相良 慎一 (サガラ シンイチ)

SAGARA Shinichi

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職名

教授

研究室住所

福岡県北九州市戸畑区仙水町1-1

研究分野・キーワード

水中ロボット,宇宙ロボット,ディジタル制御

メールアドレス

メールアドレス

研究室電話

093-884-3189

研究室FAX

093-861-1159

ホームページ

http://www.cntl.kyutech.ac.jp/

出身大学 【 表示 / 非表示

  • 1987年03月   九州工業大学   工学部   制御工学科   卒業   日本国

出身大学院 【 表示 / 非表示

  • 1989年03月  九州工業大学  工学研究科  制御工学専攻  修士課程・博士前期課程  修了  日本国

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 九州工業大学 -  博士(工学)  1993年06月

  • 九州工業大学 -  工学修士  1989年03月

学内職務経歴 【 表示 / 非表示

  • 2017年04月
    -
    2018年03月

    九州工業大学   大学院工学府   工学府機械知能工学専攻長  

  • 2016年05月
    -
    継続中

    九州工業大学   大学院工学研究院   機械知能工学研究系   教授  

  • 2008年04月
    -
    2016年04月

    九州工業大学   大学院工学研究院   機械知能工学研究系   准教授  

  • 2007年04月
    -
    2008年03月

    九州工業大学   工学部   機械知能工学科   准教授  

  • 1995年05月
    -
    2007年03月

    九州工業大学   工学部   助教授  

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学外略歴 【 表示 / 非表示

  • 1989年04月
    -
    1990年10月

    農林水産省水産大学校   助手   日本国

所属学会・委員会 【 表示 / 非表示

  • 1998年07月
    -
    継続中
     

    IEEE  アメリカ合衆国

  • 1992年06月
    -
    継続中
     

    日本ロボット学会  日本国

  • 1989年02月
    -
    継続中
     

    日本機械学会  日本国

  • 1988年08月
    -
    継続中
     

    計測自動制御学会  日本国

専門分野(科研費分類) 【 表示 / 非表示

  • 知能機械学・機械システム

 

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • ロボットマニピュレータのディジタル制御に関する研究

    ロボット,マニピュレータ,ディジタル制御  

    研究期間: 1989年04月  -  継続中

  • 水中ロボットマニピュレータの力学と制御に関する研究

    水中ロボット,水中マニピュレータ,制御  

    研究期間: 1989年04月  -  継続中

  • マニピュレータを有する宇宙ロボットのディジタル制御

    宇宙ロボット,マニピュレータ,ディジタル制御  

    研究期間: 1995年04月  -  継続中

論文 【 表示 / 非表示

  • Position based impedance control of 3-link dual arm underwater robot using resolved acceleration control method for UVMS (共著)

    Taiga Yamasaki, Shinichi Sagara, Yuichiro Taira, Radzi Ambar

    Proceedings of The 25th International Symposium on Artificial Life and Robotics      1020 - 1024   2020年01月  [査読有り]

    Japan  Beppu  2020年01月  -  2020年01月

  • Performance comparison of control methods using a dual-arm underwater robot-Computed torque based control and resolved acceleration control for UVMS- (共著)

    Sagara S., Ambar R.

    Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020      1094 - 1099   2020年01月  [査読有り]

    アメリカ合衆国  Honolulu  2020年01月  -  2020年01月

     概要を見る

    © 2020 IEEE. Most of control methods for Underwater Vehicle-Manipulator Systems (UVMS) have been proposed based on the configuration space consisting of vehicle position and orientation and manipulator joint displacement. Since the vehicle that is the base of the manipulator moves, it is considered that the steady-state error of the manipulator's end-tip remains. The authors have proposed a resolved acceleration control method for UVMS based on the task space consisting of the position and orientation of both the vehicle and end-tip. In this paper, through simulations using a dual -arm underwater robot, we compare our proposed method with a computed torque based control method, which is one of the control methods in the configuration space.

