリブル時におけるボール操作の制御及び実機での検証―

筑紫彰太, 石井和男, 園田隆

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

RoboCup is an international join project to promote fields such as Artificial Intelligent (AI), robotics, and related field. It is an attempt to apply AI and Intelligent robotics research by providing standard problems where a wide variety of technologies can be integrated and examined. In RoboCup, soccer game is selected as a main topic of research, aiming at innovations to be applied for socially significant problems and industries in the future. We also have organized RoboCup team "Hibikino-Musashi" for Middle-Size League soccer competition. In this paper, the control and verification experiments of the ball operation at the time of ball dribbling is described.

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ランドマークの事前情報を活用した環境画像のサリエンシー検出:―ソフトマージンSVMによるランドマーク認識―

望月隆吾, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2016年01月記述言語：日本語

We are involved in a research of composing a self-positioning system of AGV(Automated Guided Vehicle). This system has two components, that are saliency detection part and machine learning part. We report the process of the latter of the two. We use SVM(Support Vector Machine) to execute the machine learning of landmark images. To use SVM, We extracted SURF(Speed-Up Robust Features) features from landmark images, and grouped them depending their similarity. The centroid of each cluster is treated as VW (Visual Words). Thus, these images are transformed into VW histograms. By using prior information of landmarks, that have been accumulated during the process of machine learning, the saliency detection regions are focused on the part where learned landmarks are estimated to exist in the environmental images. In this report, We are going to discuss the application of soft margin SVM(Support vector machine) into landmark detection.

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ホイルによる球体駆動の一般論とその応用

木村憲二

SI2015 計測自動制御学会

船底清掃を目的とした水中システムの開発

望月隆吾

日本ロボット学会学術講演会2015 日本ロボット学会

カムとタイミングベルトを用いた拮抗駆動型可変剛性機構

園田隆

日本ロボット学会学術講演会2015 日本ロボット学会

球体の運動制御に関する研究

木村憲二

日本ロボット学会学術講演会2015 日本ロボット学会

競技会を通じたトマト収穫ロボットの開発

石井和男

ファジィシステムシンポジウム2015

船底清掃用水中ロボットの行動制御アルゴリズムと制御実験に関する報告

石井和男

第59回システム制御情報学会研究発表講演会システム制御情報学会

海底生物採取のためのグリッパー付き吸引装置の開発

園田隆

日本ロボット学会学術講演会2015 日本ロボット学会

視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略

安川真輔

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

海底生物採取のためのサンプリング装置の開発

藤井尚也

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

沿岸域調査用 AUV“DaryaBird”の開発

河島晋

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

Center of Gravity Control Mechanism for Underwater ROV

Sung Min Nam

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

磁界共鳴方式を用いた水中ワイヤレス給電システムの開発　水中環境下における磁気共鳴方式給電の性能評価

日高翔太

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

船底清掃用水中ロボットの制御系設計と清掃実験に関する報告

佐藤錬磨

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

水中ロボットにおけるスラスタ配置と運動性能への影響に関する考察

堀航

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

通信時間遅れを有する半自律水中ロボットの行動計画システムの開発

藤井直也

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

自律型水中ロボットのドッキング制御に関する研究

中西亮汰

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

深海底環境におけるロバストな色彩補正システム構築

安鍾賢

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

ロボカップサッカー中型リーグにおけるパス行動に関する研究第二報パス地点選択アルゴリズムの高速化

桑田将史

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

MATLAB/Simulink によるロボカップサッカーロボットの自己位置推定システムの開発

渡辺周太

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

ロボカップサッカーロボットにおけるボール保持機構の開発第一報:ドリブル時におけるボール操ロ作の運動解析及び制御

筑紫彰太

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

遠心力を考慮した動的環境下における経路計画アルゴリズムの開発

石倉万希斗

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

視線追従機能を有するヘッドライトシステムの構築

品川雅治

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

静脈血栓予防を目的とした下肢運動補助ロボットの軌道制御第3報:下肢静脈流測定による性能評価

服部智

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 日本機械学会

競技会を通じたトマト収穫ロボットの開発

石井和男, 安川真輔, 園田隆, 李冰賀

日本知能情報ファジィ学会ファジィシステムシンポジウム講演論文集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

