2024/05/14 更新

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サガラ シンイチ
相良 慎一
SAGARA Shinichi
Scopus 論文情報  
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Citation Countは当該年に発表した論文の被引用数

所属
大学院工学研究院 機械知能工学研究系
職名
教授
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研究室電話
093-884-3189
研究室FAX
093-861-1159
外部リンク

研究キーワード

  • 水中ロボット

  • 宇宙ロボット

  • ディジタル制御

  • 制御工学

  • マニピュレータ

研究分野

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

出身学校

  • 1987年03月   九州工業大学   工学部   制御工学科   卒業   日本国

出身大学院

  • 1989年03月   九州工業大学   工学研究科   制御工学専攻   修士課程・博士前期課程   修了   日本国

取得学位

  • 九州工業大学  -  博士(工学)   1993年06月

学内職務経歴

  • 2024年04月 - 2026年03月   九州工業大学   大学院工学研究院   機械知能工学研究系     機械知能工学研究系長

  • 2017年04月 - 2018年03月   九州工業大学   大学院工学府     工学府機械知能工学専攻長

  • 2016年05月 - 現在   九州工業大学   大学院工学研究院   機械知能工学研究系     教授

  • 2008年04月 - 2016年04月   九州工業大学   大学院工学研究院   機械知能工学研究系     准教授

  • 2007年04月 - 2008年03月   九州工業大学   工学部   機械知能工学科     准教授

  • 1995年05月 - 2007年03月   九州工業大学   工学部     助教授

  • 1994年04月 - 1995年05月   九州工業大学   工学部     講師

  • 1990年11月 - 1994年03月   九州工業大学   工学部     助手

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学外略歴

  • 1989年04月 - 1990年10月   農林水産省水産大学校   助手   日本国

所属学会・委員会

  • 1989年02月 - 現在   日本機械学会   日本国

  • 1988年08月 - 現在   計測自動制御学会   日本国

  • 1992年06月 - 現在   日本ロボット学会   日本国

  • 1998年07月 - 現在   IEEE   アメリカ合衆国

研究経歴

  • ロボットマニピュレータのディジタル制御に関する研究

    ロボット,マニピュレータ,ディジタル制御

    研究期間: 1989年04月  -  現在

  • マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボットの力学と制御に関する研究

    水中ロボット,水中マニピュレータ,制御

    研究期間: 1989年04月  -  現在

  • マニピュレータを有する宇宙ロボットのディジタル制御

    宇宙ロボット,マニピュレータ,ディジタル制御

    研究期間: 1995年04月  -  2022年03月

論文

  • Design of a Model-Based Impedance Controller for the Manipulator Mounted on an Autonomous Surface Vehicle(共著) 査読有り 国際誌

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 29th, ISBC (Bio Complexity) 9th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 7th   1268 - 1273   2024年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2024年01月24日  -  2024年01月26日

  • Manipulation of a floating object by two underwater robots with arms(共著) 査読有り 国際誌

    Kyoka Takeda, Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 29th, ISBC (Bio Complexity) 9th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 7th   1285 - 1289   2024年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2024年01月24日  -  2024年01月26日

  • Resolved acceleration control of 3-link dual-arm underwater robot with model error compensator(共著) 査読有り 国際誌

    Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 29th, ISBC (Bio Complexity) 9th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 7th   1280 - 1284   2024年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2024年01月24日  -  2024年01月26日

  • Development of a rimless wheel robot with telescopic legs for step adaptability 査読有り 国際誌

    Hanazawa Y., Uchino Y., Sagara S.

    Artificial Life and Robotics   2024年01月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    In this study, we developed a rimless wheel robot with elastic telescopic legs that can overcome steps. Numerical studies have shown that a rimless wheel robot with elastic telescopic legs has high adaptability to steps. However, rimless wheel robots that can walk in environments with steps have not yet been developed. To develop a rimless wheel robot that could overcome the steps, we initially developed a three-dimensional model of the robot through Unity software and simulated its walking on level ground and surfaces with steps. Then, we determined the optimal elasticity of the elastic telescopic legs through numerical simulation and constructed a model with optimized parameters. Finally, we conducted the walking experiments employing the developed robot. The robot can walk on level ground and surfaces with steps.

    DOI: 10.1007/s10015-024-00943-w

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85188672862&origin=inward

  • Energy-efficient limit cycle walking in disturbance based on nonlinear model predictive control (共著) 査読有り 国際誌

    Hanazawa Y., Nishinami H., Sagara S.

    Robotica   42 ( 2 )   435 - 456   22 pages   2023年11月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    In this study, we present a novel approach to generate limit cycle walking using nonlinear model predictive control (NMPC). Output-zeroing control is now widely used as a control method to limit cycle walking. This control offers strong feedback to the desired trajectory and the generation of energy-efficient and robust limit cycle walking. However, we observed that this method disables the natural dynamics of the robot, leading to problems regarding energy efficiency during walking. This study demonstrates that the energy consumption of walking using the output-zeroing control increases significantly in a disturbed environment. To overcome this limitation, the proposed approach leverages the robot's dynamics using NMPC to achieve energy-efficient walking even in a disturbed environment. We demonstrate the practicality of the proposed method using two different simulation environments.

    DOI: 10.1017/S0263574723001522

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85177215847&origin=inward

  • Impedance control based on error feedback for the manipulator of an underwater vehicle-manipulator system (共著) 査読有り 国際誌

    Taira Y., Sagara S., Oya M.

    Artificial Life and Robotics   28 ( 4 )   830 - 849   2023年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    This paper deals with the design of a motion and force control scheme for underwater vehicles, each of which has a manipulator. For a subsea operation that requires a contact between the manipulator’s tip (e.g., the hand) and various types of environments, it is desirable that the mechanical impedance of the manipulator is adjusted according to the contact surface. From this point of view, the paper focuses on the design of an impedance control scheme. Several impedance controllers have been developed. Most of them were designed on the assumption that the control capability of the vehicle is the same as that of the manipulator. However, it has been pointed out in the literature that for a real underwater robot, its vehicle control is more challenging than its manipulator control, because the vehicle has much larger inertia, and many more inaccurate position sensors and actuators than the manipulator. In view of this fact, we develop an impedance control scheme for the manipulator under the condition that the vehicle is independently controlled by a motion controller with poor performance. Moreover, we provide the results of simulations for comparing an existing controller with the proposed one.

