所属
大学院工学研究院 機械知能工学研究系
職名
助教
外部リンク
ハナザワ ユウタ
花澤 雄太
HANAZAWA Yuta
Scopus 論文情報
総論文数: 0 総Citation: 0 h-index: 4
研究キーワード
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脚移動ロボット
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ロボティクス
出身学校
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2008年03月 山梨大学 工学部 機械システム工学科 卒業 日本国
出身大学院
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2013年03月 東京工業大学 理工学研究科 機械制御システム専攻 博士課程・博士後期課程 修了 日本国
取得学位
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東京工業大学 - 博士（工学） 2013年03月
学内職務経歴
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2019年04月 - 現在 九州工業大学 大学院工学研究院 機械知能工学研究系 助教
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2013年04月 - 2019年03月 九州工業大学 大学院工学研究院 先端機能システム工学研究系 助教
所属学会・委員会
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2009年03月 - 現在 日本機械学会 日本国
論文
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Energy-efficient limit cycle walking in disturbance based on nonlinear model predictive control 査読有り 国際誌
Yuta Hanazawa, Haruka Nishinami, Shinichi Sagara
Robotica ( Cambridge University Press ) 1 - 22 2023年11月
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Walking Experiments of Small and Lightweight Rimless Wheel Robot 招待有り 査読有り 国際誌
Yuta Hanazawa, Haruka Nishinami, Shinichi Sagara
Artificial Life and Robotics ( Springer ) 2022年08月
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Development of Rimless Wheel with Controlled Wobbling Mass 査読有り
Yuta Hanazawa
in Proc. IEEE/RSJ International conference on intelligent robots and systems (IROS) 2018 4333 - 4339 2018年10月
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High-speed limit cycle walking for biped robots using active up-and-down motion control of wobbling mass（共著） 査読有り
Y. Hanazawa, T. Hayashi, M. Yamakita, F. Asano
Proc. IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 3649 - 3654 2013年11月
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Force control experiment of a 3-link dual-arm underwater robot with model error compensator 査読有り 国際誌
Kensho Osugi, Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 30th and ISBC (Bio Complexity) 10th 2025年01月
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Coronal Plane Control of Biped Robots Using Nonlinear Model Predictive Control for Realizing Quasi-Limit Cycle Walking 査読有り 国際誌
Yuhi Uchino, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara
Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 30th and ISBC (Bio Complexity) 10th 2025年01月
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Position control of a 3-link dual-arm underwater robot using model error compensator -Considering the difference in response speed between a vehicle and manipulators- 査読有り 国際誌
Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 30th and ISBC (Bio Complexity) 10th 2025年01月
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Development of a rimless wheel robot with telescopic legs for step adaptability 査読有り 国際誌
Yuta Hanazawa, Yuhi Uchino, Shinichi Sagara
Artificial Life and Robotics ( Springer ) 2024年03月
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Resolved acceleration control of 3-link dual-arm underwater robot with model error compensator 査読有り
Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 29th, ISBC (Bio Complexity) 9th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 7th 1280 - 1284 2024年01月
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Manipulation of a floating object by two underwater robots with arms 査読有り
Kyoka Takeda, Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 29th, ISBC (Bio Complexity) 9th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 7th 1285 - 1289 2024年01月
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揺動質量を用いたリムレスホイールの制御 招待有り 査読有り
花澤 雄太，浅野 文彦
日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 ) 41 ( 2 ) 127 - 132 2023年03月
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Force control of a floating underwater robot equipped with two 3-link manipulators 査読有り
Shinichiro Fukuda, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar, Yuichiro Taira
International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB) 2023年01月
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Experimental comparison of UVMS position control methods with and without constraints on one hand of a dual-arm robot 査読有り
Kenta Yamamoto, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB) 2023年01月
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3D Walking of Telescopic Legged Rimless Wheel Robot on Floor with Steps 査読有り