日本において，現在実用化されているロボットのほとんどは産業用ロボットである．農林水産分野におけるロボットの割合はわずかであり，農業用ロボットの研究開発は行われているが，一般的にはまだあまり実用化されていない状況である．トマトは主要な果菜類の一種であり，多くがハウス等の施設で栽培されているが，高温・高湿度な作業環境と長い収穫期間があるため，労働負荷は大きく省力化が望まれている．本論文ではトマトロボット競技会を通じたトマト収穫ロボットの開発について述べる．

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2P1-C06 視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略 : トマト果房の三次元復元と果実姿勢の推定を中心に

安川真輔, 李氷賀, 園田隆, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

This paper presents a visual information aided behavior strategy for tomato harvesting robot. Particularly, we have proposed an image analysis method for estimating the pose of the fruits as it is the most essential information for picking tomato. Tomato harvesting robot includes a six-axis serial manipulator with a monocular hand-eye and an end-effector, and autonomous mobile cart along with a digital computer. Multi-images of tomato bunch captured from different views by hand-eye are used to reconstruct a 3D point cloud of the bunch which provides the basic information for pose estimation. This information is used in the proposed algorithm to estimate the pose of tomatoes with different shapes and sizes.

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2A2-E04 沿岸域調査用AUV"DaryaBird"の開発 : 小型水中ロボット用周辺モジュール及びシステム統合

河島晋, 日高翔太, 中西亮汰, 藤井直也, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

Underwater is a challenging work environment with high risks for human beings. One of the needs of the robot, the development of robots working in water extreme environment is expected. Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are suitable for a wide range of search mission without restrictions from power cable, AUVs can move freely in every direction. In this research, we have developed an AUV named "DaryaBird" for coastal survey and integrated system with MATLAB/Simulink. Also we report the result of position control experiment of Surge and Sway direction.

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2A2-E02 磁界共鳴方式を用いた水中ワイヤレス給電システムの開発 : 水中環境下における磁界共鳴方式給電の性能評価

日高翔太, 河島晋, 中西亮汰, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

Autonomous Underwater Vehicles (AUV) is one of the key technologies for deep ocean research. However AUV cannot work long time due to battery capacity. To solve this problem, a noncontact power supply is required for AUV to conduct observations for extended durations. In this study, we use resonant energy transfer method which has a wide transmission distance. We report results of the performance evaluation in water environment.

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2A2-E01 船底清掃用水中ロボットの制御系設計と清掃実験に関する報告

佐藤錬磨, 山本将之, 當間椋, Nam SungMin, 渡邊啓介, 園田隆, FOROUGH NASSIRAEI Amir ali, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

When ship is anchored a long period of time, a lot of marine life adhere to the hull.it is one of cause to be increased fuel cost, so that ship hull need regular cleaning. In general, the cleaning of ship hull is carried out on the ship inspection in dockyard or by divers in harbor. But these are high cost, and have a high risk of accident. One of the solutions to the problem is to use underwater robot in cleaning of ship hull. In this paper, we consider the attitude control method of underwater robot. In addition, we report on cleaning experiment.

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2A2-D06 自律型水中ロボットのドッキング制御に関する研究

石井和男, 園田隆, 中西亮汰, 河島晋, 日高翔太

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

Underwater robot for a long time and a wide range of activities has been desired in addition to the autonomous. This paper reports about the docking control to the station for the construction of wireless charging system using the underwater station as a way of operation autonomous underwater vehicle. It was successfully controlled to fit within the angular error off ±10 degrees and a distance error off ±100 mm.

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2A1-T08 深海底環境におけるロバストな色彩補正システム構築

安鍾賢, 安川真輔, 石井和男, 浦環

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

It is important to observe deep sea for using sea marine resources. However, observation is difficult. Because, deep sea is an extreme environment that has high pressure, darkness and radio attenuation. Recently, Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are used deep seafloor exploration in order to photograph seafloor. But, the images that photographed by AUVs has low color signal by light attenuation. In this paper, we have proposed a method to enhance color in deep seafloor images. As a result, the proposed method has shown enhanced colors in each image pixel.

CiNii Article

2A1-N10 ロボカップサッカー中型リーグにおけるパス行動に関する研究 : 第2報パス地点選択アルゴリズムの高速化

桑田将史, 石倉万希斗, 筑紫彰太, 園田隆, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

Action and strategy of the robots is sophisticated in RoboCup soccer middle sized league. Concerted action by multiple robots depends on the circumstances of the operation. Behavioral algorithm that can handle dynamic changing environments is necessary. We aim to realize the ball passing behavior in concerted action. We report on the high speeding technique of path point selection algorithm.

