2023/11/21 更新

ナガオカ　ケンジ
永岡　健司
NAGAOKA Kenji
Scopus 論文情報  
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Citation Countは当該年に発表した論文の被引用数

所属
大学院工学研究院 機械知能工学研究系
職名
教授
メールアドレス
メールアドレス
研究室住所
福岡県北九州市戸畑区仙水町1-1
ホームページ
http://www.mech.kyutech.ac.jp/srl
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研究キーワード

  • 宇宙ロボティクス

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • フロンティア（航空・船舶） / 航空宇宙工学

出身学校

  • 2006年03月   東京都立科学技術大学   工学部   航空宇宙システム工学科   卒業   日本国

出身大学院

  • 2011年03月   総合研究大学院大学   物理科学研究科   宇宙科学専攻   博士課程・博士後期課程   修了   日本国

取得学位

  • 総合研究大学院大学  -  博士（工学）   2011年03月

学内職務経歴

  • 2023年10月 - 現在   九州工業大学   先端研究・社会連携本部   社会ロボット具現化センター     教授

  • 2023年10月 - 現在   九州工業大学   大学院工学研究院   機械知能工学研究系     教授

  • 2022年04月 - 2023年09月   九州工業大学   先端研究・社会連携本部   社会ロボット具現化センター     准教授

  • 2020年04月 - 2022年03月   九州工業大学   オープンイノベーション推進機構   社会ロボット具現化センター     准教授

  • 2019年04月 - 2023年09月   九州工業大学   大学院工学研究院   機械知能工学研究系     准教授

学外略歴

  • 2011年04月 - 2019年03月   東北大学   大学院工学研究科   助教   日本国

所属学会・委員会

  • 2017年12月 - 現在   計測自動制御学会   日本国

  • 2011年05月 - 現在   日本機械学会   日本国

  • 2010年09月 - 現在   ISTVS   日本国

  • 2008年06月 - 現在   IEEE   日本国

  • 2007年03月 - 現在   日本ロボット学会   日本国

論文

  • 重力慣性加速度（GIA）を用いた脚型壁登りロボットの転倒安定性評価基準 査読有り

    宇野健太朗, Warley F. R. Ribeiro, 小泉裕介, 永岡健司, 吉田和哉

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )   2023年09月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

  • A Mobile Robot Driven by Uniaxial Wave Locomotion Mechanism 査読有り 国際誌

    Kento Yoshida, Kenji Nagaoka

    ROBOMECH Journal ( Springer )   10 ( 21 )   2023年08月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1186/s40648-023-00254-y

    DOI： 10.1186/s40648-023-00254-y

  • A Photoelastic Method for Stress Analysis of Granular Terrain Beneath a Wheel 査読有り 国際誌

    Yuto Yoshida, Hikari Sakada, Sota Yuasa, Kenji Nagaoka

    Journal of Terramechanics   110   69 - 78   2023年08月

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    担当区分：最終著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1016/j.jterra.2023.08.003

    DOI： 10.1016/j.jterra.2023.08.003

  • A Tethered-Climbing Robot System for Lunar Terrain: Modeling and Analysis 査読有り 国際誌

    Simon Harms, Tomohiro Kawano, Kenji Nagaoka

    Proceedings of the 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics ( IEEE )   2022年12月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

    China   Xishuangbanna   2022年12月05日  -  2022年12月09日

  • 把持力補償機能を有する四脚型ロッククライミングロボットの垂直登攀実験 査読有り

    川野智博, 木村遼哉, 川口大輝, 永岡健司

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )   40 ( 7 )   2022年09月

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    担当区分：最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

  • Bimodal Mobility Actuated by Inertial Forces with Surface Elastic Bodies in Microgravity 査読有り 国際誌

    Kenji Nagaoka, Toshiyasu Kaneko, Kazuya Yoshida

    Robotica ( Cambridge University Press )   40 ( 2 )   294 - 315   2022年02月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    This paper presents bimodal mobility actuated by inertial forces with elastic bodies for an exploration robot in a microgravity environment. The proposed bimodal locomotion mechanism can selectively achieve vibration propulsion or rotational hopping mode based on centrifugal force and reaction torque exerted by the control of a single eccentric motor, where the rotational hopping is the primary locomotion mode for practical applications. The bimodal mobility performance under microgravity is experimentally examined using an air-floating testbed. Furthermore, we also present theoretical modeling of the bimodal mobility system, and the model is verified by comparison with the experiments.