    DOI: 10.1007/s10015-023-00896-6

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85171662157&origin=inward

  • Force control of a floating underwater robot equipped with two 3-link manipulators(共著) 査読有り 国際誌

    Shinichiro Fukuda, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar, Yuichiro Taira

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 28th, ISBC (Bio Complexity) 8th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 6th   1134 - 1139   2023年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

  • Experimental comparison of UVMS position control method with and without constraints on one hand of a dual-arm robot(共著) 査読有り 国際誌

    Kenta Yamamoto, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 28th, ISBC (Bio Complexity) 8th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 6th   1128 - 1133   2023年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

  • Attitude measurement for underwater robot using inclinometer considering dynamic characteristics and gyroscope(共著) 査読有り 国際誌

    Yuka Daiguji, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 28th, ISBC (Bio Complexity) 8th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 6th   1123 - 1127   2023年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

  • Design of a Motion and Force Controller with Impedance Error for an Underwater Vehicle-Manipulator System with a Differently-Controlled Vehicle(共著) 査読有り 国際誌

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 28th, ISBC (Bio Complexity) 8th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 6th   1117 - 1122   2023年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

  • 3D Walking of Telescopic Legged Rimless Wheel Robot on Floor with Steps(共著) 査読有り 国際誌

    Yuta Hanazawa, Yuhi Uchino, Shinichi Sagara

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 28th, ISBC (Bio Complexity) 8th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 6th   1463 - 1468   2023年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

  • Motion and force control with a linear force error filter for the manipulator of an underwater vehicle-manipulator system (共著) 査読有り 国際誌

    Taira Y., Sagara S., Oya M.

    Artificial Life and Robotics   27 ( 1 )   90 - 106   2022年02月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    This paper deals with a motion and force control scheme for underwater robots, each of which is equipped with a manipulator. Several motion and force controllers for this type of underwater robot have been developed. Most of them were designed under the assumption that the control capability of each robot body is the same as that of each manipulator. However, it has been pointed out in the literature that for a real underwater robot, its robot body control is more challenging than its manipulator control, because the robot body has much larger inertia, and many more inaccurate position sensors and actuators than the manipulator. Therefore, even if an advanced control law with good performance is implemented in the vehicle controller of each control system, its original control performance may not be achieved. In this paper, we develop a motion and force controller for the manipulator under the condition that the robot body is independently controlled by a motion controller with poor performance. Its features are (1) to be designed in consideration of the dynamics of the robot body including its actuators (i.e., marine thrusters), (2) to ensure the stability properties in the presence of bounded disturbances, and (3) to include a linear force error filter, which can facilitate the stability analysis in comparison with existing nonlinear force error filters. Furthermore, the theoretical results were supported by those obtained in numerical simulations.

    DOI: 10.1007/s10015-021-00708-9

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85118385311&origin=inward

  • Development of Small and Lightweight Rimless Wheel Robot(共著) 査読有り 国際誌

    Yuta Hanazawa, Haruka Nishinami, Shinichi Sagara

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 27th, ISBC (Bio Complexity) 7th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 5th   1699 - 1704   2022年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu (Online)   2022年01月25日  -  2022年01月27日

  • Modeling and Control of an Underwater Robotic System Composed of Two Different Types of Autonomous Vehicles(共著) 査読有り 国際誌

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 27th, ISBC (Bio Complexity) 7th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 5th   1460 - 1465   2022年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu (Online)   2022年01月25日  -  2022年01月27日

  • Experimental comparison of position control methods for UVMS using a dual-arm underwater robot (共著) 査読有り 国際誌

    Yuu Matsuo, Kenta Yamamoto, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 27th, ISBC (Bio Complexity) 7th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 5th   1454 - 1459   2022年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu (Online)   2022年01月25日  -  2022年01月27日

  • Impedance control experiments of a dual-arm underwater robot(共著) 査読有り 国際誌

    Ryouma Mizoguchi, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Yuichiro Taira, Radzi Ambar

    Proceedings of the Joint Symposium of AROB (Artificial Life and Robotics) 27th, ISBC (Bio Complexity) 7th and SWARM (Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics) 5th   1449 - 1453   2022年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu (Online)   2022年01月25日  -  2022年01月27日

  • Walking experiments of small and lightweight rimless wheel robot(共著) 査読有り 国際誌

    Hanazawa Y., Nishinami H., Sagara S.

    Artificial Life and Robotics   27 ( 4 )   706 - 713   2022年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    In this study, we show how to build and test a novel rimless wheel robot. We investigated rimless wheel robots, which consist of a rimless wheel and a torso. We needed a rimless wheel robot that can be developed quickly and easily and is easy to use for experiment to assess the walking performance of the robots. As a result, we have created a smaller and lighter rimless wheel robot than the robots of previous studies with straightforward construction. We demonstrate some of the most crucial features of the robot’s design. Furthermore, we undertook walking experiments to demonstrate that our robot can walk on level ground and level terrain with a step.

