口頭発表・ポスター発表等 - 大竹　博

滑空飛行を行う羽ばたき飛行ロボットのエネルギー消費の比較に関する研究

佐々木晴吾，大竹博

第25計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2024年12月  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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開催期間： 2024年12月18日 - 2024年12月20日   記述言語：日本語   開催地：盛岡   国名：日本国  

サーボ型羽ばたき飛行ロボットRC-BirdLの開発と飛行性能の比較

寺迫龍之介，大竹博

第25計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2024年12月  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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開催期間： 2024年12月18日 - 2024年12月20日   記述言語：日本語   開催地：盛岡   国名：日本国  

製作の容易なサーボ型羽ばたき飛行ロボットの飛行性能の比較に関する研究

大竹博

第42回日本ロボット学会学術講演会  2024年09月  日本ロボット学会

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開催期間： 2024年09月03日 - 2024年09月06日   記述言語：日本語   開催地：大阪市  

単眼カメラを搭載した複数小型ドローンを用いた 3次元マッピングに関する研究

高橋聡志，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム  2024年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では，複数の小型で安価なドローンを利用した3 次元マッピング技術の開発を目指す．小型ドローンの利用は，森林内の細部までの観測を可能にし，さらに広範囲にわたる山間地の効率的な探索を実現することが期待できる．また，複数のドローンを協調して運用することで，より迅速かつ正確なデータ収集を目指す．複数の小型ドローンを用いて森林の 3 次元形状を計測する手法を確立するために，本研究では，ドローンに搭載されたカメラによる画像データを基に，VisualSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術を活用してリアルタイムで 3 次元マッピングを行う．

自然な思考による脳波の判別

半田偲惟，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム  2024年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

現在は、BMI 研究の初期の頃に比べて、脳波測定装置のデジタル化や深層学習手法に基づく解析など、関連技術の飛躍的な進歩があった。そのため、自然な思考による機器操作が現在の技術で実現できる可能性がある。そこで、本研究では、深層学習手法を含めた様々な判別手法を用いて自然な思考の左右の脳波判別を行い、自然な思考による 2 方向判別が可能かを検証する。


カメラを搭載した小型羽ばたきロボットの追従制御に関する研究

湧川萩土，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム  2024年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では小型の羽ばたき飛行ロボットにカメラを搭載し, 追従飛行を行うことを目標とし, それを可能にするための基礎研究として, 目標物体を検知し, その動きに合わせた羽ばたきの制御を行う.

跳躍飛行を実現する翼の折りたたみ可能な鳥型羽ばたき飛行ロボットの開発

松井奏透，大竹博

第40回ファジィシステムシンポジウム  2024年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2024年09月02日 - 2024年09月04日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では，翼の折りたたみが可能な羽ばたき飛行ロボットを改良し，六軸力覚センサでの飛行性能の測定を行い，改良したロボットでの跳躍飛行の実現を目指す．

サーボ型羽ばたき飛行ロボットのホバリング飛行に関する研究

黒木野乃花，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2024  2024年05月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2024年05月29日 - 2024年06月01日   記述言語：日本語   開催地：宇都宮市   国名：日本国  

本研究では，サーボ型の羽ばたき飛行ロボットに IMU センサを搭載し，羽ばたき中心位置を操作することによって機体のピッチ角を制御し，ホバリング飛行の実現を目指す．


サーボ型羽ばたき飛行ロボットの滑走離着陸の実現

菊池拓哉，大竹博

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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開催期間： 2023年12月14日 - 2023年12月16日   記述言語：日本語   開催地：新潟   国名：日本国  

小型・軽量で製作の容易なサーボ型羽ばたき飛行ロボットの開発

北田玲於奈，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

羽ばたき飛行ロボットをこれから更に研究・開発を進めたり,生活の一部に組み込んでいくためには, 羽ばたき飛行ロボットをより多くの研究者や一般の人に知ってもらい興味を持ってもらう必要がある. そのためには安全かつシンプルで分かりやすい製作方法を模索する必要がある. そこで本研究では, より身近な研究テーマとして認知してもらえるように誰でも簡単に作成できるようなサーボ型の羽ばたき飛行ロボットの開発を行った.

ウィングレットを持つ羽ばたき翼機の性能比較に関する研究

佐々木晴吾，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

近年, 地球温暖化問題を懸念した環境性能の良い航空機開発が求められている中, 空力抵抗の低減は飛行機を開発するうえで重要な課題である. 飛行機の翼の先端には, 翼端渦という空力抵抗を増加させる現象が発生しており, この翼端渦を抑制するために,ウィングレットと呼ばれる翼端デバイスが開発された. 航空機の翼の先端に取り付けられているウィングレットは, 滑空する鷹や鷲, コウノトリなどの翼端にある上向きの羽を参考に造られたものである. ウィングレットにより, 飛行機の性能は10%以上向上することが分かっている. ウィングレットの形状開発は, デバイス付加による重量や抗力の増加などの側面もあるため, 複合的に考慮しなければならない. 本研究では，羽ばたき翼機にウィングレットを取り付け, ウィングレットを持つ羽ばたき翼機において，最も飛行に適したウィングレットの取り付け角度を求めることを目的とする．