    DOI： 10.1017/S0263574721000539

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    その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85106165044&origin=inward

  • Terrain-Dependent Slip Risk Prediction for Planetary Exploration Rovers 査読有り 国際誌

    Masafumi Endo, Shogo Endo, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Robotica ( Cambridge University Press )   39 ( 10 )   1883 - 1896   2021年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1017/S0263574721000035

  • HubRobo: A Lightweight Multi-Limbed Climbing Robot for Exploration in Challenging Terrain 査読有り 国際誌

    Kentaro Uno, Naomasa Takada, Taku Okawara, Keigo Haji, Candalot Arthur, Warley F. R. Ribeiro, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2021 IEEE-RAS 20th International Conference on Humanoid Robots   2021年07月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Orbit Insertion Strategy of Hayabusa2’s Rover with The Large Release Uncertainty around Asteroid Ryugu 査読有り 国際誌

    Yusuke Oki, Kent Yoshikawa, Hiroshi Takeuchi, Shota Kikuchi, Hitosi Ikeda, Daniel Scheeres, Junichiro Kawaguchi, Yuto Takei, Yuya Mimasu, Naoko Ogawa, Go Ono, Fuyuto Terui, Manabu Yamada, Toru Kouyama, Shingo Kameda, Kazuya Yoshida, Kenji Nagaoka, Tetsuo Yoshimitsu, Takanao Saiki, Yuichi Tsuda

    Astrodynamics ( Springer )   4 ( 4 )   309 - 329   2020年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1007/s42064-020-0080-y

  • Tumbling and Hopping Locomotion Control for a Minor Body Exploration Robot 査読有り 国際誌

    Keita Kobashi, Ayumu Bando, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System   1871 - 1878   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Non-Periodic Gait Planning Based on Salient Region Detection for a Planetary Cave Exploration Robot 査読有り 国際誌

    Kentaro Uno, Yusuke Koizumi, Keigo Haji, Maximilian Keiff, Simon Harms, Warley F. R. Ribeiro1, William Jones, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 15th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Mobility Analysis of Hopping and Tumbling Motion in Microgravity 査読有り 国際誌

    Keita Kobashi, Ayumu Bando, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 15th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Analysis of Motion Control for a Quadruped Ground-Gripping Robot for Minor Body Exploration 査読有り 国際誌

    Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Transactions of The Japan Society for Aeronautical and Space Sciences, Aerospace Technology Japan   2020年09月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

  • Dynamic Equilibrium of Climbing Robots Based on Stability Polyhedron for Gravito-Inertial Acceleration 査読有り 国際誌

    Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 23rd International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines   2020年08月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Soil Flow Analysis Beneath a Grouser Wheel Based on a Particle Image Velocimetry Method 査読有り 国際誌

    Hirotoshi Nakamura, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Journal of Terramechanics   ( 91 )   233 - 241   2020年08月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1016/j.jterra.2020.07.001

    その他リンク： https://www.sciencedirect.com/journal/journal-of-terramechanics

  • DEM Analysis and Evaluation of Hopping Motion on a Sandy Surface in Microgravity 査読有り 国際誌

    Keita Kobashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Transactions of The Japan Society for Aeronautical and Space Sciences, Aerospace Technology Japan   2020年07月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

  • Shape Effects of Wheel Grousers on Traction Performance on Sandy Terrain 査読有り 国際誌

    Kenji Nagaoka, Kazumasa Sawada, Kazuya Yoshida

    Journal of Terramechanics   90   23 - 30   Article in Press   2019年08月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1016/j.jterra.2019.08.001

    その他リンク： https://www.sciencedirect.com/journal/journal-of-terramechanics

  • Stress Distributions of a Grouser Wheel on Loose Soil 査読有り 国際誌

    Shoya Higa, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Journal of Terramechanics   85   15 - 26   2019年07月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1016/j.jterra.2019.07.001

  • Analysis of Motion Control for a Quadruped Ground-Gripping Robot for Minor Body Exploration 査読有り

    Warley F. R. Ribeiro, Kentaro Uno, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 32nd International Symposium on Space Technology and Science   2019年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • DEM Analysis of Hopping Motion on Sand Surface in Microgravity 査読有り 国際誌

    Keita Kobashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 32nd International Symposium on Space Technology and Science   2019年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Gait Planning for a Free-Climbing Robot based on Tumble Stability 査読有り 国際誌

    Kentaro Uno, Warley F. R. Ribeiro, William Jones, Yuki Shirai, Hayato Minote, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   2019年01月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