    DOI: 10.1007/s10015-022-00784-5

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  • Comparison of position control methods for UVMS using a dual-arm 3-link underwater robot (共著) 査読有り 国際誌

    Yuki Takazaki, Shinichi Sagara, Yuta Hanazawa, Radzi Ambar

    Proceedings of The 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics   613 - 618   2021年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu (Online)   2021年01月21日  -  2021年01月23日

  • Design of Rimless Wheel Walking Robots for 3D Printing (共著) 査読有り 国際誌

    Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara

    Proceedings of The 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics   630 - 633   2021年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu (Online)   2021年01月21日  -  2021年01月23日

  • Design of an impedance controller for an underwater vehicle-manipulator system with a differently-controlled vehicle (共著) 査読有り 国際誌

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of The 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics   624 - 629   2021年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu (Online)   2021年01月21日  -  2021年01月23日

  • Force control of a floating underwater robot equipped with 3-link manipulator (共著) 査読有り 国際誌

    Taiga Yamasaki, Ryouma Mizoguchi, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Yuichiro Taira, Radzi Ambar

    Proceedings of The 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics   619 - 623   2021年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu (Online)   2021年01月21日  -  2021年01月23日

  • Cooperative manipulation of a floating object by two underwater robots with arms(共著) 査読有り 国際誌

    Sagara S., Takahashi T., Ambar R.

    2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2021   250 - 255   2021年01月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    日本   Iwaki (Online)   2021年01月11日  -  2021年01月14日

    In future ocean development, it is considered that many tasks will be achieved by cooperative motions of several underwater robots. However, no research has been studied on the cooperative work of underwater robots. We have proposed a cooperative control method for space robots. In this paper, as the first step of development of cooperative control methods for underwater robots, our proposed resolved acceleration control method for underwater vehicle-manipulator system is applied to cooperative manipulations of a floating object by underwater robots. To validate the control method, computer simulations are done. The simulation results show the effectiveness of the control method.

    DOI: 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382631

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  • Development of autonomous underwater vehicle equipped with object recognition and tracking system(共著) 査読有り 国際誌

    Abu Mangshor M.H., Ambar R., Kadir H.A., Isa K., Amran I.Y., Kadir A.A.A., Ibrahim N.S., Choon C.C., Sagara S.

    Lecture Notes in Electrical Engineering   666   37 - 56   2021年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    The development and design of autonomous underwater vehicle (AUVs) provides unmanned, self-propelled vehicles that are typically deployed from a surface vessel, and can operate independently for periods of a few hours to several days. This project discusses the development of an AUV equipped with object recognition and tracking system. In this project, the motion of AUV is controlled by two thrusters for horizontal motions and two thrusters for vertical motions. A Pixy CMUcam5 is used as a vision sensor for the AUV that is utilized to recognize an object through its specific color signatures. The camera recognizes an object through colour-based filtering algorithm by calculating the colour (hue) and saturations of each red, green and blue (RGB) pixel derived from built-in image sensor. When the camera recognizes an object, the AUV will automatically track the object without any operator. Preliminary underwater experiments have been carried out to test its ability to stay submerge underwater as well as its functionality to navigate and recognize object underwater. Experiments also have been carried out to verify the effectiveness of Pixy CMUcam5 to recognize a single and multiple objects underwater, then tracks the recognize object. This work reports the findings that demonstrate the usefulness of PixyCMUcam5 in the development of the AUV.

    DOI: 10.1007/978-981-15-5281-6_4

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85088516688&origin=inward

  • Model-based motion control for underwater vehicle-manipulator systems with one of the three types of servo subsystems (共著) 査読有り 国際誌

    Taira Y., Sagara S., Oya M.

    Artificial Life and Robotics   25 ( 1 )   133 - 148   2020年02月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    © 2019, International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB). This paper deals with a motion control scheme for underwater robots equipped with manipulators. In general, for each robot, its manipulator is directly driven by electric motors with position sensors such as encoders, whereas its robot body is propelled by marine thrusters with position sensors such as inertial measurement units. It has been pointed out in the literature that for this type of underwater robots, its robot body control is more challenging than its manipulator control, because the robot body has much larger inertia, and many more inaccurate position sensors and actuators than the manipulator. Therefore, it may be practically difficult to accurately control the motion of the robot body, even if an advanced control scheme with good performance is implemented in the controller of the robot body. In this paper, we develop a model-based motion controller for the manipulator under the condition that the robot body is independently controlled by a motion controller with poor performance. Its features are to design the manipulator controller in consideration of the dynamics of the robot body including the marine thrusters as well as those of the manipulator, and to be applicable to underwater robots equipped with one of the three types of servo systems (i.e., a voltage-controlled, a torque-controlled, and a velocity-controlled servo system). Some stability properties of the control system were theoretically ensured in the stability analysis. Furthermore, these results were supported by those obtained in numerical simulations.

    DOI: 10.1007/s10015-019-00564-8

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85074519916&origin=inward

  • Position based impedance control of 3-link dual arm underwater robot using resolved acceleration control method for UVMS (共著) 査読有り

    Taiga Yamasaki, Shinichi Sagara, Yuichiro Taira, Radzi Ambar

    Proceedings of The 25th International Symposium on Artificial Life and Robotics   1020 - 1024   2020年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2020年01月22日  -  2020年01月24日

  • Performance comparison of control methods using a dual-arm underwater robot-Computed torque based control and resolved acceleration control for UVMS- (共著) 査読有り 国際誌

    Sagara S., Ambar R.

    Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020   1094 - 1099   2020年01月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    アメリカ合衆国   Honolulu   2020年01月12日  -  2020年01月15日

    © 2020 IEEE. Most of control methods for Underwater Vehicle-Manipulator Systems (UVMS) have been proposed based on the configuration space consisting of vehicle position and orientation and manipulator joint displacement. Since the vehicle that is the base of the manipulator moves, it is considered that the steady-state error of the manipulator's end-tip remains. The authors have proposed a resolved acceleration control method for UVMS based on the task space consisting of the position and orientation of both the vehicle and end-tip. In this paper, through simulations using a dual -arm underwater robot, we compare our proposed method with a computed torque based control method, which is one of the control methods in the configuration space.

