口頭発表・ポスター発表等 - 大竹　博

製作の容易な大型羽ばたき飛行ロボットRC-Bird H の開発

葛迫泰亮，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025  2025年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2025年06月04日 - 2025年06月07日   記述言語：日本語   開催地：山形市   国名：日本国  

本研究では，RC-Birdのペイロードのさらなる向上を目指し，翼開長200cmの大型のサーボ型羽ばたき飛行ロボットであるRC Bird H の開発を目的とし，ペイロードや飛行性能を調査する．

フローセンサを用いた羽ばたき飛行ロボットの風上方向への操舵制御に関する研究

寺迫龍之介，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025  2025年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2025年06月04日 - 2025年06月07日   記述言語：日本語   開催地：山形市   国名：日本国  

本研究では，羽ばたき飛行ロボットの風上方向への飛行を目的として，羽ばたき飛行ロボットに複数のフローセンサを搭載し，屋外において飛行実験を行った．飛行中の羽ばたき飛行ロボット周りの風を計測し，そのデータから風上方向の推定と羽ばたき飛行ロボットの操舵制御を行った．


滑空飛行を行う羽ばたき飛行ロボットのエネルギー消費の比較に関する研究

佐々木晴吾，大竹博

第25計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2024年12月  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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開催期間： 2024年12月18日 - 2024年12月20日   記述言語：日本語   開催地：盛岡   国名：日本国  

サーボ型羽ばたき飛行ロボットRC-BirdLの開発と飛行性能の比較

寺迫龍之介，大竹博

第25計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2024年12月  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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開催期間： 2024年12月18日 - 2024年12月20日   記述言語：日本語   開催地：盛岡   国名：日本国  

製作の容易なサーボ型羽ばたき飛行ロボットの飛行性能の比較に関する研究

大竹博

第42回日本ロボット学会学術講演会  2024年09月  日本ロボット学会

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開催期間： 2024年09月03日 - 2024年09月06日   記述言語：日本語   開催地：大阪市  

単眼カメラを搭載した複数小型ドローンを用いた 3次元マッピングに関する研究

高橋聡志，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム  2024年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では，複数の小型で安価なドローンを利用した3 次元マッピング技術の開発を目指す．小型ドローンの利用は，森林内の細部までの観測を可能にし，さらに広範囲にわたる山間地の効率的な探索を実現することが期待できる．また，複数のドローンを協調して運用することで，より迅速かつ正確なデータ収集を目指す．複数の小型ドローンを用いて森林の 3 次元形状を計測する手法を確立するために，本研究では，ドローンに搭載されたカメラによる画像データを基に，VisualSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術を活用してリアルタイムで 3 次元マッピングを行う．

自然な思考による脳波の判別

半田偲惟，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム  2024年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

現在は、BMI 研究の初期の頃に比べて、脳波測定装置のデジタル化や深層学習手法に基づく解析など、関連技術の飛躍的な進歩があった。そのため、自然な思考による機器操作が現在の技術で実現できる可能性がある。そこで、本研究では、深層学習手法を含めた様々な判別手法を用いて自然な思考の左右の脳波判別を行い、自然な思考による 2 方向判別が可能かを検証する。


カメラを搭載した小型羽ばたきロボットの追従制御に関する研究

湧川萩土，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム  2024年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では小型の羽ばたき飛行ロボットにカメラを搭載し, 追従飛行を行うことを目標とし, それを可能にするための基礎研究として, 目標物体を検知し, その動きに合わせた羽ばたきの制御を行う.

跳躍飛行を実現する翼の折りたたみ可能な鳥型羽ばたき飛行ロボットの開発

松井奏透，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム  2024年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では，翼の折りたたみが可能な羽ばたき飛行ロボットを改良し，六軸力覚センサでの飛行性能の測定を行い，改良したロボットでの跳躍飛行の実現を目指す．

サーボ型羽ばたき飛行ロボットのホバリング飛行に関する研究

黒木野乃花，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2024  2024年05月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2024年05月29日 - 2024年06月01日   記述言語：日本語   開催地：宇都宮市   国名：日本国  

本研究では，サーボ型の羽ばたき飛行ロボットに IMU センサを搭載し，羽ばたき中心位置を操作することによって機体のピッチ角を制御し，ホバリング飛行の実現を目指す．


サーボ型羽ばたき飛行ロボットの滑走離着陸の実現

菊池拓哉，大竹博

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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開催期間： 2023年12月14日 - 2023年12月16日   記述言語：日本語   開催地：新潟   国名：日本国  

小型・軽量で製作の容易なサーボ型羽ばたき飛行ロボットの開発

北田玲於奈，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

羽ばたき飛行ロボットをこれから更に研究・開発を進めたり,生活の一部に組み込んでいくためには, 羽ばたき飛行ロボットをより多くの研究者や一般の人に知ってもらい興味を持ってもらう必要がある. そのためには安全かつシンプルで分かりやすい製作方法を模索する必要がある. そこで本研究では, より身近な研究テーマとして認知してもらえるように誰でも簡単に作成できるようなサーボ型の羽ばたき飛行ロボットの開発を行った.

