研究者詳細 - 大竹　博

口頭発表・ポスター発表等 - 大竹　博

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製作の容易な大型羽ばたき飛行ロボットRC-Bird H の開発

葛迫泰亮，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年06月日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

開催期間： 2025年06月04日 - 2025年06月07日記述言語：日本語開催地：山形市国名：日本国

本研究では，RC-Birdのペイロードのさらなる向上を目指し，翼開長200cmの大型のサーボ型羽ばたき飛行ロボットであるRC Bird H の開発を目的とし，ペイロードや飛行性能を調査する．

フローセンサを用いた羽ばたき飛行ロボットの風上方向への操舵制御に関する研究

寺迫龍之介，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年06月日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

開催期間： 2025年06月04日 - 2025年06月07日記述言語：日本語開催地：山形市国名：日本国

本研究では，羽ばたき飛行ロボットの風上方向への飛行を目的として，羽ばたき飛行ロボットに複数のフローセンサを搭載し，屋外において飛行実験を行った．飛行中の羽ばたき飛行ロボット周りの風を計測し，そのデータから風上方向の推定と羽ばたき飛行ロボットの操舵制御を行った．

滑空飛行を行う羽ばたき飛行ロボットのエネルギー消費の比較に関する研究

佐々木晴吾，大竹博

第25計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

サーボ型羽ばたき飛行ロボットRC-BirdLの開発と飛行性能の比較

寺迫龍之介，大竹博

第25計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

製作の容易なサーボ型羽ばたき飛行ロボットの飛行性能の比較に関する研究

大竹博

第42回日本ロボット学会学術講演会 2024年09月日本ロボット学会

単眼カメラを搭載した複数小型ドローンを用いた 3次元マッピングに関する研究

高橋聡志，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム 2024年09月日本知能情報ファジィ学会

開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日記述言語：日本語開催地：名古屋市国名：日本国

本研究では，複数の小型で安価なドローンを利用した3 次元マッピング技術の開発を目指す．小型ドローンの利用は，森林内の細部までの観測を可能にし，さらに広範囲にわたる山間地の効率的な探索を実現することが期待できる．また，複数のドローンを協調して運用することで，より迅速かつ正確なデータ収集を目指す．複数の小型ドローンを用いて森林の 3 次元形状を計測する手法を確立するために，本研究では，ドローンに搭載されたカメラによる画像データを基に，VisualSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術を活用してリアルタイムで 3 次元マッピングを行う．

自然な思考による脳波の判別

半田偲惟，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム 2024年09月日本知能情報ファジィ学会

開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日記述言語：日本語開催地：名古屋市国名：日本国

現在は、BMI 研究の初期の頃に比べて、脳波測定装置のデジタル化や深層学習手法に基づく解析など、関連技術の飛躍的な進歩があった。そのため、自然な思考による機器操作が現在の技術で実現できる可能性がある。そこで、本研究では、深層学習手法を含めた様々な判別手法を用いて自然な思考の左右の脳波判別を行い、自然な思考による 2 方向判別が可能かを検証する。

カメラを搭載した小型羽ばたきロボットの追従制御に関する研究

湧川萩土，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム 2024年09月日本知能情報ファジィ学会

開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日記述言語：日本語開催地：名古屋市国名：日本国

本研究では小型の羽ばたき飛行ロボットにカメラを搭載し, 追従飛行を行うことを目標とし, それを可能にするための基礎研究として, 目標物体を検知し, その動きに合わせた羽ばたきの制御を行う.

跳躍飛行を実現する翼の折りたたみ可能な鳥型羽ばたき飛行ロボットの開発

松井奏透，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム 2024年09月日本知能情報ファジィ学会

開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日記述言語：日本語開催地：名古屋市国名：日本国

本研究では，翼の折りたたみが可能な羽ばたき飛行ロボットを改良し，六軸力覚センサでの飛行性能の測定を行い，改良したロボットでの跳躍飛行の実現を目指す．

サーボ型羽ばたき飛行ロボットのホバリング飛行に関する研究

黒木野乃花，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年05月日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

開催期間： 2024年05月29日 - 2024年06月01日記述言語：日本語開催地：宇都宮市国名：日本国

本研究では，サーボ型の羽ばたき飛行ロボットに IMU センサを搭載し，羽ばたき中心位置を操作することによって機体のピッチ角を制御し，ホバリング飛行の実現を目指す．

サーボ型羽ばたき飛行ロボットの滑走離着陸の実現

菊池拓哉，大竹博

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

小型・軽量で製作の容易なサーボ型羽ばたき飛行ロボットの開発

北田玲於奈，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門