    DOI： 10.1109/SII.2019.8700455

  • Repeated Impact-based Capture of a Spinning Object by a Dual-Arm Space Robot 査読有り 国際誌

    Kenji Nagaoka, Ryota Kameoka, Kazuya Yoshida

    Frontiers in Robotics and AI   5 ( 115 )   1 - 11   2018年10月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.3389/frobt.2018.00115

    その他リンク： https://www.frontiersin.org/articles/10.3389/frobt.2018.00115/full

  • Shape Effects of Wheel Grousers on Traction Performance on Sandy Terrain 査読有り

    Kenji Nagaoka, Kazumasa Sawada, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 10th Asia-Pacific Conference of ISTVS   2018年07月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • PIV Analysis of Soil Deformation Beneath a Grouser Wheel 査読有り

    Yosuke Yamano, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 10th Asia-Pacific Conference of ISTVS   2018年07月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Terrain Classification with an Omni-Directional Camera Based on Convolutional Neural Network 査読有り

    Yuto Suebe, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 14th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2018年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Destination Accessibility of a Hopping Robot on Small Bodies in Microgravity 査読有り

    Keita Kobashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 14th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2018年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Gait Analysis of a Free-Climbing Robot on Sloped Terrain for Lunar and Planetary Exploration 査読有り

    Yuki Shirai, Hayato Minote, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 14th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2018年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Parametric Analysis on Repeated Impact-based Capture of a Free-Floating Cylindrical Object by a Dual-Arm Space Robot 査読有り

    Naoki Hase, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 14th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2018年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Quality of the 3D Point Cloud of a Time-of-Flight Camera Under Lunar Surface Illumination Conditions: Impact and Improvement Techniques 査読有り

    Kentaro Uno, Masafumi Endo, Louis-Jerome Burtz, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 14th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2018年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Passive Spine Gripper for Free-Climbing Robot in Extreme Terrain 査読有り 国際誌

    Kenji Nagaoka, Hayato Minote, Kyohei Maruya, Yuki Shirai, Kazuya Yoshida, Takeshi Hakamada, Hirotaka Sawada, Takashi Kubota

    IEEE Robotics and Automation Letters   3 ( 3 )   1765 - 1770   2018年01月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1109/LRA.2018.2794517

  • Reaction Force/Torque Sensing Wheel System for In-Situ Monitoring on Loose Soil 査読有り

    Shoya Higa, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 19th International & 14th European-African Regional Conference of the ISTVS   2017年09月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Analysis on Motion Control Based on Reaction Null Space for Ground Grip Robot on an Asteroid 査読有り 国際誌

    Yudai Yuguchi, Warley F. R. Ribeiro, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Transactions of The Japan Society for Aeronautical and Space Sciences, Aerospace Technology Japan   14 ( ists30 )   Pk_125 - Pk_130   2017年02月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.2322/tastj.14.Pk_125

  • Online Estimation of Wheel Sinkage and Silippage Using a ToF Camera on Loose Soil 査読有り

    Shoya Higa, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 8th ISTVS Americas Regional Conference   2016年09月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Extended Gripping Conditions Including Asymmetric Configuration of Gripper and Ground in Microgravity 査読有り

    Kyohei Maruya, Yudai Yuguchi, Wudong, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2016年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Mobility Performances of Ciliary Locomotion for an Asteroid Exploration Robot under Various Environmental Conditions 査読有り

    Kenji Nagaoka, Kazuki Watanabe, Toshiyasu Kaneko, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2016年06月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Mobility Characteristics and Control of a Skid-Steering Micro-Rover for Planetary Exploration on Loose Soil 査読有り

    Kenji Nagaoka, Kei Nakata, Shoya Higa, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2016年06月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Three-Dimensional Stress Distribution of a Rigid Wheel on Lunar Regolith Simulant 査読有り

    Shoya Higa, Kazumasa Sawada, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2016年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Microgravity Experiment of Rock Climbing Locomotion for Exploration Robot in Minor Body 査読有り

    Yudai Yuguchi, Wudong, Kyohei Maruya, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2016年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Verification of Gait Control Based on Reaction Null-Space for Ground-Gripping Robot in Microgravity 査読有り

    Yudai Yuguchi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2016年05月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Measurement of Stress Distributions of a Wheel with Grousers Traveling on Loose Soil 査読有り

    Shoya Higa, Kazumasa Sawada, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2016年05月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Three-Dimensional Stress Distribution on a Rigid Wheel Surface for a Lightweight Vehicle 査読有り

