担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1016/j.isci.2022.104812

DOI： 10.1016/j.isci.2022.104812

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   大阪   2022年03月07日  -  2022年03月09日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Sit-to-stand (STS) transition is one of the most bio-mechanically challenging task necessary for performing activities of daily life. With muscle strength being the most dominant, many co-occurring factors influence how individuals perform STS. This study investigates the STS changes and STS failure caused by strength deficits using the trajectories generated employing an open-loop single shooting optimization framework and musculoskeletal models. The strength deficits were introduced by simultaneously scaling the maximum isometric strength of muscles in steps of 20%. The optimization framework could generate successful STS transitions for models with up to 60% strength deficits. The joint angle kinematics, muscle activation patterns, and the ground reaction forces from the 0% strength deficit model’s STS transition match those observed experimentally for a healthy adult in literature. Comparison of different strength deficit STS trajectories shows that the vasti muscle saturation leads to reduced activation of the antagonistic hamstring muscle, and consequently, the gluteus maximus muscle saturation. Subsequently, the observation of reduced hamstring activation and the motion tracking results are used to suggest the vasti muscle weakness to be responsible for STS failure. Finally, the successful STS trajectory of the externally assisted 80% strength deficit model is presented to demonstrate the optimization framework’s capability to synthesize assisted STS transition. The trajectory features utilization of external assistance as and when needed to complement strength deficits for successful STS transition. Our results will help plan intervention and design novel STS assistance devices.

DOI： 10.3389/fbioe.2022.799836

Kyutacar

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

ポルトガル   Braga   2021年10月13日  -  2021年10月15日

DOI： 10.1016/j.procs.2021.12.064

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Caregivers experience back pain due to concentrated load on the lumbar region. It is essential to understand the correct working posture because the wrong nursing posture causes the concentrated load to the lower back. The purpose of this study is to build a framework for estimating the fatigue state from the median frequency of surface EMG to clarify the relationship between performance and fatigue due to different working postures. The tasks measured here were two movements of lifting heavy objects: Stoop, which involves lifting with the force of the waist, and Squat, which involves lifting with the force of the legs. Ten healthy adults were measured in the experiment. There was no difference in the average number of lifting movements of the subjects, 36.2 for Stoop and 35.9 for Squat. However, the number of times the subjects with shallow lumbar flexion angle in Squat was recorded much higher than the average. Single regression analysis of the intermediate frequencies of the surface EMG showed that the slope of the intermediate frequency of the Stoop movement was large, except for the right erector spinae muscle. These results suggest that that movements using leg force rather than lower back force would reduce the risk of low back pain.

DOI： 10.1109/LifeTech53646.2022.9754833

Kyutacar

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2021年12月05日  -  2021年12月08日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2021年12月05日  -  2021年12月08日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2021年12月05日  -  2021年12月08日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2021年12月05日  -  2021年12月08日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2021年12月05日  -  2021年12月08日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2021年12月05日  -  2021年12月08日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Carbon nanotubes (CNT)/polydimethylsiloxane (PDMS) have been investigated as potential materials for tomato-harvesting applications. The current-voltage (I-V) and current time (I-t) properties, as well as tomato hardness measurement and support-vector machine learning, were used to determine the performance of the sensor with respect to sensitivity, response time, accuracy, and detection limit of the nanocomposite. The data suggested an accurate (± 5.2%) measurement in a low-weight region of tomato. Narrowing of the I-V hysteresis curve towards a higher weight region was observed as a result of the increase in electron pathways. The fabricated sensor displayed a higher sensitivity (15 mV / mu text{m} ) than the commercial sensor (1 mV / mu text{m} ). In addition, machine learning of the resistance-displacement curve data yielded an average accuracy level of 0.67 when tested using acquired data.

DOI： 10.1109/JSEN.2021.3124914

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   北九州   2020年08月16日  -  2020年08月20日

DOI： 10.1109/ICIEVicIVPR52578.2021.9564213

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   東京都   2021年09月08日  -  2021年09月10日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Parkinson’s disease (PD) patients experience varying symptoms related to their illness. Therefore, each patient needs a tailored treatment program from their doctors. One approach is the use of anti-PD medicines. However, a “wearing-off” phenomenon occurs when these medicines lose their effect. As a result, patients start to experience the symptoms again until their next medicine intake. In the long term, the duration of “wearing-off” begins to shorten. Thus, patients and doctors have to work together to manage PD symptoms effectively. This study aims to develop a prediction model that can determine the “wearing-off” of anti-PD medicine. We used fitness tracker data and self-reported symptoms from a smartphone application in a real-world environment. Two participants wore the fitness tracker for a month while reporting any symptoms using the Wearing-Off Questionnaire (WoQ-9) on a smartphone application. Then, we processed and combined the datasets for each participant’s models. Our analysis produced prediction models for each participant. The average balanced accuracy with the best hyperparameters was at 70.0–71.7% for participant 1 and 76.1–76.9% for participant 2, suggesting that our approach would be helpful to manage the “wearing-off” of anti-PD medicine, motor fluctuations of PD patients, and customized treatment for PD patients.

DOI： 10.3390/app11167354

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

韓国   Gangneung-si, Gangwon-do   2021年07月12日  -  2021年07月14日

DOI： 10.1109/UR52253.2021.9494638

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.3390/s21124241

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Video-based markerless motion capture permits quantification of an animal's pose and motion, with a high spatiotemporal resolution in a naturalistic context, and is a powerful tool for analyzing the relationship between the animal's behaviors and its brain functions. Macaque monkeys are excellent non-human primate models, especially for studying neuroscience. Due to the lack of a dataset allowing training of a deep neural network for the macaque's markerless motion capture in the naturalistic context, it has been challenging to apply this technology for macaques-based studies. In this study, we created MacaquePose, a novel open dataset with manually labeled body part positions (keypoints) for macaques in naturalistic scenes, consisting of >13,000 images. We also validated the application of the dataset by training and evaluating an artificial neural network with the dataset. The results indicated that the keypoint estimation performance of the trained network was close to that of a human-level. The dataset will be instrumental to train/test the neural networks for markerless motion capture of the macaques and developments of the algorithms for the networks, contributing establishment of an innovative platform for behavior analysis for non-human primates for neuroscience and medicine, as well as other fields using macaques as a model organism.

DOI： 10.3389/fnbeh.2020.581154

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   北九州   2020年08月26日  -  2020年08月29日

The evaluation of markerless pose estimation performed by OpenPose has been getting much attention from researchers of human movement studies. This work aims to evaluate and compare the output joint positions estimated by the OpenPose with a marker-based motion-capture data recorded on a pop dance motion. Although the marker-based motion capture can accurately measure and record the human joint positions, this particular set-up is expensive. The framework to compare the outputs of the markerless method to the ground truth marker-based joint remains unknown, especially for complex body motion. Synchronization, camera calibration, and 3D reconstruction by fusing the outputs of the markerless method (OpenPose) are discussed. In this case study, the comparison results illustrate that the mean absolute errors for each key points are less than 700 mm. Contribution: This work contributes for human movement science by evaluating the OpenPose markerless 3D reconstruction pose with the marker-based motion-capture data recorded on pop dance motion.