    DOI: 10.1109/SII46433.2020.9026221

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85082571020&origin=inward

  • Resolved acceleration control and sliding mode control of a dual arm underwater vehicle-manipulator system (共著) 査読有り

    Hikari Nakano, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of The 24th International Symposium on Artificial Life and Robotics   1026 - 1031   2019年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2019年01月23日  -  2019年01月25日

  • Force control of a dual arm underwater vehicle-manipulator system (共著) 査読有り

    Yutaka Seki, Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of The 24th International Symposium on Artificial Life and Robotics   1032 - 1037   2019年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2019年01月23日  -  2019年01月25日

  • Design of two types of kinematic control for an underwater vehicle-manipulator system with a differently-controlled vehicle (共著) 査読有り

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of The 24th International Symposium on Artificial Life and Robotics   1015 - 1020   2019年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2019年01月23日  -  2019年01月25日

  • Design of a Motion Controller for an Underwater Vehicle-Manipulator System with a Differently-Controlled Vehicle (共著) 査読有り 国際誌

    Taira Y., Sagara S., Oya M.

    2018 International Conference on Information and Communication Technology Robotics, ICT-ROBOT 2018   FA1.2 (6 pages)   2018年09月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Korea   Busan   2018年09月06日  -  2018年09月08日

    © 2018 IEEE. This paper deals with a motion control scheme for autonomous underwater robots equipped with manipulators. It is pointed out in the literature on underwater robotics that the robot body propelled by marine thrusters generally has a considerably slower time response than the manipulator driven by electric motors. Moreover, for a real system, it is generally difficult to precisely control the position of a vehicle floating in water by means of hydrodynamic effects produced by the rotations of thrusters' propellers. In this paper, we develop a motion controller for the manipulator in consideration of the thruster dynamics including a control input of the vehicle under the condition that the vehicle is differently controlled by a motion controller that can achieve not a precise control performance but a motion stability in the presence of disturbances such as water waves or a water current.

    DOI: 10.1109/ICT-ROBOT.2018.8549894

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85060035022&origin=inward

  • Resolved Acceleration Control (RAC) of Dual-Arm 3-Link Underwater Robot : Comparison of Control Performance between RAC Method and Computed Torque Method (共著) 査読有り 国際誌

    Nakano H., Sagara S., Ambar R.

    2018 International Conference on Information and Communication Technology Robotics, ICT-ROBOT 2018   FA1.6 (4 pages)   2018年09月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Korea   Busan   2018年09月06日  -  2018年09月08日

    © 2018 IEEE. We have proposed a resolved acceleration control method for underwater vehicle-manipulator systems and the effectiveness of the control method have been shown by experiments. In this paper, we compare our proposed method with a computed torque method. Simulation results show that the control performance of our proposed method is better than the conventional computed torque method.

    DOI: 10.1109/ICT-ROBOT.2018.8549909

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85060011568&origin=inward

  • Impedance Control of Dual-Arm 3-link Underwater Robot : In the Case of Grasping a Fixed Object Lightly with One Hand (共著) 査読有り 国際誌

    Seki Y., Sagara S., Ambar R.

    2018 International Conference on Information and Communication Technology Robotics, ICT-ROBOT 2018   FA1.1 (4 pages)   2018年09月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Korea   Busan   2018年09月06日  -  2018年09月08日

    © 2018 IEEE. Force control system plays a crucial role in tasks involving Underwater Vehicle-Manipulator System (UVMS) such as object manipulation and interaction with the unstructured underwater environment using robotic manipulators. Force control is necessary to increase the adaptability of UVMS and for reducing unexpected instabilities of the vehicle due to interaction with environment. In previous work, we have developed an impedance-based force control method for a floating UVMS that shows despite the instability of the robot body due to the force exerted on the right manipulator's end-tip, good position control performance was obtained for the left manipulator's end-tip. In this work, we demonstrate the effectiveness of the proposed impedance control method through simulation in the case where the left manipulator of the UVMS is grasping a fixed object lightly, while the right manipulator makes contact with the environment such as a wall. The proposed impedance control is implemented on the right manipulator's end-tip, while the right manipulator's end-tip and robot body are controlled using Resolved Acceleration Control (RAC) method. The simulation results show the effectiveness of the proposed impedance-based force control method.

    DOI: 10.1109/ICT-ROBOT.2018.8549882

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85060021675&origin=inward

  • Motion and force control with a nonlinear force error filter for underwater vehicle-manipulator systems (共著) 査読有り 国際誌

    Y. Taira, S. Sagara, M. Oya

    Artificial Life and Robotics   23 ( 1 )   103 - 117   2018年03月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    © 2017, ISAROB. This paper deals with a control scheme for autonomous underwater robots equipped with manipulators. Several motion and force controllers have been developed. Most of them were designed in disregard of the dynamics of marine thrusters to develop a controller with a simple structure. However, the robot body propelled by thrusters generally has a considerably slower time response than the manipulator driven by electrical motors. Therefore, it may be difficult to construct a high-gain feedback control system to achieve a good control performance, because the high gain may excite the slow thruster dynamics ignored in the controller design, and the excitation will degrade the control performance. In this paper, we develop a motion and force controller for mathematical models with the dynamics of thrusters. It includes a nonlinear force error filter which allows us to construct a stable motion and force control system. To investigate its control performance, we conducted numerical simulations for comparing the proposed control scheme with an existing control scheme designed in disregard of the thruster dynamics. Simulation results demonstrate the usefulness of the proposed controller.

    DOI: 10.1007/s10015-017-0400-3

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85030846213&origin=inward

  • Impedance control of a 3-link manipulator mounted on position-controlled floating underwater robot by resolved acceleration control method (共著) 査読有り

    Yutaka Seki, Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of The 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics   648 - 652   2018年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2018年01月18日  -  2018年01月20日

  • Resolved acceleration control of a 3-link dual-arm underwater robot - Simulation for underwater robot gripping fixed underwater object with one hand - (共著) 査読有り

    Shingo Yamamoto, Takayuki Kawaguchi, Shinichi Sagara, Radzi Ambar

    Proceedings of The 23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics   643 - 647   2018年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2018年01月18日  -  2018年01月20日

  • Development of an altitude-keeping system for underwater robots using laser beams(共著) 査読有り 国際誌

    F. Takemura, R. Taba, K. Hirayama, S. Tansuriyavong, K. Kawabata, S. Sagara, K. Ogasawara

    Artificial Life and Robotics, Springer   22 ( 4 )   405 - 411   2017年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    © 2017, ISAROB. Distribution map of the degree of coral has been developing by Manta method to use coral conservation activities. The manta method is a survey method that divers investigate the degree of coral and whitening states while being towed to a boat. The manta method makes great physical burden. Therefore, the authors think that this task can substitute an underwater robot. This underwater robot is desirable to be able to keep altitude above the seabed. Hence, the authors have been developing the altitude (its distance above the sea floor) keeping system for an underwater robot. Visual recognition of distant underwater objects is possible in the water with high transparency, for example, in the coastal sea area of Okinawa Prefecture, Japan. Therefore, the authors have been adopting the image-processing-based distance measurement method using the two laser beams and a monocular camera. It realizes to keep altitude of an underwater robot using such devices. The evaluation experiments of the altitude-keeping system are carried out in the pool.