ウィングレットを持つ羽ばたき翼機の性能比較に関する研究

佐々木晴吾，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

近年, 地球温暖化問題を懸念した環境性能の良い航空機開発が求められている中, 空力抵抗の低減は飛行機を開発するうえで重要な課題である. 飛行機の翼の先端には, 翼端渦という空力抵抗を増加させる現象が発生しており, この翼端渦を抑制するために,ウィングレットと呼ばれる翼端デバイスが開発された. 航空機の翼の先端に取り付けられているウィングレットは, 滑空する鷹や鷲, コウノトリなどの翼端にある上向きの羽を参考に造られたものである. ウィングレットにより, 飛行機の性能は10%以上向上することが分かっている. ウィングレットの形状開発は, デバイス付加による重量や抗力の増加などの側面もあるため, 複合的に考慮しなければならない. 本研究では，羽ばたき翼機にウィングレットを取り付け, ウィングレットを持つ羽ばたき翼機において，最も飛行に適したウィングレットの取り付け角度を求めることを目的とする．

跳躍飛行を実現する小型の鳥を模倣した羽ばたき飛行ロボットの開発

三村裕就，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では，最終的に折り畳み翼機構を搭載することを前提とした小型の鳥を模倣した羽ばたき飛行ロボットの開発を行った．この羽ばたき飛行ロボットの開発に加えて，折り畳み翼機構の開発も進めた．羽ばたき飛行ロボットを製作する中で小型サイズの羽ばたき飛行ロボットの飛行のための条件についても模索した．最終的には折り畳み翼を搭載していない機体と折り畳み翼を搭載した機体を製作した．


フローセンサを用いた気流の計測と飛行ロボットの操舵制御に関する研究

寺迫龍之介，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では，鳥類のように風を利用した，長距離飛行可能な飛行ロボットの実現を目指し，複数のフローセンサを用いて，さまざまな方向の気流を計測し，そのデータから風上方向の推定を行い，飛行ロボットの風上方向への操舵制御を行った．

翼型バルーン翼の開発と羽ばたき飛行の実現

松本陵汰，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では, ヘリウムガスを注入した翼型バルーン翼とそれを用いた鳥に近い飛行を実現できる羽ばたき飛行ロボットの開発を目的とする．現在開発されている羽ばたき飛行ロボットの多くは膜翼であり，揚力に頼らず，羽ばたき周波数を上げることで主に推力により飛んでいる．しかし, 実際の鳥は翼によって推力とともに揚力を得ることで持続的な飛行を可能にしている. 翼の羽ばたきにより揚力を得るためには翼に翼型を持たせる必要があるが, 翼型とするために翼内部に骨組みなどを用いると翼が重くなってしまう. そこで，本研究ではヘリウムガスを注入したアルミバルーンを用いて，翼型に近いバルーン翼の作成を試みた.

把持・開放機構を搭載した後肢の開発と樹枝からの飛び立ちに向けた飛行試験

福原海，大竹博

第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2022年12月  計測自動制御学会九州支部

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開催期間： 2022年12月03日 - 2022年12月04日   記述言語：日本語   開催地：北九州   国名：日本国  

羽ばたき飛行ロボットの樹枝への着陸を目的とした把持脚機構の開発

高橋芳史聖，大竹博

第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2022年12月  計測自動制御学会九州支部

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開催期間： 2022年12月03日 - 2022年12月04日   記述言語：日本語   開催地：北九州   国名：日本国  

大型羽ばたき飛行ロボットのための軽量な柔軟翼の設計

藤原和也，大竹博

第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2022年12月  計測自動制御学会九州支部

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開催期間： 2022年12月03日 - 2022年12月04日   記述言語：日本語   開催地：北九州   国名：日本国  

跳躍飛行を行う小型の鳥を模倣した羽ばたき飛行ロボットの開発

三村裕就，大竹博

第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2022年12月  計測自動制御学会九州支部

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開催期間： 2022年12月03日 - 2022年12月04日   記述言語：日本語   開催地：北九州   国名：日本国  

複数の他者の専用判別器を利用した脳波判別に関する研究

福留直樹，大竹博

第38回ファジィシステムシンポジウム  2022年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2022年09月14日 - 2022年09月16日   記述言語：日本語   開催地：オンライン   国名：日本国  