Yuta Hanazawa, Yuhi Uchino, Shinichi Sagara
International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB) 1463 - 1468 2023年01月
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Attitude measurement for underwater robot using inclinometer considering dynamic characteristics and gyroscope 査読有り
Yuka Daiguji, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB) 2023年01月
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Development of Small and Lightweight Rimless Wheel Robot 査読有り
Yuta Hanazawa, Haruka Nishinami, Shinichi Sagara
International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB) 1699 - 1704 2022年01月
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Impedance control experiments of a dual-arm underwater robot 査読有り
Ryouma Mizoguchi, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Yuichiro Taira, Radzi Ambar
International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB) 1449 - 1453 2022年01月
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Experimental comparison of position control methods for UVMS using a dual-arm underwater robot 査読有り
Yuu Matsuo, Kenta Yamamoto, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB) 1454 - 1459 2022年01月
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Design of Rimless Wheel Walking Robots for 3D Printing 査読有り
Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara
Proc. of International Symposium on Artificial Life and Robotics 2021 (AROB 26th 2021) 630 - 633 2021年01月
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Comparison of Position Control Methods for UVMS Using a Dual-Arm 3-Link Underwater Robot 査読有り
Yuki Takazaki, Shinichi Sagara, Radzi Ambar, and Yuta Hanazawa
Proc. of International Symposium on Artificial Life and Robotics 2021 (AROB 26th 2021) 2021年01月
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Force Control of a Floating Underwater Robot Equipped with 3-Link Manipulator 査読有り 国際誌
Taiga Yamasaki, Ryouma Mizoguchi, Yuichiro Taira, Radzi Ambar, Yuta Hanazawa, and Shinichi Sagara
International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB) 2021年01月
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Analysis of fast bipedal walking using mechanism of actively controlled wobbling mass 査読有り
Y. Hanazawa, T. Hayashi, M. Yamakita, F. Asano
Journal of Robotics and Mechatronics 31 ( 6 ) 871 - 881 2019年12月
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Inerter effects for running robots with mechanical impedance 査読有り
Yuta hanazawa, Rin takano, Masaki yamakita
in Proc. IEEE International conference on robotics and biomimetics (ROBIO) 996 - 1001 2017年12月
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Biped walking generation based on mimicking on rotational eccentric rimless wheel 査読有り
Yuta hanazawa, Fumihiko asano
in Proc. SICE annual conference 2017年07月
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Asymmetric swing-leg motions for speed-up of biped walking 招待有り 査読有り
Yuta hanazawa, Fumihiko asano
Journal of robotics and mechatoronics 29 ( 3 ) 490 - 499 2017年06月
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ゴムの非対称配置による足首機構を利用した高効率2足歩行 査読有り
花澤雄太，浅野文彦
計測自動制御学会論文集 53 ( 5 ) 327 - 334 2017年01月
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High-speed biped walking using swinging-arms based on principle of up-and-down wobbling mass 査読有り
Yuta Hanazawa and Fumihiko Asano
in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 5191 - 5196 2015年05月
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Robust walking of biped robot on uneven terrain using effect of wobbling mass（共著） 査読有り
T. Hayashi, M. Yamakita, Y. Hanazawa
Robust walking of biped Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2080 - 2085 2014年12月
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Speeding-up method for biped limit cycle walking using asymetric swing-leg motion (共著) 査読有り
Y. Hanazawa, F. Asano
Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) 2086 - 2091 2014年12月
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足首のイナーターを利用した高速平面足受動歩行の実現（共著） 査読有り
花澤雄太，須田祐幸，山北昌毅
日本ロボット学会 31 ( 8 ) 721 - 729 2013年10月
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2 足歩行における足首弾性の効果（共著） 査読有り
花澤雄太，山北昌毅
計測自動制御学会論文集 49 ( 1 ) 125 - 133 2013年01月
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Active walking robot mimicking flat-footed passive dynamic walking（共著） 査読有り
Y. Hanazawa, H. Suda, Y. Iemura, M. Yamakita
Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) 1281 - 1286 2012年12月
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Effects of ankle elasticity on dynamic biped walking（共著） 査読有り