CiNii Article

2A1-N07 ロボカップサッカーロボットにおけるボール保持機構の開発 : 第一報:ドリブル時におけるボール操作の運動解析及び制御

筑紫彰太, 園田隆, 桑田将史, 石倉万希斗, 渡辺周太, ナシライアミルアリフォロー, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

RoboCup is an international join project to promote fields such as Artificial Intelligent (AI), robotics, and related field. It is an attempt to apply AI and Intelligent robotics research by providing standard problems where a wide variety of technologies can be integrated and examined. In RoboCup, soccer game is selected as a main topic of research, aiming at innovations to be applied for socially significant problems and industries in the future. We also have organized RoboCup team "Hibikino-Musashi" for Middle-Size League soccer competition. In this paper, the motion analysis and control of the ball operation at the time of ball dribbling is described.

CiNii Article

2A1-N05 トマトロボット競技会を通じたトマト果実収穫用ロボットの開発

李冰賀, 林正明, 西尾将冶, 安川真輔, 園田隆, ナシライアミールアリフォロオ, 堀尾恵一, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

In late years, Japanese agriculture is aging and young people away from primary industries. For these problems, by using the robot and information communication technology, labor saving, automation, and "smart agriculture" that enables improvement of productivity is expected. Tomato is a kind of major vegetables, harvest and shipping amount is located in the upper level. However, the time required for harvesting to the total working time per 10a accounts also 30%〜40%. Also, many of the tomatoes are grown indoors, because of the high temperature and high humidity environment, labor burden greater labor-saving is desired. Studies have been made extensive aimed at commercialization of tomato harvesting robot so far. We are through the tomato robot competitions that aim to automate and practical application of the harvest of vegetables.

CiNii Article

2A1-N04 遠心力を考慮した動的環境下における経路計画アルゴリズムの開発

石倉万希斗, 桑田将史, 筑紫章太, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

There are many moving obstacles in RoboCup Middle Size League (MSL). A robot must be able to avoid these obstacles to prevent damage. A path planning algorithm is required. Dynamic window approach is one of the most common path planning algorithms for mobile robots. It produces a path in each control steps that is considered as robot dynamics. However, in Dynamic window approach, centrifugal force is not considered to estimate the trajectory for the robot. In this study, centrifugal force to Dynamic window approach is considered and tested by a simulation. As a result, obstacle avoiding ability without a large amount of centrifugal force is achieved compared to the existing method.

CiNii Article

1P1-E03 静脈血栓症予防を目的とした下肢運動補助ロボットの軌道制御 : 第3報:下肢静脈流測定による性能評価

服部智, 李冰賀, ナシライアミールアリフォロー, 岡本好司, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

開催期間： 2015年01月記述言語：日本語

People are limited to sit still or stay on bed for long period of time after a major surgery. Lack of movement may cause Deep-Vein Thrombosis (DVT) that can progress to Pulmonary Embolism (PE) which can result in death. Assistant robots have been developed to help patients with their lower limb movement. The first generation robot has simple function to force foot movement. However, there are also disadvantages to its weight and size. Second generation robot has been developed to be much more compact which has great advantage in accessibility for the users. In this study, the performance of the new robot is tested and analyzed.