近年，脳波を外部機器操作のインタフェースに利用するBMIやBCIに関する研究が 盛んに行われている．これらの研究の多くは，被験者1人の脳波情報からその人 専用の脳波判別器が作られている．これは脳波には個人差があると言われており， 判別率を上げるためには専用判別器が有利だと考えられているからである． 専用判別器の構築には大量のデータを必要とするため，被験者への負担が大きくなる． 本研究では，事前に構築済みの複数の被験者の専用判別器に，異なる被験者の 少量の脳波データを入力し，判別率を比較することで，自分の専用判別器を構築せずとも， 構築済みの他者の専用判別器を利用することができる可能性があることを示す．

バルーン翼の実現とそれを用いた羽ばたき飛行ロボットの開発

北迫紀貴，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2022年06月01日 - 2022年06月04日   記述言語：日本語   開催地：札幌市，オンライン   国名：日本国  

本研究では，翼によって大きな揚力を発生させ，鳥に近い飛行を実現できる羽ばたき飛行ロボットの開発を目指している．大きな揚力を得るためには翼に翼断面形状（翼型）を持たせる必要がある．翼型を羽ばたき飛行ロボットの翼に持たせる方法として，骨組みやリブを搭載することが考えられるが，重量が増加してしまう．本研究では，軽量の気体であるヘリウムガスを注入したバルーンを用いて，翼型に近い形状を持ったバルーン翼の製作を試みた．また，製作したバルーン翼を用いた羽ばたき飛行ロボットを開発し，飛行可能性を調査した．

複数の小型フローセンサによる飛行ロボットのための風速と風向の推定

松浦琴子，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2022年06月01日 - 2022年06月04日   記述言語：日本語   開催地：札幌市，オンライン   国名：日本国  

海鳥は向かい風を利用して対気速度を得て大きな揚力を発生させる．羽ばたき飛行ロボットの効率のよい持続飛行を実現するためには風の向きを知ることが重要である．本研究では複数の小型フローセンサを用いて飛行ロボット周囲の風速と風向の推定を試みた．

ウェーブレット解析とCNNを用いた電動車椅子の脳動制御システムの構築

藤井洋介，大竹博

第37回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2021年09月13日 - 2021年09月15日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

自己組織化マップを用いた複数人の脳波情報のグループ分けに関する研究

福留直樹，大竹博

第37回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2021年09月13日 - 2021年09月15日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

鳥の筋骨格構造を模倣した羽ばたきおよび捻り運動の実現

岩尾潤，大竹博

第39回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2021年09月08日 - 2021年09月11日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

軽量かつ羽ばたき周波数が低いサーボモータ型羽ばたき飛行ロボットの開発

陣内克俊，大竹博

第39回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2021年09月08日 - 2021年09月11日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

樹枝への着陸を目的とした鳥型ロボットの後肢の開発と制御

田中 天太, 大竹 博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2021年06月06日 - 2021年06月08日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

大型羽ばたき飛行ロボットの設計と開発に関する研究

中矢 元, 大竹 博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2021年06月06日 - 2021年06月08日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

大型羽ばたき飛行ロボットの設計

中矢 元, 大竹 博

第22回日本知能情報ファジィ学会九州支部学術講演会  日本知能情報ファジィ学会九州支部

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開催期間： 2020年11月28日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

電動車椅子の脳動制御のための解析・駆動システムの統合

藤井 洋介, 大竹 博

第22回日本知能情報ファジィ学会九州支部学術講演会  日本知能情報ファジィ学会九州支部

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開催期間： 2020年11月28日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

飛行状態を遷移可能な羽ばたき飛行ロボットの開発

陣内 克俊, 大竹 博

第22回日本知能情報ファジィ学会九州支部学術講演会  日本知能情報ファジィ学会九州支部

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開催期間： 2020年11月28日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

持続飛行可能な鳥型羽ばたきロボットの開発とホバリングの実現

村川 龍馬, 大竹 博

第22回日本知能情報ファジィ学会九州支部学術講演会  日本知能情報ファジィ学会九州支部

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開催期間： 2020年11月28日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

SOMによる脳波情報のグループ分けを利用した脳波判別器の開発

外間健一

第35回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2019年08月29日 - 2019年08月31日   記述言語：日本語   開催地：大阪大学　豊中キャンパス  

大型羽ばたき飛行ロボットの検討

中矢元

ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  日本機械学会

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開催期間： 2019年06月05日 - 2019年06月08日   記述言語：日本語   開催地：広島国際会議場  

鳥型飛行ロボットの跳躍脚機構の自動収縮解放装置の開発

木村悠希

ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  日本機械学会

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開催期間： 2019年06月05日 - 2019年06月08日   記述言語：日本語   開催地：広島国際会議場  