    DOI: 10.1007/s10015-017-0377-y

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85026902493&origin=inward

  • Improved adaptive lane-keeping control for four-wheel steering vehicles without lateral velocity measurements (共著) 査読有り 国際誌

    Shu P., Sagara S., Wang Q., Oya M.

    International Journal of Robust and Nonlinear Control   27 ( 17 )   4154 - 4168   2017年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    Copyright © 2017 John Wiley & Sons, Ltd. Previously, we developed an adaptive lane-keeping controller for vehicles without using lateral velocity measurements. However, the construction of the controller is very complex and not suitable for practical applications. To overcome this problem, we propose an improved adaptive lane-keeping controller that is much simpler than the conventional controller. To obtain the improved controller, we propose an improved vehicle dynamic expression. In this dynamic expression, fewer elements are estimated adaptively as containing unknown vehicle parameters compared with the conventional expression. Moreover, a control performance improvement method is described theoretically. Finally, we report numerous simulations that validated the effectiveness of the improved controller. Copyright © 2017 John Wiley & Sons, Ltd.

    DOI: 10.1002/rnc.3824

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85018970870&origin=inward

  • An adaptive observer for a spacecraft–manipulator system using a camera mounted on its spacecraft (共著) 査読有り 国際誌

    Taira Y., Sagara S., Oya M.

    Artificial Life and Robotics   22 ( 2 )   247 - 258   2017年06月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    © 2016, ISAROB. This paper deals with a motion control system for a space robot with a manipulator. Many motion controllers require the positions of the robot body and the manipulator hand with respect to an inertial coordinate system. In order to measure them, a visual sensor using a camera is frequently used. However, there are two difficulties in measuring them by means of a camera. The first one is that a camera is mounted on the robot body, and hence it is difficult to directly measure the position of the robot body by means of it. The second one is that the sampling period of a vision system with a general-purpose camera is much longer than that of a general servo system. In this paper, we develop an adaptive state observer that overcomes the two difficulties. In order to investigate its performance, we design a motion control system that is constructed by combining the observer with a PD control input, and then conduct numerical simulations for the control system. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed observer.

    DOI: 10.1007/s10015-016-0340-3

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84996564340&origin=inward

  • Design of a motion and force controller for underwater vehicle-manipulator systems including thruster dynamics (共著) 査読有り

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of The 22nd International Symposium on Artificial Life and Robotics   872 - 877   2017年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2017年01月19日  -  2017年01月21日

  • Gain adjustment of vehicle controller for a semi-autonomous UVMS (共著) 査読有り

    Masataka Urabe, Shinichi Sagara, Radzi Bin Ambar

    Proceedings of The 22nd International Symposium on Artificial Life and Robotics   866 - 871   2017年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2017年01月19日  -  2017年01月21日

  • Symmetric bilateral control of a 3-link arm equipped to underwater robot (共著)

    Masataka Urabe, Rinya Yukawa, Shinichi Sagara, Radzi Bin Ambar

    Proceedings of International Conference on Information and Communication Technology Robotics   ThBT1.5 (4 pages)   2016年09月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Korea   Busan   2016年09月07日  -  2016年09月09日

  • Object capturing experiment of a semi-autonomous underwater robot with dual arm (共著)

    Kazunori Kakumu, Shinichi Sagara, Radzi Bin Ambar

    Proceedings of International Conference on Information and Communication Technology Robotics   ThBT1.4 (4 pages)   2016年09月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Korea   Busan   2016年09月07日  -  2016年09月09日

  • Development of an automatic detection method for crown-of-thorns starfish using contour information (共著) 査読有り

    Masahiro Suganuma, Shinichi Sagara

    Proceedings of The 21st International Symposium on Artificial Life and Robotics   400 - 404   2016年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2016年01月20日  -  2016年01月22日

  • Development of an altitude maintenance system for underwater robots using laser beams (共著) 査読有り

    R. Taba, K. Hirayama, F. Takemura, S. Tansuriyavong, K. Kawabata, S. Sagara, K. Ogasawara

    Proceedings of The 21st International Symposium on Artificial Life and Robotics   395 - 399   2016年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2016年01月20日  -  2016年01月22日

  • Observer-based tracking control of a spacecraft-manipulator system using a camera mounted on its spacecraft (共著) 査読有り

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of The 21st International Symposium on Artificial Life and Robotics   389 - 394   2016年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2016年01月20日  -  2016年01月22日

  • Development of a master controller for a 3-link dual-arm underwater robot (共著) 査読有り

    Radzi Bin Ambar, Shinichi Sagara

    Artificial Life and Robotics, Springer   20 ( 4 )   327 - 335   2015年12月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1007/s10015-015-0234-9

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  • Robust controller with a fixed compensator for underwater vehicle-manipulator systems including thruster dynamics (共著) 査読有り

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    International Journal of Advanced Mechatronic Systems   6 ( 6 )   258 - 268   2015年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1504/IJAMECHS.2015.074786

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  • Accuracy Verification of the Image-Based an Underwater Object Position Measurement (共著) 査読有り

    Kazuma Noha, Fumiaki Takemura, Kuniaki Kawabata, Satoru Takahashi, Norimitsu Sakagami, Shinichi Sagara

