研究者詳細 - 芹川　聖一

口頭発表・ポスター発表等 - 芹川　聖一

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エネルギー変換型・制御型センサの自動識別法の提案

佐藤恵, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

VRのための音源移動による曲率操作型歩行誘導法の提案

佐藤恵, 田頭龍之介, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

ドローンの簡易操作のための球型インターフェースの開発

神田悠杜, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

ラインレーザーとカメラを用いた移動ロボットの障害物検出および形状認識方法

末次美樹, 楊世淵, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

3つのフォトダイオードと複数光源を用いた自己位置推定法

木下佳菜子, 楊世淵, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

音声認識とオプティカルフローを用いた顔方向判別によるウインカー動作システム

田代遼莞, 芹川聖一, 北園優希

産業応用工学会全国大会講演論文集

ドローンを用いた位置制御不要な接触型充電デバイスの実用化に関する検証

岡本昌也, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

回転式PSDと周波数変調LED照明を用いた移動体の自己位置検出法

中川優, 影本健汰, 宮内真人, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

開催期間： 2018年01月記述言語：日本語

近年，ロボットは多分野で活用されており，今後も市場は拡大すると考えられる。日本のロボット産業市場は2012年に約8600億円に達しており，2025年には約2兆8533億円，2025年には5兆2580億円に拡大すると予測されている(1)。特に自律移動ロボットは注目されており，そのようなロボットにおいては自己位置の認識は重要なものである。移動体の自己位置認識についてはこれまでにも多くの研究がなされており，様々な手法の自己位置検出システムが存在する。しかし，従来法である画像処理方式は処理が複雑，ランドマークの見え方に影響される，磁気方式では動作範囲の限定，周囲のレイアウト変更への対応が困難であるという欠点が存在している。本研究では処理が簡単でリアルタイム性に優れ，汎用性のある位置検出を目的とし，回転式PSDと周波数変調LED照明を用いた移動体の自己位置検出システムを開発した。

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顔方向と音声認識によるドライビングサポートシステム

田代遼莞, 芹川聖一, 北園優希

産業応用工学会全国大会講演論文集

開催期間： 2018年01月記述言語：日本語

現在、身体障害者に対する条件付き運転免許の保有数は、運転免許保有者の1%にも満たない。つまり、身体に障害を持つ人にとって車を運転することはとても困難である。本研究では、特に手や指先に障害を持つ人に向けたドライビングサポートシステムの作成を目的とする。このドライビングサポートシステムは、音声認識によりカメラを起動させた後、上下左右の顔方向により左右ウインカーの起動、ハザードランプの起動、それらの動作キャンセルを行う。本システムはを利用することで、手や指先に障害を持つ人が簡単にウインカーを出すことを可能にした。

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自動で傘を巻くシステムの開発

李吉永, 芹川聖一, 北園優希

産業応用工学会全国大会講演論文集

開催期間： 2018年01月記述言語：日本語

誰もが雨が降るとき傘を使い，使用後に私たちは傘を巻くだろう。その時，傘は濡れているので私たちの手も濡れる。傘を巻くとき，私たちは傘の骨組みの部分を握る。使用後の傘は濡れているので傘を巻くとき，手が濡れることになる。そのような理由から私たちは手を濡らさないで傘を巻く装置を開発した。傘を巻かなかったとき傘はスペースを取るので邪魔になる。また，巻かずに傘たてに入れるとその傘が他の傘の邪魔になり，その結果多くの傘を置けなくなる。傘を巻かない場合，傘の生地の部分が広がって散らかっているように見える。そして，それは整理整頓できている様には見えない。傘たてに巻いてない傘が置いてあるとき，誤ってその傘の中に傘を置いてしまう可能性がある。それが傘の破壊につながる。また，巻かれていない傘は他の傘にひっかかりやすいので傘たてから傘をとるときに他の傘を吊りあげてしまう。次に，電車やバスのような公共の交通機関を利用するとき，巻いていない傘は広がって周りの人たちを濡らすことがある。特に通勤ラッシュや帰宅ラッシュの時間には車内の人口密度が高いので傘は周りと接触しやすくなる。傘を巻かないことによって濡らされた人々はそのことを不快に思うことだろう。ではなぜ人たちは傘を巻かないのだろうか。その理由として「手間がかかる」，「面倒くさい」，「手がぬれるから」というのがある。その一方で，傘が乾くまで傘を巻かないという人もいる。傘の生地の部分が濡れた状態で傘を巻くと，湿気のせいで傘の骨が錆びてしまう可能性がある。また両手がふさがっている人は傘を巻くことが困難である。以上の理由から，傘を巻かない人たちがいる。この装置は傘を手を濡らさずに巻くことができるので，人々を手助けすることができる。

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異常電流と漏電を検知する家庭用テーブルタップの開発

祝園涼太, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

開催期間： 2018年01月記述言語：日本語

近年、増加罪件数は減少傾向にあるが、電気による火災件数は一定数存在するため電気家電気火災の占める割合は年々増加傾向にある。その出火原因として最も大きな割合を占めるのが電気機器の維持管理不適切であり42.5%にものぼる(1)。その原因としては、電気機器や配線器具の絶縁劣化による配線のショートやトラッキング現象による発熱があげられる。したがって、これらの要因となる過電流や漏れ電流をいち早く検出し火災を未然に防ぐことが求められている。このため、各家庭には配電用遮断器が設置されている。この遮断器は、電流がある一定量を超えると自動的に接続が遮断される仕組みとなっている。また、漏電が発生した場合も電力の供給を遮断することができる。しかしながら、扇風機などの家電製品の劣化故障により、必ずしも遮断器が落ちるような大電流でなくても定常的に異常電流が流れて続けて発熱し火災に及ぶ場合も多々ある(2)。また、遮断器で漏電の発生を検知することは可能であるが、漏電の発生場所を特定できない。このような問題点を改善するため、本研究では異常電流および漏電を検知し、自動的に遮断することができるテーブルタップを提案する。これにより、異常電流と漏電の検知および場所の特定が容易になる。