    Shoya Higa, Kazumasa Sawada, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the ISTVS 13th European Conference   2015年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Experimental Evaluation of Gripping Characteristics Based on Frictional Theory for Ground Grip Locomotive Robot on an Asteroid 査読有り

    Yudai Yuguchi, Warley F. R. Ribeiro, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2015年05月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Measurement and Modeling for Two-Dimensional Normal Stress Distribution of Wheel on Loose Soil 査読有り 国際誌

    Shoya Higa, Kenji Nagaoka, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida

    Journal of Terramechanics   62   63 - 73   2015年04月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1016/j.jterra.2015.04.001

  • Measurement Method for Two-Dimensional Normal Stress Distribution of Wheels on Lateral Loose Soil Slopes 査読有り

    Shoya Higa, Kenji Nagaoka, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   2014年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Development of a Very Small High-Performance Image Acquisition System for Asteroid Exploration Rover MINERVA-II2 査読有り

    Ryosuke Sugano, Tomohiro Narumi, Naohiro Uyama, Shinichi Kimura, Koji Wada, Kenji Nagaoka,Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 65th International Astronautical Congress   2014年09月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Dynamic Simulator for HTV Capture with Space Station Remote Manipulator System 査読有り

    Ryo Yoshimitsu, Yudai Yuguchi, Akinori Kobayashi, Riku Takano, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida, Satoko Abiko, Hiroki Nakanishi, Mitsushige Oda, Hiroshi Ueno

    Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2014年06月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Simultaneous Control for End-Point Motion and Vibration Suppression of a Space Robot Based on Simple Dynamic Model 査読有り

    Daichi Hirano, Yusuke Fujii, Satoko Abiko, Roberto Lampariello, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2014年05月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Modeling and Analysis of a Tether-Based Mobile Robot Based on Flight Experiments 査読有り

    Daichi Hirano, Akinori Kobayashi, Kenji Nagaoka, Satoko Abiko, Kazuya Yoshida, Atsushi Ueta, Hiroki Nakanishi, Satoshi Suzuki, Keisuke Watanabe, Hiroki Kato, Masahiro Yoshii, Mitsushige Oda, Shin-ichiro Nishida

    Proceedings of the 2014 IEEE Aerospace Conference   2014年03月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Development of a very small high-performance image acquisition system for asteroid exploration rover MINERVA-I12 査読有り

    Sugano R., Narumi T., Uyama N., Kimura S., Wada K., Nagaoka K., Yohida K.

    Proceedings of the International Astronautical Congress, IAC   9   6702 - 6708   2014年01月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

    Copyright © 2014 by the International Astronautical Federation. All rights reserved. Hayabusa-2 is a new C-type asteroid exploration mission scheduled for launch with the aim of arriving at Asteroid 1999-JU3. The asteroid could provide valuable information regarding the origin and evolution of the solar system as well as the development of life on Earth and elsewhere. In addition to the mission to sample and bring back asteroid surface materials, Hayabusa-2 will deploy MINERVA-II2, a tiny hopping rover. MINERVA- 112 can potentially perform wide-range exploration to acquire various data on the asteroid surface. In particular, for detailed asteroid surface exploration, in-situ image acquisition is essential to survey the surface conditions because the shape, size, and components of the surface materials are not clear. However, the touchdown positions of Hayabusa-2 are limited. We are therefore planning an image acquisition mission to visually survey the asteroid surface conditions. We expect to obtain data on the color and shape of the rock, sand, or floating dust on the asteroid surface. We have developed a very small high-performance image acquisition system for MINERVA-II2 using commercial off-the-shelf technologies. The camera only weighs 40 g and is considered as the smallest space camera. In addition, the camera can capture images at megapixel resolutions. However, precisely predicting the imaging conditions is difficult because the asteroid surface conditions are still ambiguous. Moreover, remotely operating the image acquisition systems in real-time is difficult because the communication bandwidth is limited. To solve these problems, we need to implement robust autonomous control software for the image acquisition system to adapt to uncertain conditions. To implement this software, we first need to determine the possible asteroid surface conditions. We designed experiments to determine the image acquisition conditions by simulating the asteroid surface environment. From these experiments, we successfully implemented robust and autonomous control software that will reliably acquire images of the asteroid surface. This paper presents the miniature image acquisition system for the asteroid exploration mission. The results of the image acquisition experiments for a simulated asteroid surface environment and the control software are also introduced.