跳躍飛行を実現する小型の鳥を模倣した羽ばたき飛行ロボットの開発

三村裕就，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では，最終的に折り畳み翼機構を搭載することを前提とした小型の鳥を模倣した羽ばたき飛行ロボットの開発を行った．この羽ばたき飛行ロボットの開発に加えて，折り畳み翼機構の開発も進めた．羽ばたき飛行ロボットを製作する中で小型サイズの羽ばたき飛行ロボットの飛行のための条件についても模索した．最終的には折り畳み翼を搭載していない機体と折り畳み翼を搭載した機体を製作した．


フローセンサを用いた気流の計測と飛行ロボットの操舵制御に関する研究

寺迫龍之介，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では，鳥類のように風を利用した，長距離飛行可能な飛行ロボットの実現を目指し，複数のフローセンサを用いて，さまざまな方向の気流を計測し，そのデータから風上方向の推定を行い，飛行ロボットの風上方向への操舵制御を行った．

翼型バルーン翼の開発と羽ばたき飛行の実現

松本陵汰，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2023年06月28日 - 2023年07月01日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市   国名：日本国  

本研究では, ヘリウムガスを注入した翼型バルーン翼とそれを用いた鳥に近い飛行を実現できる羽ばたき飛行ロボットの開発を目的とする．現在開発されている羽ばたき飛行ロボットの多くは膜翼であり，揚力に頼らず，羽ばたき周波数を上げることで主に推力により飛んでいる．しかし, 実際の鳥は翼によって推力とともに揚力を得ることで持続的な飛行を可能にしている. 翼の羽ばたきにより揚力を得るためには翼に翼型を持たせる必要があるが, 翼型とするために翼内部に骨組みなどを用いると翼が重くなってしまう. そこで，本研究ではヘリウムガスを注入したアルミバルーンを用いて，翼型に近いバルーン翼の作成を試みた.

把持・開放機構を搭載した後肢の開発と樹枝からの飛び立ちに向けた飛行試験

福原海，大竹博

第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2022年12月  計測自動制御学会九州支部

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開催期間： 2022年12月03日 - 2022年12月04日   記述言語：日本語   開催地：北九州   国名：日本国  

羽ばたき飛行ロボットの樹枝への着陸を目的とした把持脚機構の開発

高橋芳史聖，大竹博

第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2022年12月  計測自動制御学会九州支部

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開催期間： 2022年12月03日 - 2022年12月04日   記述言語：日本語   開催地：北九州   国名：日本国  

大型羽ばたき飛行ロボットのための軽量な柔軟翼の設計

藤原和也，大竹博

第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2022年12月  計測自動制御学会九州支部

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開催期間： 2022年12月03日 - 2022年12月04日   記述言語：日本語   開催地：北九州   国名：日本国  

跳躍飛行を行う小型の鳥を模倣した羽ばたき飛行ロボットの開発

三村裕就，大竹博

第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2022年12月  計測自動制御学会九州支部

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開催期間： 2022年12月03日 - 2022年12月04日   記述言語：日本語   開催地：北九州   国名：日本国  

複数の他者の専用判別器を利用した脳波判別に関する研究

福留直樹，大竹博

第38回ファジィシステムシンポジウム  2022年09月  日本知能情報ファジィ学会

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開催期間： 2022年09月14日 - 2022年09月16日   記述言語：日本語   開催地：オンライン   国名：日本国  

近年，脳波を外部機器操作のインタフェースに利用するBMIやBCIに関する研究が 盛んに行われている．これらの研究の多くは，被験者1人の脳波情報からその人 専用の脳波判別器が作られている．これは脳波には個人差があると言われており， 判別率を上げるためには専用判別器が有利だと考えられているからである． 専用判別器の構築には大量のデータを必要とするため，被験者への負担が大きくなる． 本研究では，事前に構築済みの複数の被験者の専用判別器に，異なる被験者の 少量の脳波データを入力し，判別率を比較することで，自分の専用判別器を構築せずとも， 構築済みの他者の専用判別器を利用することができる可能性があることを示す．

バルーン翼の実現とそれを用いた羽ばたき飛行ロボットの開発

北迫紀貴，大竹博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年06月  日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門

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開催期間： 2022年06月01日 - 2022年06月04日   記述言語：日本語   開催地：札幌市，オンライン   国名：日本国  

本研究では，翼によって大きな揚力を発生させ，鳥に近い飛行を実現できる羽ばたき飛行ロボットの開発を目指している．大きな揚力を得るためには翼に翼断面形状（翼型）を持たせる必要がある．翼型を羽ばたき飛行ロボットの翼に持たせる方法として，骨組みやリブを搭載することが考えられるが，重量が増加してしまう．本研究では，軽量の気体であるヘリウムガスを注入したバルーンを用いて，翼型に近い形状を持ったバルーン翼の製作を試みた．また，製作したバルーン翼を用いた羽ばたき飛行ロボットを開発し，飛行可能性を調査した．