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家庭用広範囲自動消火システムの提案

定石将太郎, 安藤洸将, 花田政彦, 水口寛也, 花田博道, 芹川聖一, 北園優希

産業応用工学会全国大会講演論文集

開催期間： 2018年01月記述言語：日本語

We continued to improve our previous research. It is improvement of the system which automatically detects fire and performs initial fire fighting. This system is attached to the digestive device of existing products. In this system, the nozzle is automatically directed to the fire position and automatically extinguished if it is judged to be a fire. Infrared cameras are used to judge fire, fire is determined by image processing. After extinguishing the fire, the fire information is transmitted to the smartphone via the user. In this paper, we improved this system. As a result, by installing a fire extinguisher on the ceiling, it was possible to detect a wider range of fires and extinguish the fire.

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完全自動運転化社会に向けた車の合体・分離走行システムの提案

中川優, 石島真由, 宮内真人, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

開催期間： 2018年01月記述言語：日本語

本論文は完全自動運転社会が確立された後の次世代車ロボットの開発を提案することを目的としている。次世代車ロボットとは自動で結合・分離が出来るロボットを示す。自動運転と車の結合・分離が出来ることで多くの人を自由に異なる場所に運ぶことができると考えている。また，スマートフォンとの通信や車同士の通信を行う事で，誰しもが今居る場所から目的地まで労力を使うことなく行くことができるシステム開発を目指す。そこで，本論文では，完全運転自動化社会に向けた車の合体と分離が出来る走行システムを提案する。

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フォトダイオードを用いたアクティブランドマークの方向検知方法の提案

河野孝明, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

開催期間： 2018年01月記述言語：日本語

目的地点まで正しく移動することが搬送ロボットの最も基本的な仕事である。今まではカメラを用いてランドマークの位置を認識しながら移動する方法が多く提案されているが、認識率が100%でない。業務用ロボットの場合、誤認識は許されない。一方、床にテープや磁気テープを貼り、それにしたがって移動するライントレーサ方式がシンプルかつ認識が確実であり(1)、産業上多くの場面で使用されている。しかし、この方法では経路を変更することが容易でない。そこで、ライドマーク自体が発光するアクティブランドマークとその方向をカメラで認識する方法が提案された(2)。この方法は経路変更が容易で、ランドマークの認識率も高いが、認識率100% には達しない。また、外乱光の変化による対応できない場合がある。本研究では、より確実にアクティブランドマークの方向を検知するためのLED による方向検知方法を提案する。この方法は認識率100％で外乱光にも強い。

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バッテリー駆動型機器のための急速充電の検証と設置式バッテリー交換機構の提案

伊藤瞬, 田頭龍之介, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

開催期間： 2018年01月記述言語：日本語

近年、日本では様々なモノに通信機能を持たせ、自動認識や自動制御等を行えるようにする IoT の考えが広まりつつある。それ故に、今後 IoT の普及率の上昇が予想され、その結果様々な場所で IoT 機器が使用されることが考えられるため、バッテリー型の IoT 機器が重要となる。しかし、バッテリー型のデメリットとして、「交換を行う必要があり、その際手間がかかる」、「充電に時間がかかる」の二点が考えられ、このデメリットはバッテリー型の普及を妨げる要因として考えられる。よって、本研究では、バッテリー交換を容易にするためにバッテリー側の電極と装置に電流を流すための供電回路側の電極を任意の位置に接触させるだけで装置に電力を供給できる供電回路の作製及び、充電時間の短縮を目的とした、大電流で充電可能な電気二重層コンデンサを搭載したバッテリーによる急速充電の検証を行う。

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アクティブランドマークとパーティクルフィルタを用いた自律移動ロボットの開発

石島真由, 中川優, 芹川聖一, 宮内真人

産業応用工学会全国大会講演論文集

開催期間： 2018年01月記述言語：日本語

私たちは画像処理技術を用いて倉庫内に設置されたランドマークを認識して自律移動を行うロボットを開発した。この提案手法により自律移動システムの導入が容易となり，コストがかからなくなると考えられる。このランドマークは従来法のように固定されたものではなく，任意の場所に設置することができる。実際に2機のランドマークと1機の自律移動ロボットを開発し実験を行った。実験の結果，自律移動ロボットがランドマークを認識できる限界の距離は60mで，ロボットとランドマークをどのように配置しても正確にランドマークを追従し自律移動することが確認できた。

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深層学習を用いた雨天時における道路の認識

中川優, 影本健太, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

光センサを使用した洗濯物自動日干し機

田島雅之, 芹川聖一, 北園優希

産業応用工学会全国大会講演論文集

家庭用広域自動消火システムの開発

安藤洸将, 竹内僚, 猿橋拓弥, 花田政彦, 花田博道, 水口寛也, 芹川聖一, 北園優希

産業応用工学会全国大会講演論文集

ドローンモーター異常の知的感知による速度制御

木原圭太, 陸慧敏, 楊世淵, 芹川聖一

産業応用工学会全国大会講演論文集

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