羽ばたき角度を変化可能なクランク型羽ばたき翼の開発

瀧田智史

ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  日本機械学会

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開催期間： 2019年06月05日 - 2019年06月08日   記述言語：日本語   開催地：広島国際会議場  

鳥類の後肢を模した腱と趾による樹枝の把持と姿勢安定化の検討

大和星矢

ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  日本機械学会

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開催期間： 2019年06月05日 - 2019年06月08日   記述言語：日本語   開催地：広島国際会議場  

ツイストドライブ機構を用いた羽ばたき動作の実現

大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  日本機械学会

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開催期間： 2019年06月05日 - 2019年06月08日   記述言語：日本語   開催地：広島国際会議場  

鳥類の筋肉構造を模した羽ばたき飛行ロボットの羽ばたき動作の実現

大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  日本機械学会

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開催期間： 2018年06月02日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：北九州国際コンベンションゾーン  

跳躍による鳥型飛行ロボットの離陸の実現

大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  日本機械学会

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開催期間： 2018年06月02日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：北九州国際コンベンションゾーン  

マルチコプタのためのパッシブ姿勢安定化機構の検討

鈴木克洋

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  日本機械学会

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開催期間： 2018年06月02日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：北九州国際コンベンションゾーン  

複数人の脳波情報を用いた汎用脳波判別モデルの開発

外間健一

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  日本機械学会

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開催期間： 2018年06月02日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：北九州国際コンベンションゾーン  

積層自己符号化器を用いた多思考脳波判別手法の開発

藤中雄大

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  日本機械学会

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開催期間： 2018年06月02日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：北九州国際コンベンションゾーン  

深層学習を用いた環境変化に頑健な脳波判別

諸富明日翔

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  日本機械学会

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開催期間： 2018年06月02日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：北九州国際コンベンションゾーン  

ウォームギアを用いたチルト角制御機構を有するクアッドコプターに関する研究

堀裕基

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  日本機械学会

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開催期間： 2018年06月02日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：北九州国際コンベンションゾーン  

周囲の環境変化に影響を受けにくい脳 波判別手法の開発

諸富明日翔

第33回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2017年09月13日 - 2017年09月15日   記述言語：日本語   開催地：山形大学　米沢キャンパス  

畳み込みニューラルネットワークを用い た多思考脳波判別手法の開発

藤中雄大

第33回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2017年09月13日 - 2017年09月15日   記述言語：日本語   開催地：山形大学　米沢キャンパス  

全周囲サーモグラフィ情報に基づく飛行ロボットの生体追従手法の開発

堀 裕基

第35回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2017年09月11日 - 2017年09月14日   記述言語：日本語   開催地：東洋大学　川越キャンパス  

深度カメラによる経路探索とマルチコプタへの適用の検討

備後博生

ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  日本機械学会

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開催期間： 2017年05月10日 - 2017年05月13日   記述言語：日本語   開催地：ビッグパレットふくしま  

深度カメラによる経路探索とマルチコプタへの適用の検討

備後 博生, 大竹 博

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2017年01月   記述言語：日本語  

<p>Scenes using robots against the background of shortage of workers are increasing in recent years. Forestry workers are needed to maintain forest function in particular. Various robots have been developed to reduce the burden on forestry workers. In this research we develop a multicopter that can manage forests. In our previous paper, we have verified accuracy of generated environmental maps by measuring diameters of poles which is indoors and a tree which is outdoors. In this paper, The route search uses the Laplacian polishing method. we verify route searching is applicable in the real world. Moreover, we develop speeding up the calculation by GPU.</p>

CiNii Article

第２回森のドローン・ロボット競技会開催報告

武村 泰範, 林 英治, 大竹 博, 大橋 健, 亀井 圭史, 石井 和男

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 

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開催期間： 2017年01月   記述言語：日本語  

<p> </p>

CiNii Article

多関節羽ばたきロボットの構造および翼形状の改善

藤永拓矢

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  日本機械学会

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開催期間： 2016年06月08日 - 2016年06月11日   記述言語：日本語   開催地：パシフィコ横浜  

ピッチ角制御機構を有する8自由度クアッドコプターの開発

井上亮

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  日本機械学会

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開催期間： 2016年06月08日 - 2016年06月11日   記述言語：日本語   開催地：パシフィコ横浜  

林業への応用を目指したマルチコプタに搭載した深度カメラによる樹木の計測

備後博生

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  日本機械学会

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開催期間： 2016年06月08日 - 2016年06月11日   記述言語：日本語   開催地：パシフィコ横浜  

農業支援を目的とした小型クアッドコプターの開発

南﨑亮吾

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  日本機械学会

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開催期間： 2016年06月08日 - 2016年06月11日   記述言語：日本語   開催地：パシフィコ横浜  