CiNii Article

トマトロボット競技会を通じたアグリロボット開発

李冰賀

日本ロボット学会学術講演会2014 日本ロボット学会

単眼カメラによるトマト収穫用ロボットアームの視覚フィードバック制御

安川真輔

日本ロボット学会学術講演会2014 日本ロボット学会

RETINEXモデルを用いた海底画像の補正と生物認識アルゴリズムの構築

安鍾賢

日本ロボット学会学術講演会2014 日本ロボット学会

RoboCup中型リーグに向けた次世代サッカーロボット”Musashi150”の開発

筑紫彰太

日本ロボット学会学術講演会2014 日本ロボット学会

繰り返し計算によるマニピュレータの速度解析法　第2報：多関節マニピュレータの軌道制御への応用

園田隆

日本ロボット学会学術講演会2014 日本ロボット学会

RoboCupMSLに向けた次世代サッカーロボット”Musashi150”の開発

筑紫彰太

ファジィシステムシンポジウム2014 日本知能情報ファジィ学会

MATLAB/Simulinkを用いた自律型水中ロボット開発

堀航

ファジィシステムシンポジウム2014 日本知能情報ファジィ学会

AUVを用いた底生生物の観測システム構築に関する研究

安鍾賢

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

小型自律飛行体制御のための昆虫視覚系に学んだ自己運動推定システム

上野冬貴

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

RoboCup中型リーグに向けた次世代サッカーロボットの開発

筑紫彰太

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

RoboCupヒューマノイドリーグ競技ロボットの脚構造に関する研究

佐藤錬磨

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

トマトロボット競技会の提案

李冰賀

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

ロボカップサッカー中型リーグにおけるパス行動に関する研究

桑田将史

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

高出力関節機構を有する鰭型移動プラットフォームの開発

西田祐也

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

教育・研究用遠隔操作型水中ロボットの開発

岩根豊明

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

水中での高速サンプリング動作のための機構設計

園田隆

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

モンテカルロ近似を用いた目的地候補点表現による目的地探索アルゴリズム

堀航

ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 日本機械学会

繰り返し計算によるマニピュレータの速度解析法

園田隆

日本ロボット学会学術講演会2013 日本ロボット学会

海底生物捕獲を目的とした水中ロボットハンドの研究開発

石井和男

日本ロボット学会学術講演会2013 日本ロボット学会

船底清掃を目的とした水中システムの開発

フォローナシライ　アミルアリ

日本ロボット学会学術講演会2013 日本ロボット学会

海底生物捕獲を目的とした水中ロボットハンドの研究開発

石井和男

Movic2013 日本機械学会

船底清掃ロボットにおける船底吸着力と清掃能力に関する研究

石井和男

Movic2013 日本機械学会

海洋生物サンプリングデバイスの開発

安鍾賢

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 日本機械学会

水中生物捕獲のための高速サンプリングデバイスの開発

園田隆

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 日本機械学会

AUVに搭載可能な海底土類採取装置に関する研究

横道匠

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 日本機械学会

RoboCup中型リーグに向けた高速移動サッカーロボットの開発

筑紫彰太

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 日本機械学会

RoboCup homeリーグ用全方位移動ロボットの開発

樋口聖弥

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 日本機械学会

蛇型ロボットの傾斜環境登坂に関する研究

松尾貴之

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 日本機械学会

自律型移動ロボットのための自動充電システムの開発と実機検証

川口祐己, 石井和男

SI2012 計測制御自動学会

学的相互作用を用いて構成された神経振動子ネットワークによる蛇型ロボットの環境適応制御

松尾貴之, 園田隆,浜松弘,石井和男

SI2012 計測制御自動学会

非線形な運動変換のためのカム設計

園田隆, 石井和男

SI2012 計測制御自動学会

RoboCupサッカーにおけるパス行動アルゴリズムの有効性検

藤本和孝,石井和男,北住祐一

日本ロボット学会学術講演会2012 日本ロボット学会

研究教育支援設備RoboCityを用いた工学教育の試み

石井和男,ナシライアミル

日本ロボット学会学術講演会2012 日本ロボット学会

拮抗駆動関節の幾何学モデルを用いたコンプライアンス制御

園田隆,石井和男

日本ロボット学会学術講演会2012 日本ロボット学会

A Lower Limbs Movement Assistant Robot: Miniaturization of the Robot and Improvement of the Interface

Binghe Li, Takashi Sonoda, Amir Nassiraei, Kazuo Ishii

12th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

Development of An Autonomous Wheeled Mobile Robot With Passive Link Mechanism

Tharindu Weerakoon, Kazuo Ishii

12th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

Report on Autonomous Underwater Vehicle Competition

Masato Ogura, Taizo Tasaka, Atsuhiro Minami,Takumi Yokomichi, Toyoaki Iwane, Yutaro Ono, Shoma Higuchi, Ahn Jonghyun, Kazuo Ishii

12th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

evelopment of a service robot for @Home RoboCup competition

Kaishin Lin, Masaru Mogari, Yuuki Kawaguchi, Hiroki Matsubara, Michio Tanaka, Kazuo Ishii, Amir A.F. Nassirei, Takashi Morie, Eiichi Inohira