DOI： 10.1109/ICIEVicIVPR48672.2020.9306581

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   北九州   2020年08月26日  -  2020年08月29日

To understand the biology of health, and how molecular dysfunction leads to disease, knowledge of the human cell is essential. The protein is the core unit of the human body made from trillions of cells, forming the body's various tissues. These tissues come together to create human organs. It is essential to understand the Spatio-temporal distribution of proteins in cells and to investigate human RNA-sequencing for human genes characterization. For this, it requires a massive amount of annotated data. However, due to many considerations like the high cost of data sample collection, lack of data sample availability, and lawful clauses for patient privacy, the majority of medical data is out of reach for general public research. In this study, we propose a new dual deep generative method for synthesizing human cell protein images by using the Generative Adversarial Network technique. Specifically, for that, we pair original cell protein images with their respective Cell-protein-tree. These pairs are then used to learn the mapping from a binary cell protein to a new cell protein image. For this purpose, we use an image-to-image translation technique based on adversarial learning. The generated cell protein images are expected to preserve the structural and visual quality of the training images. Visual and quantitative analysis of the experimental results demonstrates that the synthesized data are preserving the desired quality while maintaining the different forms of original data. Contribution-We have proposed a new dual deep generative model for synthesizing cell protein data.

DOI： 10.1109/ICIEVicIVPR48672.2020.9306574

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

<p>We have been developing the "Smart Workcell," which supports the elderly and disabled in the high-mix, low-volume production of products and self-help devices. This study installed an electric wheelchair in a Smart Workcell and proposed a velocity-based head gesture control system that uses the face orientation acquired by a depth sensor to allow the user to change the chair posture in an ambient manner. Finally, the proposed system's effectiveness is verified by experiments, and prospects, such as speech recognition methods as a human interface for electric wheelchair are also discussed.</p>

DOI： 10.1299/jsmelem.2021.10.125-118

CiNii Research

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

DOI： 10.1299/jsmeicam.2021.7.gs3-4

CiNii Research

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2020年12月12日  -  2020年12月19日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2020年12月12日  -  2020年12月19日

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

カナダ   Montreal   2020年07月20日  -  2020年07月24日

Reflectance photoplethysmography is a widely employed method in personal health assessment devices. We developed a remote PPG system for obtaining the signal from palm skin. For the handle-mounted design, it is crucial to ensure accurate measurements under a range of skin temperatures. Under lower temperatures, green PPG was proven to provide superior signal quality in comparison to infrared PPG. However, since hemoglobin has maximum absorption in both green and blue parts of the spectrum, to ensure a stable performance of handle-mounted PPG system under different temperature conditions, it is worth exploring the PPG signal in both wavelengths. In our PPG system, TCS3472 Color Sensor was chosen as a photodetector. In distinction from video cameras with Bayer pattern, the TCS3472 has an equal number of R, G, and B sensing elements, thereby allowing the comparison of these wavelengths performance. Using the developed system, we compared green and blue PPG signals from six subjects in terms of amplitude and accuracy of heartbeat intervals estimation under two temperature conditions. According to our preliminary results, the performance of blue PPG was comparable to green PPG under both temperature conditions, suggesting further investigation with our system is worth conducting.

DOI： 10.1109/EMBC44109.2020.9175745

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担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.20965/jrm.2020.p0798

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   東京都   2020年06月06日  -  2020年06月08日

DOI： 10.1109/HSI49210.2020.9142645

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

This paper presents the fabrication, electromechanical modelling and testing of a highly stretchable textile-dielectric elastomer capacitive sensor for capturing motion. The proposed sensor is made of conductive fabric as electrode and ultra-Thin dielectric elastomer film as dielectric. This type of capacitive sensor exhibits high linearity and sensitivity as compare to available commercial sensors. By using basic calibration technique integrated with microelectronics, such sensors can easily capture motion and can also be paired with a mobile application, which is capable of visualizing the recorded 3D movement in real time domain, has the potential to be used in wearables.

DOI： 10.1117/12.2565743

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担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Objective: Proportional and simultaneous est-imation of finger kinematics from surface EMG based on the assumption that there exists a correlation between muscle activations and finger kinematics in low dimensional space. Methods: We employ Manifold Relevance Determination (MRD), a multi-view learning model with a nonparametric Bayesian approach, to extract the nonlinear muscle and kinematics synergies and the relationship between them by studying muscle activations (input-space) together with the finger kinematics (output-space). Results: This study finds that there exist muscle synergies which are associated with kinematic synergies. The acquired nonlinear synergies and the association between them has further been utilized for the estimation of finger kinematics from muscle activation inputs, and the proposed approach has outperformed other commonly used linear and nonlinear regression approaches with an average correlation coefficient of $0.91\pm 0.03$. Conclusion: There exists an association between muscle and kinematic synergies which can be used for the proportional and simultaneous estimation of finger kinematics from the muscle activation inputs. Significance: The findings of this study not only presents a viable approach for accurate and intuitive myoelectric control but also provides a new perspective on the muscle synergies in the motor control community.

DOI： 10.1109/TBME.2020.2967154

Kyutacar

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

インド   New Delhi   2019年10月14日  -  2019年10月18日

The recent demographic trend across developed nations shows a dramatic increase in the aging population, fallen fertility rates and a shortage of caregivers. Robotic solutions to clothing assistance can significantly improve the Activity of Daily Living (ADL) for the elderly and disabled. We have developed a clothing assistance robot using dual arms and conducted many successful demonstrations with healthy people. It was, however, impossible to systematically evaluate its performance because human arms are not visible due to occlusion from a shirt and robot during dressing. To address this problem, we propose to use another robot, Whole-Body Robotic Simulator of the Elderly that can mimic the posture and movement of the elderly persons during the dressing task. The dressing task is accomplished by utilizing Dynamic Movement Primitives (DMP) wherein the control points of DMP are determined by applying forward kinematics on the robotic simulator. The experimental results show the plausibility of our approach.

DOI： 10.1109/RO-MAN46459.2019.8956308

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

ドイツ   ベルリン   2019年07月23日  -  2019年07月27日

DOI： 10.1109/EMBC.2019.8857866

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

USA   Spokane,Washington   2019年05月30日  -  2019年06月02日

DOI： 10.1109/ICIEV.2019.8858533

担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）

DOI： 10.11509/isciesci.63.8_323

CiNii Article

CiNii Research

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

The recent demographic trend across developed nations shows a dramatic increase in the aging population, fallen fertility rates and a shortage of caregivers. Hence, the demand for service robots to assist with dressing which is an essential Activity of Daily Living (ADL) is increasing rapidly. Robotic Clothing Assistance is a challenging task since the robot has to deal with two demanding tasks simultaneously, (a) non-rigid and highly flexible cloth manipulation and (b) safe human–robot interaction while assisting humans whose posture may vary during the task. On the other hand, humans can deal with these tasks rather easily. In this paper, we propose a framework for robotic clothing assistance by imitation learning from a human demonstration to a compliant dual-arm robot. In this framework, we divide the dressing task into three phases, i.e. reaching phase, arm dressing phase, and body dressing phase. We model the arm dressing phase as a global trajectory modification using Dynamic Movement Primitives (DMP), while we model the body dressing phase toward a local trajectory modification applying Bayesian Gaussian Process Latent Variable Model (BGPLVM). We show that the proposed framework developed towards assisting the elderly is generalizable to various people and successfully performs a sleeveless shirt dressing task. We also present participants feedback on public demonstration at the International Robot Exhibition (iREX) 2017. To our knowledge, this is the first work performing a full dressing of a sleeveless shirt on a human subject with a humanoid robot.