自在な羽ばたき動作を行える羽ばたき飛行ロボットの持続飛行の実現

田中真人

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  日本機械学会

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開催期間： 2016年06月08日 - 2016年06月11日   記述言語：日本語   開催地：パシフィコ横浜  

農業支援を目的とした小型クアッドコプターの開発

南﨑 亮吾, 大竹 博

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2016年01月   記述言語：日本語  

<p>In recent years, the damage to crops caused by wild animals increases and becomes serious problems. In general, fences or nets are used to avoid damage to crops. However, it does not lead to dramatic decrease. In this research, we develop a small-size quadcopter for support of agricultural activities. Quadcopter can fly around agricultural fields without being obstructed by obstacles on the ground. It might be able to patrol agricultural fields, search and detect wild animals from the sky excepting human and scare wild animals away. In this paper, we develop a small-size quadcopter with thermal camera and propose the method for detecting wild animals excepting human.</p>

CiNii Article

自在な羽ばたき動作を行える羽ばたき飛行ロボットの持続飛行の実現

田中 真人, 大竹 博, 田中 一男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2016年01月   記述言語：日本語  

<p>This paper presents the realization of sustained flight of a flapping wing robot. Unmanned aerial vehicles (UAVs) have attracted a significant amount of attention in recent years due to their ability of flight. One of the UAVs attracting attention is the flapping robot like a bird. The robot can fly in the sky, and is safer than rotorcrafts such as helicopter and multicopter since the operating frequency is much less than rotorcrafts. In our previous paper, flapping wing robot with oscillating controlled RC servomotors has been developed and succeeded in a flight of 30m. However, long-distance and sustained flight is not realized yet. The purpose of this research is the realization of sustained flight of the flapping wing robot. We redesign and improve the flapping robot. Moreover, we make a catapult for achieving reproducible flight experiments.</p>

CiNii Article

林業への応用を目指したマルチコプタに搭載した深度カメラによる樹木の計測

備後 博生, 大竹 博

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2016年01月   記述言語：日本語  

<p>This paper presents measurement of trees using depth camera mounted on multicopter for application to forestry. In our previous paper, we have developed a multicopter with depth camera and have proposed the environmental map generation method using the depth camera mounted on multicopter. In this paper, we verify accuracy of generated environmental maps by measuring diameters of poles which is indoors and a tree which is outdoors. Moreover, we develop path generation method for autonomous flight to be achieved in the forest.</p>

CiNii Article

多関節羽ばたきロボットの構造および翼形状の改善

藤永 拓矢, 大竹 博, 田中 一男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2016年01月   記述言語：日本語  

<p>This paper presents the improvement of structure and wing shape of the articulated wing robot that has been developed in our previous paper. Most of ornithopters currently developed deal with only flapping motion which is one of the basic wing motions of birds. Bird can fly by combining four wing motions, that is, flapping, lead-lagging, flexion and feathering, during normal flight. Flight of ornithopters which can achieve four wing motions is not realized yet. In our previous paper, we have developed an articulated wing robot which can achieve four wing motions. In this paper, we improve structure and wing shape of the articulated wing robot. By comparing thrust and lift forces of the improved robot with previous model, we show effectiveness of the difference of wing shape.</p>

CiNii Article

ロボコンプロデュース2015

田中 孝之, 河村 隆, 大竹 博, 村上 弘記

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2016年01月   記述言語：日本語  

<p>This paper describes the robot contest produce competition and its purpose on creativity education. In this competition, participants plan an original robot contest for children including the rule book, the field, the robots for demonstration and the promotion video. Then, they present the robot contest as the trial management. This competition aims to promote their creativity, especially the problem-raising ability and the problem segmentation ability, and presentation ability too. The robot contest produce competition 2015 is also reported as an embodiment.</p>

CiNii Article

ピッチ角制御機構を有する8自由度クアッドコプターの開発

井上 亮, 大竹 博

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2016年01月   記述言語：日本語  

<p>Recently, the quadcopter has attracted much attention in the various industrial fields. Typical quadcopter has four rotors, that is, four inputs, although degrees of freedom of the quadcopter are six. Therefore, the typical quadcopter is a kind of underactuated systems. In this paper, we propose higher performance quadcopter than typical ones. We develop the pitch angle control unit, which can change pitch angle of each rotor with respect to the body of the quadcopter. By equipping with four units to one quadcopter, control inputs are eight and the quadcopter becomes a fully-actuated system. Flight experiment shows that the quadcopter has enough lift force and payload.</p>

CiNii Article

マルチコプタを用いた環境地図の生成

備後　博生

第16回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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開催期間： 2015年12月14日 - 2015年12月16日   記述言語：日本語   開催地：名古屋国際会議場  