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  • Design of Underactuated Hand for Caging-Based Grasping of Free-Flying Object 査読有り

    Daichi Hirano, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   2013年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Vibration Suppression Control of Space Robot with Flexible Appendage Based on Simple Dynamics Model 査読有り

    Daichi Hirano, Yusuke Fujii, Satoko Abiko, Roberto Lampariello, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2013年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Modeling and Analysis of Ciliary Micro-Hopping Locomotion Actuated by an Eccentric Motor in a Microgravity 査読有り

    Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2013年11月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Modeling, Analysis, and Control of an Actively Reconfigurable Planetary Rover for Traversing Slopes Covered with Loose Soil 査読有り 国際誌

    Hiroaki Inotsume, Masataku Sutoh, Kenji Nagaoka, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida

    Journal of Field Robotics   30 ( 6 )   875 - 896   2013年09月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1002/rob.21479

  • Design of Wheels with Grousers for Planetary Rovers Traveling over Loose Soil 査読有り 国際誌

    Masataku Sutoh, Kenji Nagaoka, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida

    Journal of Terramechanics   50 ( 5-6 )   345 - 353   2013年07月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1016/j.jterra.2013.05.002

  • Impedance-Based Contact Control of a Free-Flying Space Robot with a Compliant Wrist for Non-Cooperative Satellite Capture 査読有り

    Naohiro Uyama, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2012年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Slope Traversability Analysis of Reconfigurable Planetary Rovers 査読有り

    Hiroaki Inotsume, Masataku Sutoh, Kenji Nagaoka, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2012年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Contact Dynamics Simulation for Capture Operation by Snare Wire Type of End Effector 査読有り

    Satoko Abiko, Naohiro Uyama, Tetsuya Ikuta, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida, Hiroki Nakanishi, Mitsushige Oda

    Proceedings of the 11th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2012年09月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Ciliary Locomotion of an Asteroid Exploration Rover with an Eccentric Motor 査読有り

    Kenji Nagaoka, Riku Takano, Takayuki Izumo, and Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 11th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2012年09月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Experimental Analysis on Contact/Impact Mechanics with a Free-flying Object 査読有り

    Naohiro Uyama, Yusuke Fujii, Takayuki Izumo, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 11th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2012年09月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Evaluation of Wheel Shape Influence on Traveling Performance of Wheeled Rover over Various Loose Soils 査読有り

    Masataku Sutoh, Hiroaki Inotsume, Kenji Nagaoka, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 11th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2012年09月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Prediction of Tractive Limitations of a Rigid Wheel on Loose Soil 査読有り 国際誌

    Kenji Nagaoka, Noriaki Mizukami, Takashi Kubota

    Journal of Asian Electric Vehicles   10 ( 1 )   1583 - 1590   2012年06月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.4130/jaev.10.1583

  • Evaluation of the Reconfiguration Effects of Planetary Rovers on their Lateral Traversing of Sandy Slopes 査読有り

    Hiroaki Inotsume, Masataku Sutoh, Kenji Nagaoka, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2012年05月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Evaluation of Influence of Surface Shape of Locomotion Mechanism on Traveling Performance of Planetary Rovers 査読有り

    Masataku Sutoh, Kenji Nagaoka, Keiji Nagatani, Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2012年05月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Impedance-Based Contact Control of a Free-Flying Space Robot with Respect to Coefficient of Restitution 査読有り

    Naohiro Uyama, Daichi Hirano, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka Kazuya Yoshida

    Proceedings of the 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   2011年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Terramechanics-based Propulsive Characteristics of Mobile Robot Driven by Archimedean Screw Mechanism on Soft Soil 査読有り

    Kenji Nagaoka, Masatsugu Otsuki, Takashi Kubota, Satoshi Tanaka

    Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2010年10月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Maneuverability of Mobile Robot Driven by Archimedean Screw Units on Sand 査読有り

    Kenji Nagaoka, Takashi Kubota

    Proceedings of the Joint 9th Asia-Pacific ISTVS Conference, and Annual Meeting of Japanese Society for Terramechanics   2010年09月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Modeling and Analysis on Exploration Rover with Screw Drive Mechanism over Loose Soil 査読有り

    Kenji Nagaoka,Takashi Kubota

    Proceedings of the 10th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2010年08月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Robotics Technology for Planetary Surface Exploration 査読有り

    Takashi Kubota, Kenji Nagaoka, Edmond Wai Yan So

    Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Workshop on Planetary Rover   2010年05月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Experimental Analysis of a Screw Drilling Mechanism for Lunar Robotic Subsurface Exploration 査読有り 国際誌