Y.. Hanazawa, M. Yamakita
Proc. 10th IFAC International Symposium on Robot Control (SYROCO) 518 - 523 2012年08月
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Limit cycle running based on flat-footed passive dynamic walking（共著） 査読有り
Y. Hanazawa, M. Yamakita
Proc. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 15 - 20 2012年07月
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High-efficient biped walking based on flat-footed passive dynamic walking with mechanical impedance at ankles （共著） 査読有り
Y. Hanazawa, M. Yamakita
Journal of Robotics and Mechatronics 24 ( 3 ) 498 - 506 2012年06月
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イナーターを有する平面足受動歩行（共著） 査読有り
花澤雄太，山北昌毅
日本シミュレーション学会論文誌 3 ( 4 ) 89 - 99 2012年01月
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Analysis and experiment of flat-footed passive dynamic walker with ankle inerter 査読有り
Y. Hanazawa, H. Suda, M. Yamakita
Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) 86 - 91 2011年12月
口頭発表・ポスター発表等
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非線形モデル予測制御が生み出すリミットサイクルを利用した2足歩行
花澤 雄太，内野 雄飛，相良 慎一
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
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モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御 — ヴィークルとマニピュレータの応答速度差を考慮した場合 —
西尾 玲郎，花澤 雄太，相良 慎一，武村史朗
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
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機械学習による非線形モデル予測制御のニューラルネットワークモデルを利用したリミット サイクル歩行
福永 誠，花澤 雄太，相良 慎一
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
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Impedance control of a dual arm 3-link underwater robot –Improved control performance with model error compensator–
Kensho Osugi, Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara
The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024)
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モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御
西尾 玲郎，花澤 雄太，相良 慎一，武村史朗
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月 計測自動制御学会
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粘弾性伸縮脚を有するリムレスホイール型ロボットの開発
内野雄飛、花澤雄太、相良慎一
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 日本機械学会
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モデル誤差抑制補償器を用いた3リンク双腕水中ロボットの位置制御
西尾玲郎, 花澤雄太, 相良慎一, 武村史朗
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 日本機械学会
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外乱環境下での非線形モデル予測制御を基盤としたエネルギー効率の良いリミットサイクル歩行生成
西並春香, 花澤雄太, 相良慎一
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 計測自動制御学会
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2台の3リンク水中ロボットによる物体操作
高橋慧, 相良慎一, 花澤雄太, 武村史朗
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 計測自動制御学会
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照明付き水中用パンチルトカメラの開発
松井裕喜, 花澤雄太, 相良慎一, 武村史朗
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 日本機械学会
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小型リムレスホイールロボットの開発
花澤雄太, 西並遥香, 相良慎一
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
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固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの制御実験
山本 賢汰, 花澤 雄太, 相良 慎一, 武村 史朗
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
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3リンク双腕水中ロボットの位置制御実験
松尾祐，高崎裕貴，花澤雄太，相良慎一，武村史朗
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
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浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御実験
溝口竜馬，山崎大雅，花澤雄太，相良慎一，平雄一郎
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
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浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御
溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
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浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御
溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎
第39回計測自動制御学会九州支部学術講演会
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3次元胴体姿勢計測シミュレータロボットの開発
花澤，相良
日本機械学会ROBOMECH2020
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腕を持つ２台の水中ロボットの協調制御
高橋，相良，花澤，武村
日本機械学会ROBOMECH2020
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リムレスホイール型ロボットにおけるインクラインモード歩行実験
花澤雄太，呉尚昴，相良慎一
日本機械学会ROBOMECH
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非線形モデル予測制御を用いた自律的運動生成によるリムレスホイール型ロボットのリミットサイクル歩行
花澤雄太
計測自動制御学会第18回システムインテグレーション部門講演会
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揺動質量を用いたリムレスホイールの平地歩行
花澤 雄太
計測自動制御学会第18回システムインテグレーション部門講演会
