2024/05/14 更新

フクイ ヨシロウ
福井 善朗
FUKUI Yoshiro
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Citation Countは当該年に発表した論文の被引用数

所属
大学院情報工学研究院 知的システム工学研究系
職名
准教授
外部リンク

研究キーワード

  • 非線形制御理論

出身学校

  • 2008年03月   立命館大学   情報理工学部   知能情報学科   卒業   日本国

出身大学院

  • 2013年03月   奈良先端科学技術大学院大学   情報科学研究科   博士課程・博士後期課程   修了   日本国

取得学位

  • 奈良先端科学技術大学院大学  -  博士(工学)   2013年03月

学内職務経歴

  • 2024年03月 - 現在   九州工業大学   大学院情報工学研究院   知的システム工学研究系     准教授

  • 2019年04月 - 2024年02月   九州工業大学   大学院情報工学研究院   知的システム工学研究系     助教

  • 2018年04月 - 2019年03月   九州工業大学   大学院情報工学研究院   システム創成情報工学研究系     助教

学外略歴

  • 2017年04月 - 2017年09月   NYU Tandon School of Engineering   研究員   アメリカ合衆国

  • 2014年04月 - 2018年03月   立命館大学   情報理工学部   助教   日本国

論文

  • ベルト駆動型多関節ロボットの軌道逸脱を低減する目標軌道のウエハ産業用設計事例 査読有り

    藤村 統太, 福井 善朗, 伊藤 博

    システム制御情報学会論文誌   36 ( 11 )   392 - 399   2023年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Global Feedback Control for Nonlinear Affine Systems Defined on Time-Varying Parameterized Manifolds 査読有り

    Yoshiro Fukui

    ICCAS 2023, 23rd International Conference on Control, Automation and Systems   2023年10月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Modeling and Simulation Method for a Belt-Driven Silicon Wafer Transfer Robot Considering Static Friction 査読有り

    Yoshiro Fukui, Yusuke Murayama

    The SICE Annual Conference 2023 (SICE 2023)   2023年09月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Dynamic Obstacle Avoidance Control as Application of Control Problem for Nonlinear Systems Defined on Time-varying Manifolds 査読有り

    Yoshiro Fukui, Yasuyuki Satoh

    The SICE Annual Conference 2023 (SICE 2023)   2023年09月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Estimation of Order of Settling-time using Strict Lyapunov Function for Finite-time PD Control 査読有り

    Yoshiro Fukui

    61st IEEE Conference on Decision and Control   2022年12月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Mexico   2022年12月06日  -  2022年12月09日

  • Deorbiting of Satellites by a Free-Flying Space Robot by Combining Positioning Control and Impedance Control 査読有り 国際誌

    Kohei Koga, Yoshiro Fukui

    ICCAS 2022, 22nd International Conference on Control, Automation and Systems   2022年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Korea   Busan   2022年11月27日  -  2022年12月01日

  • Stability Analysis of Homogeneous Finite-Time PID Control Using a Small Gain Theorem 査読有り

    Yoshiro Fukui

    Third IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems   2021年09月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    2021年09月15日  -  2021年09月17日

  • Local State-Independent Input-To-Output Stability As a Tool for Robustness Analysis of Mechanical Systems 査読有り 国際誌

    Yoshiro Fukui, Yasuyuki Satoh

    59th IEEE Conference on Decision and Control   2020年12月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • 周波数応答を使った同次有限時間整定制御がもつ対外乱減衰性能の解析 査読有り

    長崎 友洋, 福井 善朗, 和田 隆広

    システム制御情報学会論文誌 ( 一般社団法人 システム制御情報学会 )   32 ( 11 )   408 - 416   2019年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    <p>This paper discusses the robustness of the performance of the closed loop system for a homogeneous finite time proportional-derivative control (FT-PD control) of a one-link robot manipulator. We show that FT-PD control's disturbance rejection performance of low frequency is superior to the conventional PD control via the describing functions estimated by an experiment.</p>