    Proceedings of 2015 International Conference on Intelligent Informatics and BioMedical Sciences   457 - 462   2015年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Onna-son, Kunigami, Okinawa   2015年11月28日  -  2015年11月30日

    DOI: 10.1109/ICIIBMS.2015.7439525

    Scopus

  • A Basic Experiment for Image-Based Position Measurement of Objects at Sea (共著) 査読有り

    Fumiaki Takemura, Natsuki Uechi, Kazuma Noha, Norimitsu Sakagami, Kuniaki Kawabata, Satoru Takahashi, Shinichi Sagara, Rintaro Ono, Chiaki Katagiri, Yumiko Nakanishi

    Proc. of 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2015)   1394 - 1399   2015年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Yokohama   2015年11月09日  -  2015年11月12日

    DOI: 10.1109/IECON.2015.7392295

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  • Development of an acetic acid injection device for crown-of-thorns starfish controlled by a remotely operated underwater robot (共著) 査読有り 国際誌

    Takemura F., Kobashigawa S., Hirayama K., Kawabata K., Sagara S., Yamashiro H., Kuraya E.

    Journal of Robotics and Mechatronics ( 富士技術出版株式会社 )   27 ( 5 )   571 - 578   2015年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    © 2015, Fuji Technology Press. All rights reserved. We have been studying and developing an underwater robot for coral reef conservation. This paper describes the development of an acetic acid injection device mounted on an underwater robot for use in exterminating crown-of-thorns starfish that damage corals. First, we outlined the ecology and morphology of the crown-of-thorns starfish to identify requirements for the acetic acid injection device. Based on the requirements identified, we designed and prototyped an acetic acid injection device to be installed on an underwater robot. Next, we installed the developed injection device on a remotely operated vehicle and injected acetic acid into crown-of-thorns starfish under water. We describe the effectiveness of this acetic acid injection device for exterminating crown-of-thorns starfish. The experimental results prove that the developed acetic acid injection device can inject acetic acid into crown-of-thorns starfish just as intended, and that an underwater robot installed with such device can be used effectively to aid in the extermination of crown-of-thorns starfish.

    DOI: 10.20965/jrm.2015.p0571

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    CiNii Article

    CiNii Research

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84945174427&origin=inward

  • Coordinated motion control of a 3-link dual-arm underwater vehicle-manipulator system using resolved acceleration control method (共著) 査読有り

    Bin Ambar R., Sagara S., Takemura F.

    Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conference   2015-January   598 - 605   2015年06月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    USA   Waikoloa   2015年06月21日  -  2015年06月26日

    Copyright © 2015 by the International Society of Offshore and Polar Engineers (ISOPE). This paper presents a digital resolved acceleration control method for coordinated motion control of an underwater vehicle equipped with manipulators. Using this method, in spite of large position and attitude errors of the underwater vehicle, good control performances of the end-tips of the manipulators to follow a pre-planned trajectory can be achieved. In this work, theoretical work of the proposed method is described. Then, the effectiveness of the proposed method is demonstrated through experimental work using a 3-link dual-arm underwater robot in actual underwater environment.

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84944675389&origin=inward

  • Experiment on a dual-arm underwater robot using resolved acceleration control method (共著) 査読有り

    Radzi Bin Ambar, Shinichi Sagara, Kenichi Imaike

    Artificial Life and Robotics, Springer   20 ( 1 )   34 - 41   8 pages   2015年02月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1007/s10015-014-0192-7

    Scopus

    その他リンク: http://link.springer.com/journal/10015

  • Design of an adaptive controller for free-flying spacecraft-manipulator systems including spacecraft actuator dynamics (共著) 査読有り

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of The 20th International Symposium on Artificial Life and Robotics   684 - 689   2015年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2015年01月21日  -  2015年01月23日

  • Development of a master controller for a dual-arm underwater robot (共著) 査読有り

    Radzi Bin Ambar, Shinichi Sagara

    Proceedings of The 20th International Symposium on Artificial Life and Robotics   678 - 683   2015年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2015年01月21日  -  2015年01月23日

  • A Robust Controller with Integral Action for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Including Thruster Dynamics (共著) 査読有り

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of the 2014 International Conference on Advanced Mechatronic Systems   415 - 420   2014年08月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Kumamoto   2014年08月10日  -  2014年08月12日

    DOI: 10.1109/ICAMechS.2014.6911581

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  • Digital resolved acceleration control of underwater robot with multiple manipulators (共著) 査読有り

    Sagara S., Ambar R.

    International Conference on Advanced Mechatronic Systems, ICAMechS   232 - 237   2014年08月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    日本   Kumamoto   2014年08月10日  -  2014年08月12日

    © 2014 IEEE. Since Underwater Vehicle-Manipulator Systems (UVMS) are expected to make important roles in ocean exploration, many studies about control of single arm UVMSs have been reported. We have also been proposed digital Resolved Acceleration Control (RAC) methods for a single arm UVMS. In this paper, we propose a discrete time RAC method for multiple arms UVMS. Simulation results show the effectiveness of the proposed control method.

    DOI: 10.1109/ICAMechS.2014.6911656

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84907895317&origin=inward

  • Quaternion-based adaptive attitude control for a winged rocket (共著) 査読有り

    Ueno K., Bin Ambar R., Sagara S.