ホバリング可能な羽ばたき飛行ロボットの開発

森　慎一朗

第16回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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開催期間： 2015年12月14日 - 2015年12月16日   記述言語：日本語   開催地：名古屋国際会議場  

サーボモータの揺動制御による羽ばたき飛行の実現

大竹　博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：みやこめっせ  

2A1-N06 ロボコンプロデュース2014

田中 孝之, 河村 隆, 大竹 博, 小山 猛, 村上 弘記

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2015年05月17日   記述言語：日本語  

This paper describes the robot contest produce competition and its purpose on creativity education. In this competition, participants plan an original robot contest for children including the rule book, the field, the robots for demonstration and the promotion video. Then, they present the robot contest as the trial management. This competition aims to promote their creativity, especially the problem-raising ability and the problem segmentation ability, and presentation ability too. The robot contest produce competition 2014 is also reported as an embodiment.

CiNii Article

2A2-G10 サーボモータの揺動制御による羽ばたき飛行の実現

岩 卓真, 大竹 博, 田中 一男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2015年05月17日   記述言語：日本語  

This paper presents a development of a flapping wing robot with oscillating controlled RC servomotors. By using oscillating controlled RC servomotors, the robot can change the flapping angles and the flapping frequencies, and keep wing angle with arbitrary position. Thus, a variety of flight modes can he achieved. In this paper, we have developed 4 types of the flapping wing robots with oscillating controlled RC servomotors, and measured the lift and thrust forces generated by the flapping motions. Moreover, we have done the flight experiments and succeeded in a flight of 30m.

CiNii Article

羽ばたき飛行ロボットの動力学シミュレーションモデルの構築

備後博生

2014年度SOFT九州支部 中国・四国支部合同支部大会  日本知能情報ファジィ学会　九州支部・中国四国支部

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開催期間： 2015年03月09日   記述言語：日本語   開催地：北九州国際会議場  

脳波を用いた思考判別における周囲の環境変化と振動刺激印加の影響に関する研究

出納有理子

2014年度SOFT九州支部 中国・四国支部合同支部大会  日本知能情報ファジィ学会　九州支部・中国四国支部

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開催期間： 2015年03月09日   記述言語：日本語   開催地：北九州国際会議場  

鳥の翼構造を模した多関節羽ばたきロボットによる羽ばたき動作の違いによって生じる揚力の比較

古谷亮

第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会　システムインテグレーション部門

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開催期間： 2014年12月15日 - 2014年12月17日   記述言語：日本語   開催地：東京ビッグサイト  

鳥の骨格構造を模したバランスロボット開発

田中真人

SOFT九州支部夏季ワークショップ2014  日本知能情報ファジィ学会九州支部

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開催期間： 2014年08月30日 - 2014年08月31日   記述言語：日本語   開催地：かんぽの宿　北九州  

アグリロボットのためのクアッドロータヘリコプタの開発

粂田真吾

SOFT九州支部夏季ワークショップ2014  日本知能情報ファジィ学会九州支部

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開催期間： 2014年08月30日 - 2014年08月31日   記述言語：日本語   開催地：かんぽの宿　北九州  

周囲の環境変化が及ぼす脳波に基づくイメージ判別への影響

出納有理子

SOFT中国・四国支部 九州支部合同支部大会  日本知能情報ファジィ学会　九州支部・中国四国支部

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開催期間： 2013年12月21日   記述言語：日本語  

自在な羽ばたき動作を実現できる羽ばたき飛行ロボットの開発

岩崎卓真

第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会　システムインテグレーション部門

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開催期間： 2013年12月18日 - 2013年12月20日   記述言語：日本語   開催地：神戸国際会議場  

鳥の羽ばたき動作を規範とした多関節羽ばたきロボットの開発

古谷亮

第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会　システムインテグレーション部門

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開催期間： 2013年12月18日 - 2013年12月20日   記述言語：日本語   開催地：神戸国際会議場  

脈波データに基づく呼吸速度判別の汎化性能の向上に向けて

迫田　晃

第29回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2013年09月09日 - 2013年09月11日   記述言語：日本語   開催地：大阪国際大学  

飛行ロボット制御用HILS システムの開発とその制御系設計への適用

關靖史

ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2013年05月22日 - 2013年05月25日   記述言語：日本語   開催地：つくば国際会議場  

脈波データに基づく呼吸速度の判別

迫田　晃

第28回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2012年09月12日 - 2012年09月14日   記述言語：日本語   開催地：名古屋工業大学  

サーボモータを用いた羽ばたき飛行ロボットの開発

大竹　博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2012年05月27日 - 2012年05月29日   記述言語：日本語   開催地：アクトシティ浜松  

マグナス効果を利用した飛行移動体の開発

小澤　晃司

第12回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会

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開催期間： 2011年12月23日 - 2011年12月25日   記述言語：日本語   開催地：京都大学  