    DOI Scopus

  • Model-based motion control for underwater vehicle-manipulator systems with one of the three types of servo subsystems (共著)

    Taira Y., Sagara S., Oya M.

    Artificial Life and Robotics      2019年10月  [査読有り]

     概要を見る

    © 2019, International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB). This paper deals with a motion control scheme for underwater robots equipped with manipulators. In general, for each robot, its manipulator is directly driven by electric motors with position sensors such as encoders, whereas its robot body is propelled by marine thrusters with position sensors such as inertial measurement units. It has been pointed out in the literature that for this type of underwater robots, its robot body control is more challenging than its manipulator control, because the robot body has much larger inertia, and many more inaccurate position sensors and actuators than the manipulator. Therefore, it may be practically difficult to accurately control the motion of the robot body, even if an advanced control scheme with good performance is implemented in the controller of the robot body. In this paper, we develop a model-based motion controller for the manipulator under the condition that the robot body is independently controlled by a motion controller with poor performance. Its features are to design the manipulator controller in consideration of the dynamics of the robot body including the marine thrusters as well as those of the manipulator, and to be applicable to underwater robots equipped with one of the three types of servo systems (i.e., a voltage-controlled, a torque-controlled, and a velocity-controlled servo system). Some stability properties of the control system were theoretically ensured in the stability analysis. Furthermore, these results were supported by those obtained in numerical simulations.

    DOI Scopus

  • Design of two types of kinematic control for an underwater vehicle-manipulator system with a differently-controlled vehicle (共著)

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of The 24th International Symposium on Artificial Life and Robotics      1015 - 1020   2019年01月  [査読有り]

    Japan  Beppu  2019年01月  -  2019年01月

  • Force control of a dual arm underwater vehicle-manipulator system (共著)

    Yutaka Seki, Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of The 24th International Symposium on Artificial Life and Robotics      1032 - 1037   2019年01月  [査読有り]

    Japan  Beppu  2019年01月  -  2019年01月

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口頭発表・ポスター発表等 【 表示 / 非表示

  • 腕を持つ2台の水中ロボットの協調制御

    ◎高橋拓也,相良慎一,花澤雄太,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  (石川県金沢市 (オンライン))  2020年05月  -  2020年05月    日本機械学会

  • 海底画像を用いた水中ロボットの自己位置推定の検討

    喜納勝海,◎武村史朗,坂上憲光,高橋悟,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  (石川県金沢市 (オンライン))  2020年05月  -  2020年05月    日本機械学会

  • 3 次元胴体姿勢計測シミュレータロボットの開発

    ◎花澤雄太,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  (石川県金沢市 (オンライン))  2020年05月  -  2020年05月    日本機械学会

  • 3リンク双腕水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御

    ◎山崎 大雅,相良 慎一,平 雄一郎

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  (高松市)  2019年12月  -  2019年12月    計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 曳航型水中ロボットの性能改善

    ◎武村 史朗,小橋川 翔大,新城 成,坂上 憲光,高橋 悟,相良 慎一

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  (高松市)  2019年12月  -  2019年12月    計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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報道関係 【 表示 / 非表示

  • 福岡トリビア「北九州市の大学が開発!? ナゾの水中UFOキャッチャーとは!?」

    KBC九州朝日放送「アサデス」  2011年12月21日

    相良慎一

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    水中ロボット, オニヒトデ

  • 水の中で働くスゴ技マシン! オニヒトデ駆除ロボット

    テレビ東京「所さんの学校では教えてくれないそこんトコロ」  2011年08月05日

    相良慎一

  • 小型の自律型無人潜水機 CASTが九州工大と着手

    日刊工業新聞  2010年01月25日

    冨田隆広,相良慎一

  • 猛毒オニヒトデ駆除に強力ロボ(asahi.com),オニヒトデ VS. 期待の剛腕(関東以北),オニヒトデ駆除ロボ 3本指でキャッチ(東海以西)