12th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

段差乗越え用車輪,および耐久試験装置の開発

奥村克博,渡邉恭弘,西田祐也,ナシライアミル,石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

オプティカルフローを用いたエゴモーション推定と障害物検出

眞田篤,石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

国際水中ロボット競技会 RoboSub2012 用 AUV の開発

小倉将人,石井和男,横道匠

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

非接触式センサによるデッドレコニングに関する研究

福田一貴,石井和男,北住祐一

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

複数の自律型移動ロボットによるパス行動アルゴリズムの開発

藤本和孝,石井和男,北住祐一

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

サッカーロボット群における群内情報を用いた自己位置推定アルゴリズムの研究

北住祐一,石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

RoboCup@Home リーグ用全方位移動ロボットの開発

川口祐己,石川謙太,横田晃洋,石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

受動アームを搭載した下水道管検査ロボットによる簡易地図作成システムの開発

本田壮孝,宮崎武大,ナシライアミール,石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

AUV に搭載可能な海底生態系への干渉装置に関する研究

横道匠,石井和男,小倉将人,浦環

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

静脈血栓予防を目的とした下肢運動補助ロボットの軌道制御

李冰賀,ナシライアミール,西田祐也,岡本好司,石井和男,御厨美和

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

リンク機構を用いた高出力関節機構の提案

西田祐也,園田隆,石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 日本機械学会

Introduction of Deep Underwater Observation Project

Kazuo Ishii

Introduction of Deep Underwater Observation Project

Evaluation of high power joint mechaism possible to jump and walk

Yuya Nishida, Takashi Sonoda, Kazuo Ishii

Evaluation of high power joint mechaism possible to jump and walk

Visual Dead-reckoning using Optical Flow and Its Application to an Omni- directional Mobile Robot

Atsushi Sanada, Kazuo Ishii

Visual Dead-reckoning using Optical Flow and Its Application to an Omni- directional Mobile Robot

Development of Self-Localization System Based on Landmark's Existence Probability

Yuichi Kitazumi, Kazuo Ishii

Development of Self-Localization System Based on Landmark's Existence Probability

Jumping Motion Using High Power Joint Mechanism

Yuya Nishida, Takashi Sonoda, Kazuo Ishii

International Bionic Engineering Conference 2011 International Sciety of Bionic Engineering

Self-Localization using Group Robot Information Sharing

Yuichi Kitazumi, Kazuo Ishii

International Bionic Engineering Conference 2011 International Sciety of Bionic Engineering

ロボカップロボットにおけるボール情報の共有による自己位置推定精度の向上

北住祐一,石井和男

FSS2001 日本知能情報ファジィ学会

バッタ規範型高出力関節機構による跳躍運動の実現

西田祐也, 園田隆, 石井和男

第２９回日本ロボット学会学術講演会日本ロボット学会

群情報に基づいたランドマークの確率的位置推定と自己位置較正法に関する研究

北住祐一,石井和男

第２９回日本ロボット学会学術講演会日本ロボット学会

神経振動子を用いた蛇型ロボットの傾斜環境への適応制御

松尾貴之, 石井和男

第２９回日本ロボット学会学術講演会日本ロボット学会

Development of robot control system which has high adaptation to environment with Central Pattern Generator

Masanobu Baba,Takayuki Matsuo, Kazuo Ishii

Development of robot control system which has high adaptation to environment with Central Pattern Generator

NEW APPROACH TO THE MAP GENERATION SYSTEM FOR SEWER PIPE NETWORKS -2nd Report: Experiments in real environment-

Masayoshi Honda, Takehiro Miyazaki, Amir A. F. Nassiraei, Kazuo Ishii

NEW APPROACH TO THE MAP GENERATION SYSTEM FOR SEWER PIPE NETWORKS -2nd Report: Experiments in real environment-

Report on Autonomous Underwater Vehicle Competition "RoboSub 2011" in San Diego

Takaaki Takemitsu, Masayoshi Honda, Masato Ogura, Taizo Tasaka, Atsuhiro Minami, Takumi Yokomich, Kazuo Ishii

Report on Autonomous Underwater Vehicle Competition "RoboSub 2011" in San Diego

Development of Service Robot at Home

Kenta Ishikawa, Akihiro Yokota, Kazuo Ishii, Amir A. F. Nassiraei

Development of Service Robot at Home

TRAJECTORY CONTROL OF A LOWER LIMBS MOVEMENT ASSISTANT ROBOT DEVELOPED FOR DEEP-VEIN THROMBOPROPHYLAXIS

Binghe Li, Yuya Nishida, Amir Nassiraei, Kazuo Ishii

TRAJECTORY CONTROL OF A LOWER LIMBS MOVEMENT ASSISTANT ROBOT DEVELOPED FOR DEEP-VEIN THROMBOPROPHYLAXIS

Realization of Jumping Motion by High Power Joint Mechanism Imitating Locust Leg Structure

Yuya Nishida, Takashi Sonoda, Kazuo Ishii

Realization of Jumping Motion by High Power Joint Mechanism Imitating Locust Leg Structure