DOI： 10.1080/01691864.2019.1636715

Kyutacar

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

フランス   パリ   2019年01月14日  -  2019年01月16日

Parkinson's disease (PD) is a common progressive neurodegenerative disease. It can manifest with a wide range of motor and non-motor signs. Among the most disabling PD symptoms are gait impairments and freezing of gait (FOG). External cueing is currently accepted as an effective strategy to improve gait parameters and overcome FOG. However, some patients show a weak response to external cues or even the worsening of gait under cueing condition. In this paper we propose a new walking assist robotic system UPS-PD, which employs pneumatically-actuated artificial muscle and simple control system. The working principle of UPS-PD is based on inducing spontaneous synchronization in PD patients. That allows them to maintain a stable gait pattern while walking at their own pace. UPS-PD was tested in two PD patients and in one of them a significant improvement of gait features was demonstrated. Our results suggest that UPS-PD might improve walking performance in PD patients with highly variable and asymmetric gait patterns.

DOI： 10.1109/SII.2019.8700395

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担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Motor-skill learning for complex robotic tasks is a challenging problem due to the high task variability. Robotic clothing assistance is one such challenging problem that can greatly improve the quality-of-life for the elderly and disabled. In this study, we propose a data-efficient representation to encode task-specific motor-skills of the robot using Bayesian nonparametric latent variable models. The effectivity of the proposed motor-skill representation is demonstrated in two ways: (1) through a real-time controller that can be used as a tool for learning from demonstration to impart novel skills to the robot and (2) by demonstrating that policy search reinforcement learning in such a task-specific latent space outperforms learning in the high-dimensional joint configuration space of the robot. We implement our proposed framework in a practical setting with a dual-arm robot performing clothing assistance tasks.

DOI： 10.1080/01691864.2019.1610061

Kyutacar

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85065068352&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Robotic manipulation of deformable objects such as the garments is a challenging task because of its non-linear dynamics and a high degree of freedom. In general, it is quite difficult to model cloth state. But the Robotic handling of garments is necessary for assistive tasks like Robotic Clothing Assistance. In this paper, we are trying to automate the garment manipulation process by the robot. In our framework, the robot recognizes the garment it is handling, find appropriate grasping points on the garment and brings the garment in a particular state so that the clothing assistance task can start. In this research, we are investigating the applicability of Deep Learning framework for garment recognition and grasping point detection. We have used Real Garment Dataset generated using Kinect sensor and two types of Synthetic Garment Datasets generated using physics simulator Maya. Convolutional Neural Networks are trained using these datasets to predict the class of the garment and the spatial coordinates of the grasping points. The framework was tested using real garments and it shows promising results in the detection of the type of cloth and grasping points.

DOI： 10.1109/SII.2019.8700343

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85065658970&origin=inward

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

日本   北九州市   2018年06月25日  -  2018年06月29日

DOI： 10.1109/ICIEV.2018.8641046

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

日本   北九州市   2018年06月25日  -  2018年06月29日

DOI： 10.1109/ICIEV.2018.8641000

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

DOI： 10.11499/sicejl.58.84

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>In this paper, we propose a new walker system for improving Freezing of Gait in Parkinson's Disease Patients. The system consists of walker with an assistive motor controller with torque sensors and UPS-PD, a pneumatic-based locomotion assistive device. This paper also presents preliminary evaluation of the system, which shows a possibility of estimating the user's walking period using the torque sensors.</p>

DOI： 10.1299/jsmermd.2019.2A2-A04

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130007774810

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>In a super-ageing society, automating washing, which is a heavy burden among housework, helps to support the lives of elderly people. Among washing automation, the accuracy of clothing identification images obtained from a robot camera greatly influences on the subsequent operation of clothes. In this research, we aim to correctly recognize each garment from multiple clothes. We perform instance segmentation of images containing multiple clothes by Mask R - CNN which is a latest Deep Learning method. We also define the extent of overlapping of clothes as complexity and evaluate the degree to which accuracy is related to complexity.</p>

DOI： 10.1299/jsmermd.2019.2P2-J02

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130007775267

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

その他リンク： https://www.jsme.or.jp/publication/technical-data/

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   大阪   2018年02月28日  -  2018年03月02日

In this paper, we propose a method for automatically estimating important points of large sensor data by collecting attention points of the user when visualized, and applying a supervised machine-learning algorithm. For large-scale sensor data, it is difficult to find important points simply through visualization, because such points are buried in a large scope of visualization. We also provide the results of an estimation, the accuracy of which was over 80% for multiple visualizations. In addition, the method has the advantage that the trained model can be reused to any other visualization from the same type of the sensors. We show the results of such reusability for the new type of visualization, which achieved an accuracy rate of 70–80%.

DOI： 10.1007/978-3-319-90740-6_8

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85046873824&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

China   Macau   2017年12月05日  -  2017年12月08日

© 2017 IEEE. As the robot technology is advancing, it is possible to use robots for basic day-to-day chores, so that the burden can be taken off from humans. To make the robots perform such tasks, it is necessary for them to handle different types of objects. Manipulation of deformable objects such as cloth is a challenging task for a robot because of high dimensionality and large number of possible configurations of cloth. Previous studies have covered large number of simple manipulations of cloth articles. In this paper, we are focusing on table setting task that requires putting on a sheet of cloth on the table. This paper proposes human-robot collaboration for table-setting task based on visual assessment. We used Baxter robot to hold two corners of rectangular tablecloth and other two corners are held by human. A head-mounted Kinect sensor is used to get the state of cloth and Robot arms are used for controlling the position of cloth corners. We use features from Kinect sensor to assess whether the placement of the cloth is successful or not. We demonstrate an initial study of the system that can achieve promising results towards table setting task through human-robot interaction.