    Kenji Nagaoka, Takashi Kubota, Masatsugu Otsuki, Satoshi Tanaka

    Advanced Robotics   24 ( 8-9 )   1127 - 1147   2010年04月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1163/016918610X501255

  • Intelligent Explorer with Smart Manipulator, and Drilling Mechanism for Lunar or Planetary Exploration 査読有り

    Takashi Kubota, Kenji Nagaoka, Yasuharu Kunii

    Proceedings of the 12th International Conference on Engineering, Science, Construction and Operations in Challenging Environments (Earth, and Space 2010)   2010年03月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Analytic Study on Screw Drilling Mechanism 査読有り

    Kenji Nagaoka, Takashi Kubota

    Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics   2009年12月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • 二重反転スクリュ掘進機構の実験的研究: 月内部探査ロボットのための高効率スクリュ機構に関する検討 査読有り

    永岡健司, 久保田孝, 大槻真嗣, 田中智

    日本機械学会論文集C編   75 ( 756 )   2295 - 2300   2009年08月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

    DOI： 10.1299/kikaic.75.2295

  • Robotic Screw Explorer for Lunar Subsurface Investigation: Dynamics Modelling and Experimental Validation 査読有り

    Kenji Nagaoka, Takashi Kubota, Masatsugu Otsuki, Satoshi Tanaka

    Proceedings of the 14th International Conference on Advanced Robotics   2009年06月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Autonomous Burrowing Robot for Lunar Subsurface Exploration 査読有り

    Takashi Kubota, Kenji Nagaoka, Masatsugu Otsuki, Satoshi Tanaka

    Proceedings of the 59th International Astronautical Congress   2008年09月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Experimental Study on Autonomous Burrowing Screw Robot for Subsurface Exploration on the Moon 査読有り

    Kenji Nagaoka, Takashi Kubota, Satoshi Tanaka

    Proceedings of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems   2008年09月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Drilling Mechanism of Autonomous Burrowing Robot for Lunar Subsurface Exploration 査読有り

    Kenji Nagaoka, Takashi Kubota, Ichiro Nakatani, Satoshi Tanaka

    Proceedings of the 9th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space   2008年02月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Earth-worm Typed Drilling Robot for Subsurface Planetary Exploration 査読有り

    Takashi Kubota, Kenji Nagaoka, Satoshi Tanaka, Taro Nakamura

    Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics, and Biomimetics   2007年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

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著書

  • 不整地移動ロボティクス

    永谷圭司, 石上玄也, 遠藤大輔, 永岡健司, 遠藤玄, 程嶋竜一, 亀川哲志, 田中基康（共著 ,  範囲: 第1章）

    コロナ社  2023年12月  （ ISBN:978-4-339-04686-1 ）

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    総ページ数：224   記述言語：日本語

    本書は，不整地移動機構や制御に関する不整地移動ロボットについて，体系的に解説するテキストです．対象読者層は，この分野の専門的な知識を習得しようとする学生，研究者，および企業の技術者を想定しています．
    不整地移動ロボットの研究は，ロボット研究の黎明期から継続的に進められてきましたが，これを体系的にまとめたテキストはこれまでありませんでした．そこで，編著者と現在不整地移動ロボット研究の最先端を切り拓いている若手研究者7人が，不整地移動ロボット（車輪型，クローラ型，脚型，ヘビ型）のハードウエア，運動制御，動作計画などを体系的にまとめました．本書には，著者達の『自分が駆け出しの頃，こんな本があれば良かったのに』という思いが込められています．

講演

  • 「極限ロボティクス」 × 「テラメカニクス」

    Penetration研究会 第2回セミナー  2022年09月 

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    開催期間： 2022年09月16日 - 2022年09月17日   発表言語：日本語   講演種別：招待講演   開催地：大阪大学・豊中キャンパス  

  • 宇宙探査のミライを創造するロボットテクノロジー

    第158回キンカ東京サロン  2022年06月  一般社団法人 近畿化学協会

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    発表言語：日本語   講演種別：招待講演   開催地：オンライン  

  • 宇宙探査を切り拓くロボット技術に関する研究

    令和４年度 明専会東京支部春季講演会  2022年04月  明専会東京支部

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    発表言語：日本語   講演種別：招待講演   開催地：オンライン  