Probabilistic Localization for Landmarks and Self-Position based on Group Robot Information Sharing

Yuichi Kitazumi, Kazuo Ishii

Probabilistic Localization for Landmarks and Self-Position based on Group Robot Information Sharing

Report on RoboCup Soccer Middle Size League in RoboCup 2011-Istanbul

Kazunori Fujimoto, Kazutaka Fukuda,Yuichi Kitazumi,Kazuo Ishii

Report on RoboCup Soccer Middle Size League in RoboCup 2011-Istanbul

船底清掃ロボットの姿勢制御に関する研究

石井和男，アミル　ナシライ，竹光考昭田坂大蔵

日本機械学会第12回「運動と振動の制御」シンポジウム（MOVIC2011）日本機械学会

水陸両用能動索状体の動力学モデルの構築と制御

田中亮資，松尾貴之,　石井和男

日本機械学会第12回「運動と振動の制御」シンポジウム（MOVIC2011）日本機械学会

水中用スラスタの動特性解析

田坂大蔵, 竹光考昭, ナシライアミール, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会’11 日本機械学会

静脈血栓予防を目的とした下肢運動補助ロボットの軌道制御

李冰賀, ナシライアミール, 西田祐也 , 岡本好司 , 石井和男, 御厨美和

ロボティクス・メカトロニクス講演会’11 日本機械学会

重心ヤコビアンを用いた水陸両用蛇型ロボットの動力学モデルの構築（第２報：リンク数が運動性能に与える影響の評価）

田中亮資, 松尾貴之, 園田隆, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会’11 日本機械学会

全方位自律移動型ロボットにおけるオプティカルフローによるデッドレコニング手法に関する検討

福田一貴, 北住祐一, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会’11 日本機械学会

サッカーロボット群における群内情報を用いた自己位置推定アルゴリズムの研究

北住祐一, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会’11 日本機械学会

全方位歩行ロボットの移動機構に関する研究

棚町真哉, 園田隆, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会’11 日本機械学会

下水道管路網地図作成システムの開発

本田壮孝, 宮崎武大, ナシライアミール, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会’11 日本機械学会

ウェーブレット変換を用いた下水道管のひび割れ検出

宮崎武大, 本田壮孝, ナシライアミール, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会’11 日本機械学会

船底清掃を目的とした水中システムの開発第2報:船底清掃用水中ロボットの姿勢制御

竹光考昭, 田坂大蔵, ナシライアミール, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会’11 日本機械学会

ロホカッフ中型リークにおける協調行動アルコリスムに関する基礎的検討

本人

第28回日本ロボット学会学術講演会

船底清掃を目的とした水中システムの開発(第1報:船底清掃用水中ロホットの開発及ひ実験結果報告)

本人

第28回日本ロボット学会学術講演会

FPGAを用いたオフティカルフロー計算システムの開発

本人

第28回日本ロボット学会学術講演会

幾何学的伝達機構を用いた可変剛性と運動制御

本人

第28回日本ロボット学会学術講演会

ヤコヒ行列を用いた高出力関節機構の解析

本人

第28回日本ロボット学会学術講演会

管状環境検査ロホットにおける自己位置推定手法に関する研究

本人

日本機械学会2010年度年次大会

船底清掃水中ロホットの開発

本人

日本機械学会2010年度年次大会

車輪型移動ロボットの不整地移動に関する性能評価

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

小型飛行ロボットと陸上支援システムの協調作業に関する研究

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

受動アームを搭載した下水道管検査ロボットによる簡易地図作成システムの開発

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

水中ロボットのための音源定位システム－第３報：３次元定位実験および水中ロボットへの搭載実験－

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

自律型水中ロボットにおける自動モザイク画像生成システム

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

mnSOMを用いた適応制御システムの開発

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

ロボカップ中型リーグにおける協調行動アルゴリズムに関する動向調査

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

神経振動子を用いた水陸両用蛇型ロボットの環境適応制御

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

重心ヤコビアンを用いた水陸両用蛇型ロボットの動力学モデルの構築

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

リンク機構を用いた高出力関節機構の提案

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

段差乗越え用車輪の開発

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

車輪型移動ロボットのための環境認識システム－第4報：自己組織化テンプレート作成手法の導入－

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

幾何学的伝達を用いた可変剛性機構－機構の構造とフィードフォワード型運動制御－

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

オプティカルフロー計算アルゴリズムのFPGAへの実装－小型全方位移動ロボットの速度推定－

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会'10

Development of Ship Wall Cleaning Robot

本人

ApuuRobo 2010

Learning Dynamics Property of Underwater Robots and Controller Adaptation using mnSOM