DOI： 10.1109/ROBIO.2017.8324415

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85049926971&origin=inward

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

DOI： 10.7210/jrsj.36.53

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130006356007

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>In the super-ageing society, automating washing, which is a heavy burden among housekeeping, is useful for supporting the lives of non-healthy elderly people. Among washing automation, the accuracy of clothing detection on an image obtained from a robot camera greatly influences clothing operation including griping and carrying of clothes afterwards. In this research, we aim to correctly recognize each garment from multiple clothes. We performed instance segmentation of images containing multiple clothes by Mask R - CNN which is a latest Deep Learning method.</p>

DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2P1-C14

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130007551868

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>Parkinson's disease is a progressive neurological disease, and one of its major symptoms, freezing of gait(FOG) during walking, leads to difficulty walking and induction of falls, greatly reducing patient's QOL. Meanwhile, it is known that FOG do not easily occur during pedaling. Therefore, in this study, we developed a system for applying unplugged powered suit, to Parkinson's disease patients, that is designed to give somatosensory and motor stimulation using artificial muscles to swing leg, based on the movement of supporting legs during bipedal walking.</p>

DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2A2-G03

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130007551668

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>Various myoelectric prosthetic hands have been proposed as a substitute for the hands of those who lost their hands due to disasters and traffic accidents. Most of the prosthetic hands using surface sEMG employ a few electrodes and enable only full-open and close functions. To realize multi-fingered and natural motion with an easy calibration of a low-cost sEMG device, we previously developed a system that can generate multi-fingered and natural motion using a 2D latent-space of the multi-fingered and natural motion acquired by GPLVM, and showed our subjects were able to adapt to the system when the latent-space was visible. In this study, we further examine if subjects can adapt to the system when the latent-space is invisible. Experimental results demonstrate their adaptivity.</p>

DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2A2-E01

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130007551716

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

<p></p>

DOI： 10.7210/jrsj.36.145

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130006707818

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Redundancy in motion, and synergy in neuromuscular coordination provides significant versatility to the human fingers while performing coordinated grasping and manipulation tasks in several ways. This paper explores how humans may resolve the redundancy in their thumb, index and middle fingers when these digits flex to cooperatively translate a small object toward the palm. It is observed that humans actively employ a secondary subtask of maximizing instantaneous manipulability that helps determine all intermediate finger configurations when performing the primary subtask of following a tip trajectory. This behavior is accurately captured by an inverse kinematic model based on a redundancy parameter. The joint angles get determined unambiguously though the redundancy parameter is shown to depend on the instantaneous finger configurations and also, to attain negative values. Further, this parameter is noted to vary significantly across subjects performing the same kinematic task. The findings, that are based on the experimental finger motion data garnered from 12 subjects, are reckoned to be of significant importance, especially in reference to the challenges in design and control of finger exoskeletons for cooperative manipulation.

DOI： 10.1017/S0263574716000680

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84989933453&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   北九州市   2017年09月20日  -  2017年09月22日

担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, Nara, Japan THe need of robotic clothing assistance in the FIeld of assistive robotics is growing, as it is one of the most basic and essential assistance activities in daily life of elderly and disabled people. In this study, we are investigating the applicability of using Dynamic Movement Primitives (DMP) as a task parameterization model for performing clothing assistance task. Robotic cloth manipulation task deals with pu.ing a clothing article on both the arms. Robot trajectory varies signi€cantly for various postures and also there can be various failure scenarios while doing cooperative manipulation with nonrigid and highly deformable clothing article. We have performed experiments on so. mannequin instead of human. Result shows that DMPs are able to generalize movement trajectory for modiFIed posture.

DOI： 10.1145/3132446.3134878

Kyutacar

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85038446870&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Robotic solutions to clothing assistance can significantly improve quality of life for the elderly and disabled. Real-Time estimation of the human-cloth relationship is crucial for efficient learning of motor skills for robotic clothing assistance. The major challenge involved is cloth-state estimation due to inherent nonrigidity and occlusion. In this study, we present a novel framework for real-Time estimation of the cloth state using a low-cost depth sensor, making it suitable for a feasible social implementation. The framework relies on the hypothesis that clothing articles are constrained to a low-dimensional latent manifold during clothing tasks. We propose the use of manifold relevance determination (MRD) to learn an offline cloth model that can be used to perform informed cloth-state estimation in real time. The cloth model is trained using observations from a motion capture system and depth sensor. MRD provides a principled probabilistic framework for inferring the accurate motion-capture state when only the noisy depth sensor feature state is available in real time. The experimental results demonstrate that our framework is capable of learning consistent task-specific latent features using few data samples and has the ability to generalize to unseen environmental settings. We further present several factors that affect the predictive performance of the learned cloth-state model.

DOI： 10.1109/TRO.2017.2691721

Kyutacar

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85019955211&origin=inward

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

DOI： 10.7210/jrsj.35.122

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130006855095

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）

<p>高齢化の進展により介護現場での人材不足が懸念される中，介護予防（要介護者の増加の抑制）や要介護者の生活支援サービスなどの分野ではロボット技術の活用が喫緊の課題となっており，国主導での研究開発が盛んに進められてきた。しかし，ロボット技術の社会実装にあたっては，安全性，コストとともに，要介護者一人ひとり異なる認知能力や身体的特性にどのように適応させるかが大きな課題となっている。本稿では，ロボット介護機器やITによる介護支援や介護予防サービスの現状を概観するとともに，筆者の研究グループによる低コストな装置（KinectやWii Balance Board）を応用した姿勢維持のリハビリテーション支援や，強化学習理論を応用した着衣介助ロボットおよびダーツ投てき運動学習支援の研究を取り上げ，現状の課題および今後の見通しを示す。</p>

DOI： 10.1241/johokanri.59.607

CiNii Article

その他リンク： http://ci.nii.ac.jp/naid/130005170322

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1109/TIV.2016.2586307

Kyutacar

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1016/j.robot.2015.12.003

Kyutacar

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その他リンク： http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889015300889

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

© 2015 Asia-Pacific Signal and Information Processing Association.Aiming at in-home rehabilitation and continuous monitoring of elderly people and patients in balance disorders, we developed a low-cost and compact system monitoring motion and center of pressure (COP) using Microsoft Kinect and Wii Balance Board. The motion tracking accuracy of the developed system was evaluated in COP tracking tasks proposed for assessing balancing ability. The results showed the existence of biases (discrepancies) between the actual motion and measured by the developed system, but the standard deviations were very small, indicating that, the system has small tracking error if the motion is appropriately calibrated.

DOI： 10.1109/APSIPA.2015.7415407

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84986203486&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Kyutacar

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1017/ATSIP.2015.17

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

ドイツ   ハンブルグ   2015年09月27日  -  2015年10月02日

DOI： 10.1109/IROS.2015.7353860

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1016/j.neures.2015.06.006

Scopus

その他リンク： http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0168010215001637

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Copyright 2015 ACM.Map generation of mobile robots over long periods of working suffers from inconsistencies because of gradually changes in the environment. These changes further cause hindrances in autonomous navigation of mobile robots. This paper presents a novel method to infer such gradual changes and incorporate them in map generation. We model the environment using an occupancy grid structure with the state of each grid cell is determined in an online fashion using an Explicit-state-Duration Hidden Markov Model (EDHMM). Our work presents filtering of occupancy grid into dynamic and static. We tested our method in simulation as well as on a real world dataset. Our results show robust detection of dynamic changes in the grid map, even in the presence of occlusion.