報道関係

  • ムーンショット型研究開発事業の成果技術に関する公開実験   テレビ・ラジオ番組

    九州工業大学

    主要報道機関（テレビ・新聞・インターネット）  2023年07月07日

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    執筆者：本人以外  

  • 「つかみ」確かめながら登るロボ　九州工大が開発   新聞・雑誌

    永岡健司, 川野智博

    日刊工業新聞  2021年10月05日

学術関係受賞

  • SI2021 優秀講演賞

    計測自動制御学会   螺旋階段翼を用いたメカニカル波動推進機構   2021年12月

    赤星美彩子, 舎川拓馬, 永岡健司

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    受賞国：日本国

  • Third Award

    The 23rd International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2020)   Dynamic Equilibrium of Climbing Robots Based on Stability Polyhedron for Gravito-Inertial Acceleration   2020年08月

    Warley F. R. RIveiro, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida, Kenji Nagaoka

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    受賞国：ロシア連邦

  • SI2016 優秀講演賞

    計測自動制御学会   慣性特性誤差を有する回転浮遊物体を対象とした宇宙ロボットの可変インピーダンス制御に基づく相対運動停止   2016年12月

    小坂岳文, 長谷直, 永岡健司, 吉田和哉

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    受賞国：日本国

  • ROBOMECH表彰

    日本機械学会   タンブリング衛星捕獲のための相対回転制御に向けた接触ダイナミクス   2016年06月

    永岡健司, 小林明誉, 吉田和哉

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    受賞国：日本国

  • Best Paper Silver Award

    ISTVS   Three-Dimensional Stress Distribution on a Rigid Wheel Surface for a Lightweight Vehicle   2015年10月

    Shoya Higa, Kazumasa Sawada, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

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    受賞国：日本国

科研費獲得実績

  • 超人的ロコモーションを可能とするスパイダーマン型ロボットシステムの研究開発

    研究課題番号：20H02119  2020年04月 - 2023年03月   基盤研究(B)

  • 異方性と不確定性を内包したフリークライミングロボットの自律歩容原理

    研究課題番号：18K13721  2018年04月 - 2020年03月   若手研究

  • 偏心モータによる繊毛推進機構の微小重力環境適応型ホップ移動に関する力学理論

    研究課題番号：24760193  2012年04月 - 2015年03月   若手研究(B)

  • 地形認識および力学環境に注目した月・惑星・小惑星探査ロボットの運動制御

    研究課題番号：21246122  2009年04月 - 2013年03月   基盤研究(A)

受託研究・共同研究実施実績

  • ミッション・レジリエンスを実現するロボットシステムの研究開発

    2021年04月 - 2025年11月

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    研究区分：受託研究

    内閣府/JST ムーンショット型研究開発事業（目標3）「多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット」の研究課題の一つとして実施．

  • 惑星表面の極限地形へ到達するための小型移動体の技術開発

    2020年04月 - 2022年03月

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    研究区分：その他共同研究等

    JAXA/ISAS 戦略的開発研究費（工学）「惑星表面の極限地形へ到達するための小型移動体の技術開発」として実施．

  • 不整地を歩行・跳躍探査する昆虫型ロボットのプロトタイプ開発

    2016年04月 - 2017年03月

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    研究区分：共同研究

寄附金・講座

  • 公益財団法人カシオ科学振興財団 研究助成  公益財団法人カシオ科学振興財団  2019年12月

その他競争的資金獲得実績

  • 埋没型波動掘進ロボットの創成

    2021年04月 - 2022年03月

    (公財)JKA 機械工業振興補助事業研究補助（個別研究: 単年度）  

  • 生物の多様な「つかまり」の機巧・技能を融合したバイオニックグリッパの開発

    2019年04月 - 2020年02月

    FAIS新成長戦略推進研究開発事業（シーズ創出・実用性検証事業）  

  • クロスモーダルな知覚車輪を統合した極限探査ロボットの開発

    2017年04月 - 2019年03月

    (公財)JKA 機械工業振興補助事業研究補助（個別研究: 複数年度）  

  • 知覚車輪の研究開発

    2016年04月 - 2017年03月

    (公財)JKA 機械工業振興補助事業研究補助（個別研究: 単年度）  

その他研究活動

  • 令和2年度 北九州ロボットフォーラム 市内発ロボット創生事業「断崖絶壁での攀じ登りを可能とするロックライミングロボットの研究開発」

    2020年09月
    -
    2021年03月

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    「令和2年度 北九州ロボットフォーラム 市内発ロボット創生事業」の研究代表者として実施．

海外研究歴

  • NASA Academy - GMAT (General Mission Analysis Tool)