Yasunori Takemura

East-Asia Inter-University Workshop on Brain Engineering

Development of Underwater Robots for Ship Wall Cleaning

本人

East-Asia Inter-University Workshop on Brain Engineering

Survey of Cooperative Algorithm in RoboCup Middle Size League

Yuichi Kitazumi

East-Asia Inter-University Workshop on Brain Engineering

Self Localization in Mobile Robot using Self-Organizing Template Making

Atsushi Kanda

East-Asia Inter-University Workshop on Brain Engineering

不整地移動を目的とした車輪型移動ロボットの開発

原孝

第10回システムインテグレーション部門講演会論文集

確率的手法を用いた自己位置推定システムの開発

和田佑二

第10回システムインテグレーション部門講演会論文集

学習により照明環境を判別する色認識システムの性能評価と検討

武村泰範

第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集

計測範囲可変式をシンプルに実現する首振り機構　-ラインセンサ（LRF等）の簡易高機能化-

第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集

段差乗り越え用車輪の開発

第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集

幾何学的伝達機構を用いた拮抗型駆動関節の開発

園田隆

第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集

２質点モデルにおける跳躍ロボットの設計指針

西田裕也

第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集

確率的推定手法を用いた水中音源定位システム

江里口優

第１１回「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集

水陸両用多関節型移動ロボット“AMMR”の実験的動特性解析とCPGを用いた制御

松尾貴之

第１１回「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集

導電性高分子を用いた生物模倣型アクチュエータの制御

本人

第１１回「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集

Development of an MAV and Control System

Toshinori Matsui

The 9th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

Intelligent Mechanical Design for Mobile Robots

本人

The 9th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

Underwater 3-D Sound Source Localization System using Particle Filter

Yu Eriguchi

The 9th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

Environment Recognition For a Mobile RobotMultiple Classification Analyses and Dimensional Reduction

Atushi Kanda

The 9th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

Learning Dynamics Property of Underwater Robots Controller System Using mnSOM

Yasunori Takemura

The 9th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

Design Principle of Jumping Robot in Two-mass System

Yu Eriguchi

The 9th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

System Design of an Autonomous Underwater Robot "DaryaBird"

Shingo Shuto

The 9th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

Path Planning Using The Voronoi Diagram for Mobile Robots

Toshiaki Kubo

The 9th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics

沿岸域調査を目的とした遠隔操作型水中ロボットの設計と開発

神田敦司

第２１回海洋工学シンポジウム

水陸両用多関節移動ロボットにおける動特性の実験的検証

松尾貴之

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

シリコン網膜カメラを用いたハイブリッドセンサの開発

真田篤

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

計測範囲可変式をシンプルに実現する首振り機構～LRFを含むラインセンサのための～

渡邉恭弘

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

下水管調査ロボットのビジョンシステムを用いたひび割れ検出方法に関する基礎研究

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

車輪型移動ロボットのための環境認識システム　-第3報：画像処理を用いた自己位置同定システムの導入-

神田敦司

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

パーティクルフィルタを用いたGPS/DR複合システムによる屋外移動ロボットの自己位置推定

江里口優

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

動力学シミュレーションと進化型アルゴリズムを用いた不整地移動ロボットの構造最適化

佐藤雅紀

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

小型遠隔操作型水中ロボットの開発

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

自律型水中ロボットにおける視覚情報による自己位置の推定

首藤慎吾

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

２質点跳躍モデルにおけるパラメータ設計指針に関する基礎研究

西田裕也

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

幾何学的非線形伝達機構を用いた拮抗型ワイヤ駆動手法の開発

園田隆

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

"照明環境適応型視覚システムの開発・研究ー学習アルゴリズムによる性能評価と検討ー"

武村泰範

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

水中ロボットのための音源定位システムー第２報：３次元定位への拡張ー

江里口優

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

サービスロボットにおけるリスクアセスメントと保護方策に関する試み

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

多関節移動ロボットの生物模倣型運動制御に関する研究

松尾貴之

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

マルチエージェントシステムにおける自己組織的な行動獲得システムに関する研究

武村泰範

ロボティクスメカトロニクス講演会2009予稿集

A System Design Concept and Brain Inspired Algorithms for an Aoutonomous Mobile Soccer Robot