    DOI: 10.5687/iscie.32.408

    CiNii Article

    その他リンク: https://ci.nii.ac.jp/naid/130007798534

  • Time-Varying Control Lyapunov Function Design for Nonlinear Systems Defined on Manifolds 査読有り

    Yoshiro Fukui

    57th IEEE Conference on Decision and Control   711 - 717   2018年12月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Passive Velocity Field Control with Discontinuous Desired Fields: Non-smooth Potential Gradient Vector Field 査読有り

    Yoshiro Fukui, Takahiro Wada

    56th IEEE Conference on Decision and Control   3301 - 3307   2017年12月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Search control on unknown environment using shortest path calculation and Lyapunov technique 査読有り

    Takashi Betsuyaku and Yoshiro Fukui

    The IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,The Parisian Macao, Macau SAR, China   2017年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Theoretical Analysis of Finite-time PD Control for Robot Manipulators 査読有り

    Juro Fujishiro, Yoshiro Fukui, Takahiro Wada

    he SICE Annual Conference 2017 (SICE 2017), Kanazawa, Japan   2017年09月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Passive Velocity Field Control with discontinuous desired velocity fields 査読有り

    Tomohiro Kunimune, Yoshiro Fukui, Takahiro Wada

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Shangri-La Hotel, Qingdao, China   1165 - 1172   2016年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Finite-time PD Control of Robot Manipulators with Adaptive Gravity Compensation 査読有り

    Juro Fujishiro, Yoshiro Fukui and Takahiro Wada

    IEEE Multi-Conference on Systems and Control 2016, the NH City & Tower Hotel, Buenos Aires, Argentina   898 ( 904 )   2016年09月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Necessary and sufficient condition for locally semiconcave practical control Lyapunov functions 査読有り

    Yoshiro Fukui

    10th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, Marriott Hotel Monterey, California, USA.   24 - 28   2016年08月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Convergence Error Analysis of DSM with Dual-Decomposition for the Smart Grid 査読有り

    Yoshiro Fukui, Shiro Yano and Tadahiro Taniguchi

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   9 ( 3 )   2016年05月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • 多層最小射影法による局所半凹実用制御Lyapunov関数の設計 査読有り

    福井 善朗, 中村 文一

    計測自動制御学会論文集   51 ( 12 )   803 - 813   2015年12月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.9746/sicetr.51.803.

  • Space design for the multilayer minimum projection method in nonsmooth control Lyapunov function design 査読有り

    Yoshiro Fukui

    2015 International Automatic Control Conference (CACS 2015), Yilan, Taiwan   395 - 401   2015年11月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Adaptive trajectory tracking control with finite-time stability for robot manipulators 査読有り

    Juro Fujishiro, Yoshiro Fukui and Takahiro Wada

    2015 International Automatic Control Conference (CACS 2015), Yilan, Taiwan   369 - 375   2015年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Convergent Double Auction Mechanism for a Prosumers' Decentralized Smart Grid 査読有り

    Tadahiro Taniguchi, Tomohiro Takata, Yoshiro Fukui and Koki Kawasaki

    Energies   8 ( 11 )   12342 - 12361   2015年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Automated Linear Function Submission-Based Double Auction as Bottom-up Real-Time Pricing in a Regional Prosumers' Electricity Network 査読有り

    Tadahiro Taniguchi, Koki Kawasaki, Yoshiro Fukui, Tomohiro Takata and Shiro Yano

    Energies 2015   8 ( 7 )   7381 - 7406   2015年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.3390/en8077381

  • Velocity Field Control with Energy Compensation toward Therapeutic Exercise 査読有り

    Takaaki Shogaki, Takahiro Wada and Yoshiro Fukui

    The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bali, Indonesia   1572 - 1577   2014年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Tracking Control of Two Holonomic Robots in Formation without Collision 査読有り

    Yoshiro Fukui, Takahiro Wada

    The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bali, Indonesia   902 - 907   2014年12月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Dynamical Obstacle Avoidance Control via Minimum Projection Method Toward a Compact Set 査読有り