DOI： 10.1145/2783449.2783510

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84959309633&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.3389/fpsyg.2015.00849

その他リンク： http://journal.frontiersin.org/article/10.3389/fpsyg.2015.00849/full

担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1371/journal.pone.0117696

Scopus

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）

DOI： 10.4172/2165-7025.1000233

その他リンク： http://omicsgroup.org/journals/rehabilitation-for-postural-deformities-in-parkinsons-disease-an-update-and-novel-findings-2165-7025-233.pdf

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.4172/2165-7025.1000232

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

DOI： 10.1145/2506095.2506146

Scopus

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1186/1743-0003-11-122

Scopus

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

DOI： 10.1109/ROMAN.2014.6926241

Scopus

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

USA   Chicago   2014年08月26日  -  2014年08月30日

DOI： 10.1109/EMBC.2014.6944386

Scopus

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.6033/specialeducation.2.35

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1016/j.neunet.2014.01.012

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.3389/fnhum.2014.00125

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.3389/fnhum.2014.00090

Scopus

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

The proposed robot recommendation system is able to make recommendations based on the real-time estimation of the shopper's choice. Our system estimates shoppers' attentions using only head movements The first experiment validated the capability of our intention estimator in a kiosk-shop scenario. In the second experiment, a Humanoid robot intervened in the decision process. As a result, we found that our system significantly changed the shoppers' choices in the two-alternative-forced-choice literature.

DOI： 10.1299/jsmermd.2014._3A1-D07_1

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/110009967050

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   別府市   2014年01月22日  -  2014年01月24日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Artists have a specific evaluation of abstract paintings while art novices do that with difficulty. This difference is shown in eye fixation patterns, although the cause is not clear. To explain the difference in fixation patterns, we used one of the saliency maps of paintings which predict fixations well without prior knowledge such as a meaningful target. If artists had a deep knowledge of art, they attend less to the salient features than novices in observing abstract paintings. On the other hand, the fixation patterns possibly vary in visual tasks. Therefore we examined the effect of salient features in two tasks: free viewing and preference judgment. To evaluate this quantitatively, the correlation coefficient (CC) between fixation distribution and a saliency map was used. The CCs were compared between artists and novices for each task. We found that the CCs of artists were lower than those of novices in the free viewing task, but not in the preference judgment task. This implies that the artist's knowledge of observation paintings was appeared only in free viewing. © 2013 APSIPA.

DOI： 10.1109/APSIPA.2013.6694282

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84893262452&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Morocco   Marrakech   2013年09月09日  -  2013年09月13日

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84887260234&origin=inward

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

その他リンク： http://ieice.or.jp/jpn/books/kaishikiji/2013/201308_2.pdf

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1017/S0263574713000064

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Osaka   2013年07月03日  -  2013年07月07日

DOI： 10.1109/EMBC.2013.6609506

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Akita   2013年06月22日  -  2013年06月26日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Tokyo   2013年05月06日  -  2013年05月08日

DOI： 10.1109/ISMICT.2013.6521731

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Canada   Vancouver   2013年05月26日  -  2013年05月31日

DOI： 10.1109/ICASSP.2013.6638168

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1371/journal.pone.0057134

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1093/cercor/bht031

Scopus

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

DOI： 10.7210/jrsj.30.1022

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Prediction of driving behaviors is important problem in developing the next-generation driving support system. In order to take account of diverse driving situations, it is necessary to deal with multiple time series data considering commonalities and differences among them. In this study we utilize the beta process autoregressive hidden Markov model (BP-AR-HMM) that can model multiple time series considering common and different features among them using the beta process as a prior distribution. We apply BP-AR-HMM to actual driving operation data to estimate vector-autoregressive process parameters that represent the segmental driving behaviors, and with the estimated parameters we predict the driving behaviors of unknown test data. Prediction accuracy of test data using BP-AR-HMM is compared with that of using classical HMM. The results suggest that it is possible to identify the dynamical behaviors of driving operations using BP-AR-HMM, and with BP-AR-HMM we can predict driving behaviors better in actual environment than with HMM. © 2013 EURASIP.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84901376532&origin=inward

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

DOI： 10.7210/jrsj.30.857

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Prediction of dynamic hand finger movements has many clinical and engineering applications in the control of human interface devices such as those used in virtual reality control, robot prosthesis and rehabilitation aids. Surface electromyography (sEMG) signals have often been used in the mentioned applications because these reflect the motor intention of users very well. In this study, we present a method to estimate the finger joint angles of a hand from sEMG signals that considers electromechanical delay (EMD), which is inherent when EMG signals are captured alongside motion data. We use the muscle activation obtained from the sEMG signals as input to a neural network. In this muscle activation model, the EMD is parameterized and automatically obtained through optimization. With this method, we can predict the finger joint angles with sEMG signals in both periodic and nonperiodic free movements of the flexion and extension movement of the fingers. Our results show correlation as high as 0.92 between the actual and predicted metacarpophalangeal (MCP) joint angles for periodic finger flexion movements, and as high as 0.85 for nonperiodic movements, which are more dynamic and natural.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84882933160&origin=inward

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

その他リンク： http://www1.dnhp.denso.co.jp/ja/aboutdenso/technology/dtr/v15/files/12.pdf

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

DOI： 10.1007/978-3-642-33805-2_42

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10115-012-0517-6

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Anchorage   2012年09月16日  -  2012年09月19日

DOI： 10.1109/ITSC.2012.6338804

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

San Diego   2012年08月28日  -  2012年09月01日

DOI： 10.1109/EMBC.2012.6346535

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Acquiring the skillful movements of experts is a difficult task in many fields. If we find quantitative indices of skillful movement, we can develop an adaptive training system using the indices. We focused on throwing darts in our previous study. It was found that optimization criteria of sum of squared joint torque changes over time was negatively correlated with subject's scores, suggesting that the experts optimally controlled the shoulder elevations and rotation around the elbow joint in terms of dynamics. In this study, we investigate the relationship between the skill level of subjects and their utilization joint torque components such as the muscular torque, interaction torque and gravity torque. It is shown found that the sum of squared joint torque components of the subjects correlates with their scores, suggesting that the subjects who can take higher scores utilize the interaction torque of the elbow joint without shoulder displacement.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84862258768&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2011年10月26日  -  2011年10月28日

DOI： 10.1109/Humanoids.2011.6100915

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Yokohama   2011年09月14日  -  2011年09月17日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Boston   2011年08月30日  -  2011年09月03日

DOI： 10.1109/IEMBS.2011.6090302

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1163/016918611X558252

Scopus

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.5687/iscie.24.193

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Sydney   2010年12月13日  -  2010年12月17日

DOI： 10.1109/ICDM.2010.39

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Sendai   2010年10月21日  -  2010年12月22日

DOI： 10.1109/SII.2010.5708327

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

This study proposes a risk criterion for rear-end collision warning systems. A warning system evaluates a driver's risk and gives an alert when the risk exceeds a threshold, where the risk criterion employed is crucial. Our previous studies have shown the effectiveness of the 2nd-order time-to-collision (TTC) that assumes a constant acceleration motion for vehicles and calculate the time until a collision. However, the criterion considers such a case to be safe that a driver follows the preceding vehicle at a constant distance, no matter how small it is. Obviously, this does not agree to a driver's feeling of risks. To take this issue into account, we make an assumption that a driver always expects the preceding vehicle's sudden brake and propose the brake-assumed 2nd-order TTC, which is the 2nd-order TTC when the preceding vehicle decelerates with fixed brake strength. This idea is simple but difficult to determine the parameters, especially the brake strength. We propose two methods for estimating a driver's imaginary deceleration. One is called the CV minimizer and the other is called the transferred deceleration. In order to confirm the effectiveness of the methods, we apply the methods to the driving data collected originally under unconstrained conditions. In the experiments they show almost the same results where the criterion explains the brake use as well as the throttle use. © 2010 SICE.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=78649294547&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Kobe   2010年10月28日  -  2010年11月01日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Italy   Venice   2010年10月14日  -  2010年10月16日