Yasunori Takemura

East-Asia Inter-University Workshop on Brain Engineering 2009

Ball Recognition Algorithms for Robocup Soccer Middle Size League

Takayuki Matsuo

East-Asia Inter-University Workshop on Brain Engineering 2009

Structural Optimization of an Outdoor Mobile Robot Using Evolutionary Algorithm

Masanori Sato

East-Asia Inter-University Workshop on Brain Engineering 2009

Ball Recognition Algorithms for Robocup Soccer Middle Size League

Yuichi Kitazumi

East-Asia Inter-University Workshop on Brain Engineering 2009

Concept of Intelligent Mechanical Design and Its Application to Field Robots

Amir Ali Forough Nassiraei

East-Asia Inter-University Workshop on Brain Engineering 2009

Amphibious Multi-link Mobile Robot and Its Control Architecture

APuuRobo 2009 in Hawaii

重心ヤコビアンを用いたリンク機構の動力学計算

園田隆

第26回日本ロボット学会学術講演会 in 神戸

水陸両用多関節型移動ロボットの開発及びCPGを用いた運動制御

松尾貴之

第26回日本ロボット学会学術講演会 in 神戸

自己組織化マップを用いた照明環境認識型色認識アルゴリズム

武村泰範

第26回日本ロボット学会学術講演会 in 神戸

ニューラルネットワークによる車輪型不整地移動ロボットの制御系設計

佐藤雅紀

第26回日本ロボット学会学術講演会 in 神戸

Dynamics of Link Mechanisms Employing COG Jacobian Matrices

Takashi Sonoda

The 8th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics in Kitakyusyu

Underwater Sound Source Localization System using Particle Filter

Yu Eriguchi

The 8th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics in Kitakyusyu

Color Constancy Algorithm using SOM for Autonomous Soccor Robots

Yasunori Takemura

The 8th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics in Kitakyusyu

Environment Recognition System Based On Multiple Classification Analyses For Mobile Robot

Atushi Kanda

The 8th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics in Kitakyusyu

Biomimetic Motion Cotrol for Amphibious Multilink Mobile Robot

Takayuki Matsuo

The 8th POSTECH-KYUTECH Joint Workshop on Neuroinformatics in Kitakyusyu

導電性高分子を用いた帯状鰭型アクチュエータの開発（第2報：バイモルフ型人工筋肉アクチュエータの試作）

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

小型移動群ロボットを用いた自己位置同定システムの開発

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

水中ロボットのための音源定位システム

江里口優

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

グライダー型小型AUV”SeaBird”の開発,第2報：制御用基板の開発と運動制御

荒木聡史

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

メカトロニクス研究教育支援設備“RoboCity”の開発

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

路面及びランドマークの認識による移動ロボットの行動決定

望月隆吾

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

シリコン網膜カメラを用いた小型移動ロボットの制御

真田篤

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

重心ヤコビアンを用いた閉リンク機構の逆動力学計算

園田隆

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

脳型ビジョンシステムを搭載した自律移動ロボット

中司雅之

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

自律型水中ロボット“Twin-Burger”における運動制御システムの開発

首藤槙吾

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

モジュラーネットワーク型自己組織化マップを用いた水中ロボットのシステム同定,第２報：自律型水中ロボット“Twin-Burger”のダイナミクスへの応用

武村泰範

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

RoboCupサッカー中型リーグにおけるボール認識手法の基礎的検討

北住祐一

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

CPGを用いた多関節型移動ロボットの運動制御

松尾貴之

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

ニューラルネットワークコントローラの不整地走行ロボットへの適用と実機検証,第3報：ニューラルネットワークを用いた制御パラメータの決定

佐藤雅紀

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

全方位移動ロボットを用いた2次元倒立振子の制御

森邦洋

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

A Novel Approach in Correcting the Tilt Angle of a Special 2D-Pipe Inspection Robot Platform using Material Morphology

本人

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

車輪型不整地走行ロボットのための環境認識システムの開発,第2報：環境に応じた制御器の選択と未学習環境に対する認識性能評価

神田敦司

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

RoboCupサッカー中型リーグにおけるボール認識手法の基礎的検討

小川優

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

人工網膜を用いた単眼視差によるの奥行きの推算

王雪氷

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

A Novel Hybrid Propulsion System For Mobile Robots

Amir A. F. Nassiraei

ロボティクスメカトロニクス講演会2008予稿集

Development of Glider type small AUV "SeaBird"