    Yoshiro Fukui

    SICE Annual Conference 2014, Hokkaido University, Sapporo, Japan   1434 - 1438   2014年09月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Asymptotic Stabilization with Locally Semiconcave Control Lyapunov Functions on General Manifolds 査読有り

    Hisakazu Nakamura, Takayuki Tsuzuki, Yoshiro Fukui and Nami Nakamura

    Systems & Control Letters   62 ( 10 )   902 - 909   2013年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1016/j.sysconle.2013.06.015

  • 最小射影法を用いた二輪車両の障害物回避制御 査読有り

    福井 善朗, 中村 文一, 西谷 紘一

    計測自動制御学会論文集   47 ( 2 )   90 - 99   2011年02月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.9746/sicetr.47.90.

  • Desingularization by Minimum Projection Method and Its Application to Rigid Body Control 査読有り

    Hisakazu Nakamura, Nami Nakamura, Yoshiro Fukui and Hirokazu Nishitani

    2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control(MSC 2010)   1115 - 1121   2010年09月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Multilayer Minimum Projection Method with Infinity Layers 査読有り

    Hisakazu Nakamura, Nami Nakamura, Yoshiro Fukui and Hirokazu Nishitani

    8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS 2010)   1104 - 1109   2010年09月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Multilayer minimum projection method for nonsmooth strict control Lyapunov funciton design 査読有り

    Hisakazu Nakamura, Yoshiro Fukui, Nami Nakamura, Hirokazu Nishitani

    Systems & Control Letters   59 ( 9 )   563 - 570   2010年09月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1016/j.sysconle.2009.07.002.

  • Real-time Obstacle Avoidance of a Two-wheeled Mobile Robot via the Minimum Projection Method 査読有り

    Yoshiro Fukui, Hisakazu Nakamura and Hirokazu Nishitani

    The 19th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS 2010)   877 - 881   2010年07月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

  • Genetics-Based Machine Learning Approach for Rule Acquisition in an AGV Transportation System 査読有り

    Kazutoshi Sakakibara, Yoshiro Fukui and Ikuko Nishikawa

    Proc. 8th Int. Conf. on Intelligent Systems Design and Applications(ISDA2008)   115 - 120   2008年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

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著書

  • ロボット制御学ハンドブック

    松野文俊他(共著)

    近藤科学社  2017年12月  ( ISBN:978-4-7649-0473-6

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    記述言語:日本語

口頭発表・ポスター発表等

  • 2指ロボットへオブザーバーを実装した時におけるPID制御による指固定が推定精度に与える影響について

    栢木駿, 福井善朗

    第42回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2023年12月 

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    開催期間: 2023年12月02日 - 2023年12月03日   記述言語:日本語   開催地:長崎大学  

  • 2段階台形加速を用いたベルト駆動型ロボットの軌道追従制御

    藤村 統太, 福井 善朗, 伊藤 博

    第64回自動制御連合講演会 

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    開催期間: 2021年11月13日 - 2021年11月14日   記述言語:日本語  

  • 周波数応答による同次有限時間整定制御の外乱抑止性の比較考察

    日野 光一郎, 福井 善朗, 伊藤 博

    第63回自動制御連合講演会 

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    開催期間: 2020年11月21日 - 2020年11月22日   記述言語:日本語  

講演

  • 通る声とは ~声が通る理由と誰でも声が通るようにする技術~

    第10回 制御部門マルチシンポジウム  2023年03月  計測自動制御学会

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    開催期間: 2023年03月08日 - 2023年03月11日   発表言語:日本語   講演種別:その他   開催地:立命館大学びわこくさつキャンパス  

    発声とは,学会発表,研究ミーティング,面接などの場に立つための前提技能です.その一方で,声を出すことが苦手であるとかコンプレックスを感じている方は少なくありません.その理由のひとつは,発声法の適切な指導を受けた経験がない/不十分だったことにあり,個人の才能や能力の欠如によるものではありません.本ワークショップでは,だれでも通る声を長時間出せるようになるための方法を,その道のプロより伝授します.工学系研究者に理解しやすいようにFDの文脈も踏まえた体系的な説明を行い,発声トレーニングのデモンストレーションは被験者に対して行います.