記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Taipei  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

DOI： 10.1167/10.7.667

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

France   Paris   2010年08月25日  -  2010年08月28日

DOI： 10.1007/978-3-642-15193-4_10

Scopus

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.3169/itej.64.244

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Loughborough   2010年06月22日  -  2010年06月24日

DOI： 10.1109/SYSOSE.2010.5544098

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Budapest   Hungary   2010年05月30日  -  2010年06月04日

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

DOI： 10.7210/jrsj.28.512

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2010年05月03日  -  2010年05月05日

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.7210/jrsj.28.407

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

The paper proposes a rear-end collision warning system for drivers, where how to evaluate the risk of collision is critical. In the proposed system, the time-to-collision assuming a constant relative acceleration is employed as a subjective index of risk based on the collected data in an unconstrained drive and the discussion from a theory of visual control. The system produces an alert when it detects anomaly of the index using the one-class support vector machine, which is trained with the aforementioned data. Some cross-validation experiments show the effectiveness of the system. © 2009 IEEE.

DOI： 10.1109/SSP.2009.5278491

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=72349099055&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Although there have been much research on robot walking, the energy efficiency of central pattern generator (CPG)-based walking has not received much attention. This study proposes a novel method for acquiring energy-efficient CPG-based bipedal walking for a robot with knees and feet. In this method, we introduce a torque-free period for swing leg control into the swing leg control cycle. During this period, no torque is applied to the hip joint controller, and therefore no energy is consumed. When and for how long the torque-free period is inserted into the swing leg control cycle is adaptively acquired by reinforcement learning. Simulation experiments demonstrate the feasibility of our method. The energy consumed in acquiring walking is reduced by 40% compared with simple CPG-based walking without the torque-free period in the practical learning speed. Walking stability is maintained with respect to external disturbances on a level floor. Although the method is more unstable on slopes with the torque-free period, the torque-free-period can be adaptively eliminated to achieve stable walking on the slopes. © 2009 IEEE.

DOI： 10.1109/IROS.2009.5354745

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=76249108360&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-009-0688-8

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-009-0679-9

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-008-0610-9

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

In smooth-pursuit eye movements (SPEM) with gain close to one, SPEM should be controlled mainly by prediction of target motion because retinal slip is nearly zero. We investigated the neural mechanisms of visual-target prediction by the three fMRI experiments. (1) Overt pursuit task: subjects pursued a sinusoidally moving target which blinked (blink condition) or did not blink (continuous condition). (2) Covert pursuit task: subjects covertly pursued the same target with eyes gazed at fixation point. (3) Attend-to-stationary target task: subjects brought attention on a stationary target with eyes gazed at fixation point. In the overt pursuit task, the SPEM gain and the delay in the blink condition were not very different from the continuous condition, indicating good prediction of the blinking target motion. Activities in the dorsolateral prefrontal, precentral, medial superior frontal, intraparietal, and lateral occipito-temporal cortexes increased in the blink-continuous subtraction. The V1 activity decreased for this contrast. In the covert pursuit task, only the anterior/superior LOTC activity remained in the blink-continuous subtraction. In the attend-to-stationary target task, the blink-continuous subtraction elicited no activation. Consequently, the a/sLOTC activity is responsible for target prediction rather than motor commands for eye movements or just target blinking such as visual saliency. © 2005 Elsevier Ireland Ltd and the Japan Neuroscience Society. All rights reserved.

DOI： 10.1016/j.neures.2005.10.015

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=30944465398&origin=inward

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

While the predictive nature of the primate smooth pursuit system has been evident through several behavioural and neurophysiological experiments, few models have attempted to explain these results comprehensively. The model we propose in this paper in line with previous models employing optimal control theory; however, we hypothesize two new issues: (1) the medical superior temporal (MST) area in the cerebral cortex implements a recurrent neural network (RNN) in order to predict the current or future target velocity, and (2) a forward model of the target motion is acquired by on-line learning. We use stimulation studies to demonstrate how our new model supports these hypotheses. © 2005 Elsevier Ltd. All rights reserved.

DOI： 10.1016/j.neunet.2005.01.001

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=19344369986&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

San Flancisco   2000年04月24日  -  2000年04月28日

DOI： 10.1109/ROBOT.2000.845331

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Victoria   1998年10月13日  -  1998年10月17日

DOI： 10.1109/IROS.1998.724643

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Nagoya   1995年05月21日  -  1995年05月27日

DOI： 10.1109/ROBOT.1995.525424

総ページ数：238   記述言語：日本語

総ページ数：280   記述言語：日本語

開催期間： 2023年09月19日 - 2023年09月21日   記述言語：日本語   開催地：新潟県   国名：日本国  

開催期間： 2023年09月11日 - 2023年09月14日   記述言語：日本語   開催地：宮城県   国名：日本国  

開催期間： 2023年09月11日 - 2023年09月14日   記述言語：英語   開催地：宮城県   国名：日本国  

開催期間： 2023年09月11日 - 2023年09月14日   記述言語：英語   開催地：宮城県   国名：日本国  

開催期間： 2023年09月11日 - 2023年09月14日   記述言語：日本語   開催地：宮城県   国名：日本国  

開催期間： 2023年09月11日 - 2023年09月14日   記述言語：英語   開催地：宮城県   国名：日本国  

開催期間： 2023年09月11日 - 2023年09月14日   記述言語：日本語   開催地：宮城県   国名：日本国  

開催期間： 2023年09月11日 - 2023年09月14日   記述言語：英語   開催地：宮城県   国名：日本国  

開催期間： 2023年08月28日 - 2023年08月31日   記述言語：英語   開催地：プサン   国名：大韓民国  

開催期間： 2022年12月14日 - 2022年12月16日   記述言語：英語   開催地：東京   国名：日本国  

開催期間： 2022年12月14日 - 2022年12月16日   記述言語：日本語   開催地：東京   国名：日本国  

開催期間： 2022年12月12日 - 2022年12月14日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2022年12月12日 - 2022年12月14日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2022年12月12日 - 2022年12月14日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2022年12月10日   記述言語：日本語   開催地：大分、オンライン   国名：日本国  

開催期間： 2022年12月02日 - 2022年12月03日   記述言語：日本語   開催地：北九州   国名：日本国  

開催期間： 2022年11月21日 - 2022年11月22日   記述言語：日本語   開催地：オンライン   国名：日本国  

開催期間： 2022年11月14日 - 2022年11月18日   記述言語：英語   開催地：北九州   国名：日本国  

開催期間： 2022年11月01日 - 2022年11月03日   記述言語：英語   開催地：online   国名：大韓民国  

開催期間： 2022年10月27日 - 2022年10月29日   記述言語：英語   開催地：London   国名：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