    MOVIC 2014 - 12th International Conference on Motion and Vibration Control   2B35 (12 pages)   2014年08月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Sapporo   2014年08月03日  -  2014年08月07日

    Reusable Launch Vehicles (RLVs) are expected to become important transportation systems in future space exploration. RLVs are vehicles which have the ability to be launched into space, carry a payload to orbit and finally landing back on earth without using any expendable rockets. Due to this reason, RLVs are capable to reduce rocket launch operation expenses for space exploration. However, RLVs travel from earth's surface to space in uncertain environments causing the values of the parameters for the RLVs dynamic equations to be inconsistent. Therefore, various researchers have proposed several adaptive control methods to counter this problem. Quaternion is often being used in attitude control system of space vehicles such as rockets and satellites because quaternion has no singular point when the pitch angle approaches ±90[deg], which is a problem for Euler Angles. In this paper, we propose a digital adaptive feedback linearization control method using Quaternion for controlling the attitude of a winged rocket, a type of RLV. The proposed control method is implemented into the control system of a propulsion engine model. The effectiveness of the control system is demonstrated through computer simulations under the condition that the rocket's pitch angle during lift-off is in singularity of Euler angles. Simulation results show that the winged rocket is able to be launched from a vertically upward launch phase, flying into ascending phase and subsequently making a transition into a gliding phase successfully. The simulation results demonstrated the effectiveness of the proposed method in controlling a winged rocket.

    Scopus

    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84925372685&origin=inward

  • Design of an observer-based adaptive controller for underwater vehicle-manipulator systems using radial basis function networks (共著) 査読有り

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of The 19th International Symposium on Artificial Life and Robotics   629 - 632   2014年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2014年01月22日  -  2014年01月24日

  • State estimation and control of a mobile robot using Kalman filter and particle filter (共著) 査読有り

    Takeshi Nishida, Sozo Inoue, Shinichi Sagara

    Proceedings of The 19th International Symposium on Artificial Life and Robotics   633 - 636   2014年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Beppu   2014年01月22日  -  2014年01月24日

  • Development of a dual-shaft propeller thruster equipped with rotational speed sensor for UVMS control (共著) 査読有り

    Radzi Bin Ambar, Shinichi Sagara, Takuya Yamaguchi

    Artificial Life and Robotics, Springer   18   241 - 247   2013年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1007/s10015-013-0124-y

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  • State estimation of mobile robot using GPS signal that includes reflected and diffracted waves (共著) 査読有り

    Takeshi Nishida, Sozo Inoue, Shinichi Sagara

    Artificial Life and Robotics, Springer   18   178 - 186   2013年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1007/s10015-013-0115-z

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  • Basic Experiments of Position Measurement for an Underwater Mobile Object using the Particle Filter 査読有り

    Fumiaki Takemura, Natsuki Uechi, Kuniaki Kawabata, Shinichi Sagara, Shiro Tamaki

    Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications   395 - 399   2013年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Japan   Okinawa   2013年11月01日  -  2013年11月02日

    DOI: 10.5687/sss.2014.395

  • A stereo vision system for underwater vehicle-manipulator systems - Proposal of a novel concept using Pan-Tilt-Slide cameras 査読有り 国際誌

    Sagara S., Ambar R., Takemura F.

    Journal of Robotics and Mechatronics ( Fuji Technology Press )   25 ( 5 )   785 - 794   2013年10月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    Underwater Vehicle-Manipulator Systems (UVMS) are expected to be used in various tasks in underwater environments. The manipulators of the UVMS are designed to execute tasks such as handling and catching objects. It is therefore necessary to equip UVMS with sensors that observe and measure the position of target objects. Stereo vision systems are one type of such sensors. We propose a stereo vision system for UVMS consisting of 2 mobile cameras that pan, tilt and slide individually using motors. This vision system is installed inside a waterproof cylindrical container that enables it to track a target object in underwater environments. Stereo vision system concept and mechanism are proposed, and the effectiveness of the proposed system is shown by experiments using a vision system prototype.

    DOI: 10.20965/jrm.2013.p0785

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84885755675&origin=inward

  • Experimental verification of lifting force of underwater robot with thrusters using passive posture maintenance (共著) 査読有り

    Takemura F., Futenma S., Kawabata K., Sagara S.

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 5 )   812 - 819   2013年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    An underwater robot is developed that can be used for environmental protection work in the sea near Okinawa (e.g., removing crown-of-thorns starfish). When a submerged object is raised with the aid of an underwater robot, the conventional method of using fixed thrusters presents difficulties in raising the object straight upward because of the change in the robot's attitude. Therefore, we propose "thrusters that employ a passive posture maintenance mechanism." By using this mechanism, the vertical thrusters are able to maintain an upward posture, and the underwater robot is able to raise a submerged object straight upward relatively easily. Moreover, the attitude stability of an underwater robot and the work efficiency of its thrusters are important in water. Hence, we examine the attitude stability and the efficiency of the lifting force of an underwater robot using our proposed passive fixed mechanism for thrusters. We describe the design and fabrication of the proposed mechanism and experimentally verify the effectiveness of our proposed mechanism.

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84885727053&origin=inward

  • Development of easy-removable underwater manipulator unit with built-in controller (共著) 査読有り 国際誌

    Takemura F., Shiroku R., Kawabata K., Sagara S.

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 5 )   778 - 784   2013年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    In recent years, coral cover has been decreased by the impact of bleaching due to high water temperature, red-soil runoff, water pollution, and coral-eating starfish outbreak. It is necessary to appropriately measure, observe, and sample seawater. To succeed in these tasks, underwater robots should have a function of responds flexibly in solving problems. Underwater tasks are summarized as follows: (1) acquiring images and environmental information using cameras and sensors, (2) collecting objects and other necessary work using robot hands. Manipulator should be attached quickly to underwater robots as needed. So we have been developing "an easy-removable underwater manipulator." The manipulators is easy to maintain because all electric components - DC motors, motor controllers, etc. - are in a pressure-resistant vessel, the manipulator has only one cable, and the manipulator is easy to attach and detach. In this paper, we illustrate the manipulator design and performance test results.