    朝日新聞社  2008年11月22日

    相良慎一

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    オニヒトデ, 水中ロボット

  • ビジネス未来人「ロボットの未来は町工場がひらく」

    NHK教育テレビ  2006年09月29日

    高本陽一,相良慎一

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学術関係受賞 【 表示 / 非表示

  • SI2019優秀講演賞

    2019年12月27日   第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   日本国

    受賞者:  山崎大雅, 相良慎一, 平雄一郎

  • SI2018優秀講演賞

    2019年03月05日   第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   日本国

    受賞者:  相良慎一, 武村史朗

  • Best Paper Award, ICT-ROBOT 2018

    2018年09月07日   2018 International Conference on Informatin and Communication Technology-Robot (ICT-ROBOT 2018)   大韓民国

    受賞者:  Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

  • SI2016優秀講演賞

    2016年12月18日   第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   日本国

    受賞者:  相良慎一, 武村史朗

  • 人工生命とロボットに関する国際シンポジウム最優秀論文賞

    2008年02月02日   International Symposium on Artificial Life and Robotics   日本国

    受賞者:  S. Sagara,Y. Taira

科研費獲得実績 【 表示 / 非表示

  • マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボット(UVMS)に対する力制御法の開発

    基盤研究(C)

    研究期間:  2016年04月  -  2019年03月

    研究課題番号:  16K06186

  • マニピュレータダイナミクスを考慮した水中ロボットの制御に関する実験的研究

    基盤研究(C)

    研究期間:  2004年04月  -  2007年03月

    研究課題番号:  16560227

  • 浮遊型宇宙ロボットの自律分散制御に関する研究

    基盤研究(C)

    研究期間:  1998年04月  -  2001年03月

    研究課題番号:  10650245

  • 拮抗型ロボット機構による衝突実験と衝撃力の制御

    一般研究(C)

    研究期間:  1994年04月  -  1996年03月

    研究課題番号:  06650305

海外研究歴 【 表示 / 非表示

  • 水中ロボットの力学と制御に関する研究

    ハワイ大学マノア校機械工学科  アメリカ合衆国  研究期間:  1998年07月01日  -  1998年12月31日

 

担当授業科目 【 表示 / 非表示

  • 2019年度  ロボティクス特論

  • 2019年度  ディジタル制御

  • 2019年度  科学技術英語Ⅱ

  • 2019年度  知能制御応用

  • 2019年度  制御工学PBLⅠ

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教育活動に関する受賞・指導学生の受賞など 【 表示 / 非表示

  • 日本機械学会教育賞

    2013年04月   日本機械学会

 

学会・委員会等活動 【 表示 / 非表示

  • 2006年08月
    -
    継続中

    日本機械学会   ロボメカ・デザインコンペ実行委員会委員

  • 2012年03月
    -
    継続中

    日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門第8地区技術委員会幹事

  • 2019年09月
    -
    2020年01月

    2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Associate editor, International Program Committee, 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration

  • 2018年09月
    -
    2018年12月

    計測自動制御学会   第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員

  • 2018年01月
    -
    2019年12月

    計測自動制御学会   九州支部会計幹事

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社会貢献活動(講演会・出前講義等) 【 表示 / 非表示

  • 工学部ってどんなところ?(福岡県立小郡高校)

    2019年11月
     
     

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    福岡県立小郡高校 2年生14, 教諭1名

  • 福岡県立育徳館中学校 大学訪問

    2019年11月
     
     

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    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:C-1B講義室
    3年生119名と教職員6名

  • 福岡県立香住丘高等学校 大学訪問

    2019年09月
     
     

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    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生40名と教職員2名

  • 福岡県立小倉南高等学校 大学訪問

    2019年08月
     
     

     概要を見る

    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:C-3C講義室
    1年生200名と教職員8名

  • 工学部ってどんなところ?(福岡県八女学院高校)

    2019年07月
     
     

     概要を見る

    福岡県八女学院高校 1~3年生, 教諭2名

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