開催期間： 2022年09月05日 - 2022年09月09日   記述言語：日本語   開催地：東京   国名：日本国  

開催期間： 2022年09月05日 - 2022年09月09日   記述言語：日本語   開催地：東京   国名：日本国  

開催期間： 2022年09月05日 - 2022年09月09日   記述言語：英語   開催地：東京   国名：日本国  

開催期間： 2022年09月05日 - 2022年09月09日   記述言語：英語   開催地：東京   国名：日本国  

開催期間： 2022年07月01日   記述言語：日本語   開催地：沖縄、オンライン   国名：日本国  

開催期間： 2022年06月01日 - 2022年06月04日   記述言語：英語   開催地：札幌、オンライン   国名：日本国  

開催期間： 2022年05月23日 - 2022年05月27日   記述言語：英語   開催地： Philadelphia, USA and online  

開催期間： 2022年04月09日 - 2022年04月10日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2022年03月09日 - 2022年03月10日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

開催期間： 2021年12月15日 - 2021年12月17日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

開催期間： 2021年12月15日 - 2021年12月17日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

開催期間： 2021年09月08日 - 2021年09月11日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

開催期間： 2021年09月08日 - 2021年09月11日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2021年09月08日 - 2021年09月10日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2021年08月30日 - 2021年08月31日   記述言語：英語   開催地：オンライン   国名：日本国  

開催期間： 2021年07月01日 - 2021年07月02日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2021年06月25日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2021年01月11日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2020年10月09日 - 2020年10月11日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

開催期間： 2020年10月09日 - 2020年10月11日   記述言語：英語   開催地：オンライン  

開催期間： 2020年09月19日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

開催期間： 2020年09月19日   記述言語：日本語   開催地：オンライン  

開催期間： 2019年11月22日 - 2019年11月24日   記述言語：英語   開催地：Otto von Guericke University Magdeburg, Germany  

開催期間： 2019年09月03日 - 2019年09月07日   記述言語：日本語   開催地：早稲田大学  

開催期間： 2019年06月05日 - 2019年06月08日   記述言語：日本語  

開催期間： 2019年06月05日 - 2019年06月08日   記述言語：日本語  

開催期間： 2019年01月14日 - 2019年01月16日   記述言語：英語   開催地：Sorbonne Université, Paris, France  

開催期間： 2018年09月04日 - 2018年09月07日   記述言語：英語   開催地：中部大学春日井キャンパス  

開催期間： 2018年09月04日 - 2018年09月06日   記述言語：日本語  

開催期間： 2018年06月02日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：西日本総合展示場  

開催期間： 2018年06月02日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：西日本総合展示場  

開催期間： 2018年03月08日 - 2018年03月09日   記述言語：日本語   開催地：沖縄産業支援センター  

開催期間： 2017年12月20日 - 2017年12月22日   記述言語：日本語  

開催期間： 2017年12月20日 - 2017年12月22日   記述言語：日本語  

開催期間： 2017年10月19日 - 2017年10月20日   記述言語：日本語   開催地：九州工業大学戸畑図書館  

開催期間： 2017年09月11日 - 2017年09月14日   記述言語：英語  

開催期間： 2017年07月11日 - 2017年07月15日   記述言語：英語   開催地：済州島  

開催期間： 2017年07月11日 - 2017年07月15日   記述言語：英語   開催地：済州島  

開催期間： 2017年07月11日 - 2017年07月15日   記述言語：英語   開催地：済州島  

開催期間： 2017年07月11日 - 2017年07月15日   記述言語：英語   開催地：済州島  

開催期間： 2017年06月28日 - 2017年06月30日   記述言語：日本語   開催地：定山渓万世閣ホテルミリオーネ  

開催期間： 2017年05月10日 - 2017年05月13日   記述言語：日本語   開催地：ビッグパレットふくしま  

開催期間： 2017年03月13日 - 2017年03月14日   記述言語：日本語   開催地：機械振興会館  

開催期間： 2016年12月15日 - 2016年12月17日   記述言語：日本語  

開催期間： 2016年12月10日   記述言語：日本語   開催地：熊本高等専門学校　熊本キャンパス  

開催期間： 2016年12月05日 - 2016年12月10日   記述言語：英語   開催地：Barcelona, Spain  

開催期間： 2016年10月09日 - 2016年10月15日   記述言語：英語   開催地：Daejeon, Korea  

開催期間： 2016年09月14日 - 2016年09月17日   記述言語：英語   開催地：タイ、アユタヤ  

開催期間： 2016年09月07日 - 2016年09月09日   記述言語：英語   開催地：山形大学　小白川キャンパス  

開催期間： 2016年09月07日 - 2016年09月09日   記述言語：英語   開催地：山形大学　小白川キャンパス  

開催期間： 2016年07月30日   記述言語：日本語  

開催期間： 2015年11月23日 - 2015年11月24日   記述言語：英語   開催地：UPM  

開催期間： 2015年11月23日 - 2015年11月24日   記述言語：英語  

開催期間： 2015年09月28日 - 2015年10月02日   記述言語：英語  

開催期間： 2015年09月03日 - 2015年09月05日   記述言語：日本語   開催地：東京電機大学  

開催期間： 2015年09月03日 - 2015年09月05日   記述言語：日本語   開催地：東京電機大学  

開催期間： 2015年08月25日 - 2015年08月29日   記述言語：英語   開催地：Milan, Italy  

開催期間： 2015年07月28日 - 2015年07月30日   記述言語：英語   開催地：Hangzhou, China  

開催期間： 2015年06月15日 - 2015年06月18日   記述言語：英語   開催地：北九州国際会議場  

開催期間： 2014年12月05日 - 2014年12月07日   記述言語：日本語   開催地：立教大学　池袋キャンパス  

開催期間： 2014年05月28日   記述言語：日本語   開催地：富山市総合体育館  

開催期間： 2014年03月13日 - 2014年03月14日   記述言語：日本語   開催地：神戸  

開催期間： 2013年10月18日   記述言語：英語  

Prediction of driving behaviors is important problem in developing the next-generation driving support system. In order to take account of diverse driving situations, it is necessary to deal with multiple time series data considering commonalities and differences among them. In this paper we utilize the beta process autoregressive hidden Markov model (BP-AR-HMM) that can model multiple time series considering common and different features among them using the beta process as a prior distribution. We apply the BP-AR-HMM to actual driving behavior data to estimate VAR process parameters that represent the driving behaviors, and with the estimated parameters we predict the driving behaviors of unknown test data. The results suggest that it is possible to identify the dynamical behaviors of driving operations using BP-AR-HMM, and to predict driving behaviors in actual environment. © 2013 IEEE.