運動想起脳波識別における時間窓選択を用いた空間フィルタの設計

田中　拓哉

第12回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会

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開催期間： 2011年12月23日 - 2011年12月25日   記述言語：日本語   開催地：京都大学  

動力付きパラグライダーのモデリングと軌道追従制御

倉持信行

第12回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会

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開催期間： 2011年12月23日 - 2011年12月25日   記述言語：日本語   開催地：京都大学  

Sum of Squares アプローチによる離散多項式ファジィシステムの制御

妹尾　俊明

第27回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2011年09月12日 - 2011年09月14日   記述言語：日本語   開催地：福井大学  

A Relaxation Approach of Lyapunov Functions to Guaranteed Cost Control of Discrete Fuzzy System

Toshiaki Seo

第27回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2011年09月12日 - 2011年09月14日   記述言語：日本語   開催地：福井大学  

空中からの情報収集を目的とした飛行ロボット自律制御システムの開発

河合　大志

ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  日本機械学会

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開催期間： 2011年05月26日 - 2011年05月28日   記述言語：日本語   開催地：岡山コンベンションセンター  

脳波を利用した運動イメージの識別と外界センサを利用した電動車椅子制御

田中拓哉

ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  日本機械学会

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開催期間： 2011年05月26日 - 2011年05月28日   記述言語：日本語   開催地：岡山コンベンションセンター  

パッシブ姿勢安定化機構を備えた飛行ロボットの軌道追従制御

河合　大志

ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  日本機械学会

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開催期間： 2011年05月26日 - 2011年05月28日   記述言語：日本語   開催地：岡山コンベンションセンター  

パッシブ姿勢安定化機構を備えた飛行ロボットのホバリング制御

駒井 利之

第11回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会

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開催期間： 2010年12月23日 - 2010年12月25日   記述言語：日本語   開催地：東北大学  

Customized Brain-Machine Interface による 脳波判別精度の改善

田中 拓哉

第11回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会

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開催期間： 2010年12月23日 - 2010年12月25日   記述言語：日本語   開催地：東北大学  

項式ファジィモデルに対するSum of Squares設計条件の導出

猿木 恭文

第11回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会

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開催期間： 2010年12月23日 - 2010年12月25日   記述言語：日本語   開催地：東北大学  

マルチ平行リンク回転翼を用いた飛行ロボットの性能向上

大石 徹太郎

第28回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2010年09月22日 - 2010年09月24日   記述言語：日本語   開催地：名古屋工業大学  

多項式ファジィシステムに対するSOS-Based Observer の設計

妹尾俊明

第26回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2010年09月13日 - 2010年09月15日   記述言語：日本語   開催地：広島大学  

時系列モデルを用いた脳波イメージ判別と電動車椅子自動操縦への応用

三宅　龍馬

第26回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2010年09月13日 - 2010年09月15日   記述言語：日本語   開催地：広島大学  

ブレイン・マシン・インタフェースのためのBoostingを用いた脳波の多クラス識別

青木　治雄

第26回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2010年09月13日 - 2010年09月15日   記述言語：日本語   開催地：広島大学  

Piecewise Lyapunov Function に基づくSwitching ファジィ制御器によるH∞制御系の設計

Chen Ying-Jen

第26回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2010年09月13日 - 2010年09月15日   記述言語：日本語   開催地：広島大学  

パッシブ姿勢安定化機構を備えた飛行ロボットの開発

駒井利之

ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  日本機械学会

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開催期間： 2010年06月13日 - 2010年06月16日   記述言語：日本語   開催地：旭川大雪アリーナ  

Training-Free BMIシステムによる電動車椅子の自動操縦

三宅龍馬

ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  日本機械学会

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開催期間： 2010年06月13日 - 2010年06月16日   記述言語：日本語   開催地：旭川大雪アリーナ  

視覚情報による小型ヘリコプタの飛行制御

駒井利之

ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  日本機械学会

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開催期間： 2010年06月13日 - 2010年06月16日   記述言語：日本語   開催地：旭川大雪アリーナ  

マルチ平行リンク回転翼を用いた飛行ロボットの開発

杉本晋介

第27回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2009年09月15日 - 2009年09月17日   記述言語：日本語   開催地：横浜国立大学  

携帯型BMIシステムの改良と車椅子自動操縦タスクの多様化

青木治雄

第27回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2009年09月15日 - 2009年09月17日   記述言語：日本語   開催地：横浜国立大学  

パンタグラフ式可変翼機構を用いた回転翼型飛行ロボットの性能改善

三宅祐一

第27回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2009年09月15日 - 2009年09月17日   記述言語：日本語   開催地：横浜国立大学  