    NASA Goddard Space Flight Center  アメリカ合衆国  研究期間:  2008年05月31日 - 2008年08月10日

担当授業科目（学内）

  • 2022年度   宇宙ロボティクス特論

  • 2022年度   宇宙構造工学基礎

  • 2022年度   機械系GE教育入門

  • 2022年度   機械系学生のための英文理解と表現Ⅱ

  • 2022年度   機械系学生のための英文理解と表現Ⅰ

  • 2022年度   機械知能工学入門

  • 2021年度   宇宙ロボティクス特論

  • 2021年度   宇宙構造工学基礎

  • 2021年度   機械知能工学入門

  • 2021年度   機械系GE教育入門

  • 2021年度   機械工学実験Ⅱ

  • 2021年度   機械系学生のための英文理解と表現Ⅱ

  • 2020年度   機械系学生のための英文理解と表現Ⅰ

  • 2020年度   宇宙ロボティクス特論

  • 2020年度   機械知能工学入門

  • 2020年度   機械工学実験Ⅱ

  • 2020年度   機械系GE教育入門

  • 2020年度   機械系学生のための英文理解と表現Ⅱ

  • 2019年度   見学実習

  • 2019年度   機械系学生のための英文理解と表現Ⅱ

  • 2019年度   機械知能工学入門

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担当経験のある授業科目(学外)

  • 機械知能・航空研修Ⅱ

    機関名：東北大学

  • 機械知能・航空実験Ⅱ

    機関名：東北大学

  • フォートラン演習

    機関名：東北大学

  • 創造工学研修

    機関名：東北大学

  • 電気工学実験

    機関名：東北大学

  • コンピュータ実習Ⅱ

    機関名：東北大学

  • コンピュータ実習Ⅰ

    機関名：東北大学

  • 機械知能・航空研修Ⅰ

    機関名：東北大学

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学会・委員会等活動

  • 日本ロボット学会   代議員  

    2021年03月 - 2025年03月

  • 日本ロボット学会   事業計画委員  

    2019年04月 - 2021年03月

  • 計測自動制御学会   東北支部庶務幹事  

    2018年01月 - 2019年03月

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2017   プログラム委員  

    2016年09月 - 2017年05月

  • 第34回日本ロボット学会学術講演会   プログラム委員  

    2015年12月 - 2016年09月

  • The 8th International Conference on Field and Service Robots (FSR 2012)   ローカルアレンジメント委員  

    2011年04月 - 2012年07月

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社会貢献活動（講演会・出前講義等）

  • 宇宙で活躍するロボット－宇宙ゴミの捕獲・回収から月・惑星探査まで－

    役割：講師

    福岡県立朝倉高等学校  福岡県立朝倉高等学校  2023年11月14日

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    対象： 高校生

    種別：出前授業

  • 宇宙で活躍するロボット－宇宙ゴミの捕獲・回収から月・惑星探査まで－

    役割：講師

    福岡県博多青松高等学校（通信制）  福岡県博多青松高等学校（通信制）  2023年11月11日

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    対象： 高校生

    種別：出前授業

  • 「宇宙×ロボット」の科学

    役割：講師

    FROMPAGE  夢ナビライブ2023 in Autumn  2023年10月21日 - 2023年10月22日

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    種別：その他

  • 宇宙で活躍するロボット－宇宙ゴミの捕獲・回収から月・惑星探査まで－

    役割：講師

    和歌山県立田辺高等学校  和歌山県立田辺高等学校  2023年10月13日

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    対象： 中学生,　高校生

    種別：出前授業

  • 宇宙で活躍するロボット－宇宙ゴミの捕獲・回収から月・惑星探査まで－

    役割：講師

    九州工業大学  舞鶴工業高等専門学校  2022年10月06日

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    種別：出前授業

  • 宇宙で活躍するロボット－宇宙ゴミの捕獲・回収から月・惑星探査まで－

    役割：講師

    広島県立尾道東高等学校  広島県立尾道東高等学校  2022年07月13日

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    対象： 高校生

    種別：出前授業

  • 宇宙ロボットが切り拓く月惑星探査

    役割：講師

    九州工業大学  工学部オープンキャンパス・公開講義  2021年08月06日

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    対象： 小学生,　中学生,　高校生,　保護者,　社会人・一般

    種別：その他

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その他国際交流活動

  • The Kyutech-NCKU Joint Workshop on Advances in Mechanical Engineering

    活動期間： 2023年04月

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    Invited Speech at The Kyutech-NCKU Joint Workshop on Advances in Mechanical Engineering