開催期間： 2013年07月01日 - 2013年07月03日   記述言語：英語  

開催期間： 2013年07月   記述言語：英語   開催地：Osaka, Japan  

開催期間： 2013年06月20日 - 2013年06月23日   記述言語：英語   開催地：Kyoto, Japan  

開催期間： 2013年06月20日 - 2013年06月23日   記述言語：英語   開催地：Kyoto, Japan  

開催期間： 2013年06月   記述言語：英語  

開催期間： 2013年05月15日   記述言語：日本語  

開催期間： 2013年03月06日 - 2013年03月08日   記述言語：英語  

開催期間： 2013年03月   記述言語：日本語   開催地：岐阜  

開催期間： 2013年03月   記述言語：日本語   開催地：東京  

開催期間： 2013年03月   記述言語：日本語   開催地：山形市  

開催期間： 2013年03月   記述言語：英語   開催地：岐阜  

開催期間： 2012年11月   記述言語：日本語   開催地：宮城県仙台市  

開催期間： 2012年10月   記述言語：英語   開催地：大阪  

開催期間： 2012年09月18日 - 2012年09月21日   記述言語：英語   開催地：愛知県　名古屋市  

開催期間： 2012年09月   記述言語：英語  

開催期間： 2012年09月   記述言語：英語  

開催期間： 2012年09月   記述言語：英語   開催地：北海道　札幌市  

開催期間： 2012年09月   記述言語：英語   開催地：北海道札幌市  

開催期間： 2012年09月   記述言語：英語   開催地：北海道　札幌市  

開催期間： 2012年08月   記述言語：日本語   開催地：福岡市  

開催期間： 2012年07月   記述言語：英語   開催地：宮城県仙台市  

開催期間： 2012年07月   記述言語：日本語   開催地：滋賀県草津市  

開催期間： 2012年02月   記述言語：英語   開催地：Korea, Soul  

開催期間： 2012年01月   記述言語：英語  

開催期間： 2012年01月   記述言語：英語  

開催期間： 2012年01月   記述言語：英語   開催地：北海道  

開催期間： 2011年12月15日 - 2011年12月17日   記述言語：英語   開催地：沖縄  

開催期間： 2011年12月15日 - 2011年12月17日   記述言語：英語   開催地：沖縄  

開催期間： 2011年11月   記述言語：日本語  

開催期間： 2011年10月   記述言語：英語  

開催期間： 2011年09月   記述言語：英語   開催地：Yokohama, Japan  

開催期間： 2011年09月   記述言語：英語   開催地：Tokyo, Japan  

開催期間： 2011年09月   記述言語：英語   開催地：Tokyo, Japan  

開催期間： 2011年02月   記述言語：英語   開催地：Kobe, Japan  

開催期間： 2011年01月   記述言語：英語  

開催期間： 2010年11月   記述言語：英語  

開催期間： 2010年11月   記述言語：英語  

開催期間： 2010年10月   記述言語：英語   開催地：Sendai, Japan  

開催期間： 2010年10月   記述言語：英語  

開催期間： 2010年09月02日 - 2010年09月04日   記述言語：英語   開催地：Kobe, Japan  

開催期間： 2010年09月   記述言語：英語   開催地：Kobe, Japan  

開催期間： 2010年09月   記述言語：英語  

開催期間： 2010年08月   記述言語：英語   開催地：Taipei, Taiwan  

開催期間： 2010年08月   記述言語：英語  

開催期間： 2010年06月   記述言語：英語   開催地：Budhapest  

開催期間： 2010年06月   記述言語：英語  

開催期間： 2010年05月   記述言語：英語   開催地：Naples, U.S.A.  

開催期間： 2010年03月   記述言語：英語  

開催期間： 2010年03月   記述言語：日本語   開催地：東京  

開催期間： 2010年03月   記述言語：英語  

開催期間： 2022年12月21日   発表言語：日本語   講演種別：基調講演   開催地：山口、オンライン   国名：日本国  

開催期間： 2022年12月12日 - 2022年12月14日   発表言語：英語   講演種別：基調講演   開催地：オンライン   国名：日本国  

開催期間： 2022年12月09日   発表言語：日本語   講演種別：招待講演   開催地：オンライン   国名：日本国  

ロボット介護機器の開発や普及の動向、また今後ロボット介護機器の普及を加速するための方法論について講演を行い、講演後はご参加の皆様からの質疑応答があった。
　ロボット介護機器の開発や製品普及の理解を深めたい開発事業者、介護施設や在宅介護など現場でのロボット活用に関心を持つ介護事業者など、介護に携わる人々の参加があった。

開催期間： 2022年11月15日 - 2022年11月18日   発表言語：英語   講演種別：基調講演   開催地：九州大学伊都キャンパス  

開催期間： 2022年10月23日 - 2022年10月27日   発表言語：英語   講演種別：招待講演   開催地：京都  

開催期間： 2022年06月18日 - 2022年06月19日   発表言語：英語   講演種別：招待講演  

開催期間： 2022年06月17日   発表言語：日本語   講演種別：特別講演   開催地：東京  

発表言語：日本語   講演種別：基調講演   開催地：オンライン  

発表言語：英語   講演種別：その他   開催地：オンライン  

発表言語：日本語   講演種別：招待講演   開催地：福岡市科学館  

発表言語：英語   講演種別：招待講演   開催地：オンライン  

発表言語：日本語   講演種別：招待講演   開催地：オンライン  

発表言語：日本語   講演種別：招待講演   開催地：東京大学先端科学技術研究センター4号館2階講堂  

発表言語：日本語   講演種別：招待講演  

講演種別：招待講演   開催地：奈良春日野国際フォーラム  

講演種別：招待講演   開催地：九州ヒューマンメディア創造センター  

講演種別：招待講演   開催地：北九州国際会議場  

講演種別：招待講演   開催地：三井ハイテック　本社　八幡工場内  

講演種別：基調講演   開催地：Municipal Conference Centreマドリッド  

講演種別：特別講演   開催地：Municipal Conference Centreマドリッド  

講演種別：特別講演   開催地：百周年中村記念館２F多目的ホール  

講演種別：招待講演   開催地：九州工業大学サテライト福岡天神  

講演種別：招待講演   開催地：札幌国際ビル 8F　国際ホール  

講演種別：基調講演  

講演種別：招待講演   開催地：北九州学術研究都市　学術情報センター１F　遠隔講義室１  

講演種別：招待講演   開催地：九州大学 椎木講堂  

講演種別：基調講演   開催地：北九州国際会議場  

講演種別：招待講演   開催地：北九州国際会議場  

講演種別：招待講演   開催地：神戸文化ホール  

講演種別：招待講演   開催地：Indian Institute of Technology Delhi  

講演種別：招待講演   開催地：別府豊泉荘  

講演種別：招待講演   開催地：西南女学院大学  

講演種別：招待講演   開催地：沖縄コンベンションセンター  

講演種別：招待講演   開催地：日本大学理工学部  

講演種別：基調講演   開催地：Singapore  

講演種別：招待講演  

講演種別：招待講演  

講演種別：基調講演  

講演種別：招待講演  

講演種別：招待講演  

講演種別：招待講演  

講演種別：基調講演  

講演種別：招待講演  

講演種別：招待講演  

講演種別：招待講演  

講演種別：特別講演  

講演種別：招待講演  

開催期間： 2012年05月02日   発表言語：日本語   講演種別：特別講演   開催地：大阪  

執筆者：本人以外  

執筆者：本人以外  

執筆者：本人以外  

執筆者：本人以外  

執筆者：本人以外  

執筆者：本人以外  

執筆者：本人  

執筆者：本人以外  

執筆者：本人以外  

執筆者：本人以外  

執筆者：本人以外  

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受賞国：日本国

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