サイクロジャイロ翼を有する飛行ロボットのための推進力の方向制御機構開発

東善之

第27回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2009年09月15日 - 2009年09月17日   記述言語：日本語   開催地：横浜国立大学  

脳波信号の特徴選択と機械学習による思考判別

青木 治雄

第25回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2009年07月14日 - 2009年07月16日   記述言語：日本語   開催地：筑波大学  

SOSに基づく多項式ファジィオブザーバの設計

和田 基宏

第25回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2009年07月14日 - 2009年07月16日   記述言語：日本語   開催地：筑波大学  

Max/Min混合型リアプノフ関数を用いた非線形システムの安定解析

山口 剛人

第25回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2009年07月14日 - 2009年07月16日   記述言語：日本語   開催地：筑波大学  

翼の変形を抑制するための両持ち構造を有するパンタグラフ式回転翼の開発

跡治保尭

ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  日本機械学会

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開催期間： 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語：日本語   開催地：福岡国際会議場  

搭載カメラのみを用いた屋内用小型ヘリコプタの自己位置・姿勢推定と飛行制御

飯村　健

ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  日本機械学会

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開催期間： 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語：日本語   開催地：福岡国際会議場  

マイクロヘリコプタの飛行制御 －LMIアプローチ vs SOSアプローチ－

和田 基宏

第24回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2008年09月03日 - 2008年09月05日   記述言語：日本語   開催地：阪南大学  

脳波による車椅子自動操縦システムの構築

渡邉寛樹

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  日本機械学会

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開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地：ビッグハット  

GPSによる羽ばたき飛行ロボットの自律飛行に関する研究

上野弘傑

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  日本機械学会

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開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地：ビッグハット  

鳥の羽ばたき運動を規範とした可変構造翼機構の開発

横山拓

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  日本機械学会

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開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地：ビッグハット  

小型ヘリコプタのモデルベース制御 ２次評価関数に基づく最適性を考慮した制御系設計

山口剛人

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  日本機械学会

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開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地：ビッグハット  

マルチ平行リンク回転翼の最適化設計

長谷川信

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  日本機械学会

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開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地：ビッグハット  

パンタグラフ式可変翼機構を用いた飛行ロボットの翼変形を考慮したシミュレーションモデルによるペイロード最適性の向上

長谷川信

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  日本機械学会

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開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地：ビッグハット  

受動歩行を規範とした大腿義足の開発に向けて

水野正博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  日本機械学会

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開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地：ビッグハット  

サイクロジャイロ翼を有する飛行ロボットの消費電力算出モデルの構築

東 善之

第25回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2007年09月13日 - 2007年09月15日   記述言語：日本語   開催地：千葉工業大学  

内界センサをもつ小型ヘリコプタの安定化制御

小松 嵩宙

第25回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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開催期間： 2007年09月13日 - 2007年09月15日   記述言語：日本語   開催地：千葉工業大学  

非線形離散システムに対するファジィモデルに基づくサーボ制御系設計

大竹　博

第23回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2007年08月29日 - 2007年08月31日   記述言語：日本語   開催地：名城大学  

Sum of Squares を用いた多項式ファジィシステムの最適制御

山内健司

第23回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2007年08月29日 - 2007年08月31日   記述言語：日本語   開催地：名城大学  

多項式ファジィモデルの提案とSum of Squaresに基づく制御系設計

山内健司

第23回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2007年08月29日 - 2007年08月31日   記述言語：日本語   開催地：名城大学  

脳波による電動車椅子の自動操縦システム

李経洙

第23回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2007年08月29日 - 2007年08月31日   記述言語：日本語   開催地：名城大学  

小型ヘリコプタの安定化制御

小松嵩宙

第23回ファジィシステムシンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2007年08月29日 - 2007年08月31日   記述言語：日本語   開催地：名城大学  

ファジィモデルに基づくサーボ制御系設計

大竹　博

第17回インテリジェント・システム・シンポジウム  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2007年08月10日 - 2007年08月11日   記述言語：日本語   開催地：愛知工業大学  

位相差を有するマルチ平行リンク機構の開発と飛行ロボットへの適用

長谷川信

ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  日本機械学会

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開催期間： 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語：日本語   開催地：秋田拠点センターALVE  

弾性エネルギを付加した受動ロボットの開発

水野正博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  日本機械学会

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開催期間： 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語：日本語   開催地：秋田拠点センターALVE  

パンタグラフ式可変翼機構を用いた飛行ロボットの最適設計と実験的評価

原　直裕

ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  日本機械学会

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開催期間： 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語：日本語   開催地：秋田拠点センターALVE  

マイクロヘリコプタの飛行安定制御

飯村　健

ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  日本機械学会

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開催期間： 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語：日本語   開催地：秋田拠点センターALVE