  • Discontinuous Global Feedback Control for Nonlinear Systems Defined on Non-Contractible Manifolds

    The 5th International Forum on Frontiers of Automation and Artificial Intelligence (FAAI 2023)  2023年08月 

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    発表言語:英語   講演種別:招待講演   国名:中華人民共和国  

    This presentation introduces the difficulties associated with controlling nonlinear systems defined on manifolds and provides a sample solution.
    We start with a brief introduction to manifolds and an objective for considering nonlinear systems defined on manifolds.
    Next, we illustrate the inherent challenge of controlling such systems, namely, a nonlinear system defined on non-contractible manifolds cannot be globally asymptotically stabilized by continuous static feedback control.
    We then consider a discontinuous approach to achieve global control.
    To enable discontinuous control, we introduce discontinuous global static feedback controls using nondifferentiable control Lyapunov functions with key technical points.
    We conclude with recent applications and an open theoretical problem pertaining to the design of discontinuous control for nonlinear systems defined on manifolds.

学術関係受賞

  • Outstanding Paper Award

    Institute of Control, Robotics and Systems   Global Feedback Control for Nonlinear Affine Systems Defined on Time-Varying Parameterized Manifolds   2023年10月19日

    Yoshiro Fukui

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    受賞国:大韓民国

    国際会議であるThe 23rd International Conference on Control, Automation and Systems(ICCAS 2023)に投稿した国際会議論文に評価をいただき,受賞しました.

  • 奨励賞

    計測自動制御学会 九州支部   2019年01月26日

    福井善朗

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    受賞国:日本国

  • 論文賞

    公益社団法人計測自動制御学会   2017年09月21日

    福井 善朗, 中村文一

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    受賞国:日本国

科研費獲得実績

  • 最低限度の制御系変更で行う産業ロボットによるヒトと機械の共働制御

    研究課題番号:23K03908  2023年04月 - 2027年03月   基盤研究(C)

  • トポロジーに基づく意志決定を考慮した制御理論の構築

    研究課題番号:15H04022  2015年04月 - 2018年03月   基盤研究(B)

  • 非可縮多様体上の時変システムの大域的制御

    研究課題番号:26870711  2014年04月 - 2018年03月   若手研究(B)

その他競争的資金獲得実績

  • 有限時間整定制御を使った箸による食品把持 補助事業

    2015年04月 - 2017年03月

    機械工業振興補助事業 研究補助(若手)  

担当授業科目(学内)

  • 2023年度   システム同定

  • 2023年度   知的システム工学実験演習Ⅰ

  • 2022年度   キャリア形成概論

  • 2022年度   システム同定

  • 2021年度   システム同定

  • 2020年度   システム同定

  • 2019年度   現代システム制御論

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FD活動への参加

  • 2022年02月   通る声とは~声が通る理由と誰でも声が通るようにする技術~, 九州工業大学 全学FD(ファカルティ・デベロップメント)研修会

その他教育活動

  • 第23回国際大阪音楽コンクール福岡地区本選 アマチュア部門シニアコース 金賞(ファイナル進出)

    2022年08月

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    声楽の観点からプレゼンテーションにおける発声法(学生指導,ファカルティ・デベロップメント)に関する指導能力を示すエビデンス.

    音楽の分野ではコンクール受賞歴が能力を示す評価軸のひとつとして扱われます.この実績は,発声に関する技能を声楽分野の評価軸から示したものになります.

学会・委員会等活動

  • International Federation of Automatic Control   National Organizing Committee, NOC, member  

    2021年04月 - 2022年03月

  • 公益社団法人計測自動制御学会   非線形現象の特徴化に基づく制御理論調査研究会 委員  

    2017年01月 - 2018年12月