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足首弾性の非対称性が作り出す平面足2足ロボットの歩行変化
花澤雄太，浅野文彦
第35回日本ロボット学会学術講演会
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揺動質量の能動上下動とイナーターを組み合わせた2脚歩行の高速化
花澤雄太，浅野文彦
計測自動制御学会第17回システムインテグレーション部門講演会
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回転型イナータの適用部位の違いによる2足移動ロボットの移動性能変化
高野凛，花澤雄太，山北昌毅
第34回日本ロボット学会学術講演会
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斜面を利用した高効率かつ漸近安定なSLIPモデルの走行制御
花澤雄太，高野凛，山北昌毅
第34回日本ロボット学会学術講演会
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イナーターを有する高速走行に適したI-SLIPモデル
花澤雄太，高野凛，山北昌毅
第34回日本ロボット学会学術講演会
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ゴムの非対称配置による足首機構のプロトタイプ設計と性能改善
花澤雄太，浅野文彦
日本機械学会ROBOMECH2016
学術関係受賞
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SI優秀講演賞 2024年
計測自動制御学会 非線形モデル予測制御が生み出すリミットサイクルを利用した2足歩行 2024年12月
花澤 雄太，内野 雄飛，相良 慎一
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SI優秀講演賞 2024年
計測自動制御学会 モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御 — ヴィークルとマニピュレータの応答速度差を考慮した場合 — 2024年12月
西尾 玲郎，花澤 雄太，相良 慎一，武村史朗
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SI優秀講演賞 2024年
計測自動制御学会 機械学習による非線形モデル予測制御のニューラルネットワークモデルを利用したリミット サイクル歩行 2024年12月
福永 誠，花澤 雄太，相良 慎一
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SI2020優秀講演賞
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020年12月25日
溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎
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SI優秀講演賞
計測制御学会 2018年12月
花澤雄太
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SI優秀講演賞
計測自動制御学会 2017年12月
花澤雄太
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ROBOMECHベストプレゼンテーション表彰
日本機械学会 2013年05月
花澤雄太
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日本機械学会若手講演優秀フェロー賞
日本機械学会 2010年09月
花澤雄太
科研費獲得実績
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高速リミットサイクル歩行を実現する全身協調歩行制御の開発
研究課題番号：15K18090 2015年04月 - 2018年03月 若手研究(B)
その他競争的資金獲得実績
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段差踏破が可能な伸縮脚を有するリムレスホイール型ロボットの開発
2022年04月 - 2023年02月
シーズ創出・実用性検証事業
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外乱環境下でのエネルギー効率の良いリミットサイクル規範型2足歩行ロボットを実現するための制御理論の構築
2021年04月 - 2022年02月
FAIS研究開発プロジェクト支援事業シーズ創出・実用性検証事業
担当授業科目（学内）
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2023年度 制御工学ＰＢＬⅢ
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2023年度 制御工学ＰＢＬⅡ
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2023年度 制御工学ＰＢＬⅠ
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2023年度 知能制御応用
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2023年度 制御数学演習
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2022年度 制御数学演習
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2022年度 知能制御応用
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2022年度 制御工学ＰＢＬⅠ
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2022年度 制御工学ＰＢＬⅡ
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2022年度 制御工学ＰＢＬⅢ
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2021年度 制御工学ＰＢＬⅢ
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2021年度 制御工学ＰＢＬⅡ
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2021年度 制御工学ＰＢＬⅠ
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2021年度 知能制御応用
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2021年度 制御数学演習
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2020年度 制御数学演習
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2020年度 制御工学ＰＢＬⅢ
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2020年度 制御工学ＰＢＬⅡ
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2020年度 制御工学ＰＢＬⅠ
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2019年度 総合システム工学実験Ⅱ
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2019年度 総合システム工学実験Ⅰ
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2019年度 制御数学演習
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2018年度 総合システム工学実験Ⅰ
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2018年度 総合システム工学実験Ⅱ
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2017年度 総合システム工学実験Ⅰ
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2017年度 総合システム工学実験Ⅱ
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2016年度 総合システム工学実験Ⅱ
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2016年度 総合システム工学実験Ⅱ
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2016年度 総合システム工学実験Ⅰ
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2015年度 総合システム工学実験Ⅰ
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2015年度 総合システム工学実験Ⅱ
学会・委員会等活動
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日本機械学会 ROBOMECH2018プログラム委員
2017年12月
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計測自動制御学会（SI運営委員・オーガナイザー） SIオーガナイズドセッション``受動歩行の新展開"オーガナイザー
2013年12月 - 現在
Citation Countは当該年に発表した論文の被引用数