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84885752811&origin=inward

  • Experiment Verification of Position Measurement for Underwater Mobile Robot Using Monocular Camera (共著) 査読有り

    Natsuki Uechi, Fumiaki Takemura, Kuniaki Kawabata, Shinichi Sagara

    Information Technology Convergence, Lecture Notes in Electrical Engineering   253   873 - 879   2013年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    日本   福岡市   2013年07月08日  -  2013年07月10日

    DOI: 10.1007/978-94-007-6996-0-91

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  • パーティクルフィルタによる海底生物の追跡 (共著) 査読有り

    西田健, 相良慎一, 武村史朗

    電気学会論文誌D(産業応用部門誌)   133 ( 2 )   116 - 125   2013年02月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1541/ieejias.133.116

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    CiNii Article

  • Control of a dual arm underwater robot (共著) 査読有り

    Shinichi Sagara, Radzi Bin Ambar, Kenichi Imaike

    Proceedings of The 18th International Symposium on Artificial Life and Robotics   172 - 175   2013年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Korea   Daejeon   2013年01月30日  -  2013年02月01日

  • Adaptive control of underwater vehicle-manipulator systems using radial basis function networks (共著) 査読有り

    Taira Y., Oya M., Sagara S.

    Artificial Life and Robotics   17 ( 1 )   123 - 129   2012年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    © ISAROB 2012. This paper deals with a control scheme for underwater vehicle-manipulator systems with the dynamics of thrusters in the presence of uncertainties in system parameters. We have developed two controllers that overcome thruster nonlinearities, which cause an uncontrollable system: one is a regressor-based adaptive controller and the other is a robust controller. However, the structure of the adaptive controller is very complex due to the feedforward terms including the regressors of dynamic system models, and the error feedback gains of the robust controller with a good control performance are excessively high due to the lack of feedforward terms. In this paper we develop an adaptive controller that uses radial basis function networks instead of the feedforward terms. The replacement leads to a moderately high gain controller whose structure is simpler than that of the regressor-based adaptive controller.

    DOI: 10.1007/s10015-012-0023-7

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84863664939&origin=inward

  • Digital adaptive control of winged rocket using unscented Kalman filter (共著) 査読有り 国際誌

    Shimozawa T., Narumi T., Sagara S., Yonemoto K.

    ICIC Express Letters   6 ( 5 )   1139 - 1146   2012年05月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    Since reusable launch vehicles (RLVs) operate in a wide range of flight conditions, the values of the parameters of the dynamic equations are not constant. Therefore, some adaptive control methods for RLVs have been proposed. However, the control performance decreases when the nonlinearity strengthens, although linear adaptive control gives an excellent performance when the nonlinearity of the control system can be disregarded. In this paper, we propose a digital adaptive feedback linearization control method with time-scale separation to a winged rocket. The simulation results show the effectiveness of the proposed control systems.

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84859261077&origin=inward

  • A master-slave control system for semi-autonomous underwater vehicle-manipulator system (共著) 査読有り

    K. Kawano,T. Shimozawa,S. Sagara

    Artificial Life and Robotics, Springer   16 ( 4 )   465 - 468   2012年02月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1007/s10015-011-0948-2

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  • Flight guidance and control of a winged rocket (共著) 査読有り

    T. Shimozawa, S. Sagara, T. Narumi, K. Yonemoto

    Proceedings of The 17th International Symposium on Artificial Life and Robotics   65 - 68   2012年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Beppu   2012年01月19日  -  2012年01月21日

  • Position and attitude control of underwater vehicle-manipulator systems using a stereovision system (共著) 査読有り

    A. Shigetomi, S. Sagara, T. Shimozawa

    Proceedings of The 17th International Symposium on Artificial Life and Robotics   69 - 72   2012年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Beppu   2012年01月19日  -  2012年01月21日

  • Digital Adaptive Control of a Winged Rocket Applicable to Abort Flight (共著) 査読有り

    T. Shimozawa,S. Sagara

    Artificial Life and Robotics, Springer   16 ( 3 )   348 - 351   2011年12月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1007/s10015-011-0947-3

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  • Design, development and flight experiment of a small reusable rocket that glides using two-stage parachute (共著) 査読有り 国際誌

    Itakura K., Kobayashi T., Sasaki G., Ishibashi K., Shigeoka S., Sugii M., Ueta N., Nakachi Y., Nakayama Y., Inai S., Narumi T., Matsumoto T., Sagara S., Akahoshi Y., Kanemoto T., Yonemoto K.

    2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011   991 - 996   2011年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    日本   Kyoto   2011年12月20日  -  2011年12月22日

    This paper introduces the design, development and flight result of a small reusable rocket that glides using parafoil. The mission is autonomous guidance using parafoil, because the rocket must be recovered safely at target point. In order to avoid tangling of parafoil strings, roll control using aileron is employed to keep the ejection door upward. The rocket was launched at an annual rocket launch campaign held in France. The launch and roll control were successful, however the guidance was failed because parafoil strings tangled with rocket due to opening shock. The rocket landed at 480 meters from the target point. © 2011 IEEE.

    DOI: 10.1109/SII.2011.6147584

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84863138380&origin=inward

  • An adaptive controller for underwater vehicle-manipulator systems including thruster dynamics (共著) 査読有り 国際誌

    Taira Y., Oya M., Sagara S.

    2010 International Conference on Modelling, Identification and Control, ICMIC 2010   185 - 190   2010年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    2010年07月17日  -  2010年07月19日

    In this paper we develop a controller for underwater vehicle-manipulator systems. The main feature is to take into account the dynamics of thrusters in the design of the controller. In order to struggle with the nonlinearities of thrusters, we propose a new error representation for thrusters, and then we develop the robust adaptive tracking controller.

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=77957850126&origin=inward

  • Digital RAC with a disturbance observer for underwater vehicle-manipulator systems (共著) 査読有り

    Shinichi Sagara,Takashi Yatoh,Tomoaki Shimozawa

    Artificial Life and Robotics, Springer   15 ( 3 )   270 - 274   2010年10月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    DOI: 10.1007/s10015-010-0806-7

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  • An Adaptive Controller for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Including Thruster Dynamics (共著) 査読有り

    Yuichiro Taira,Masahiro Oya,Shinichi Sagara

    Proceedings of the 2010 International Conference on Modelling, Identification and Control   185 - 190   2010年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Okayama   2010年07月17日  -  2010年07月19日

  • Digital adaptive control of a winged rocket in wide range flight conditions (共著) 査読有り

    Shimozawa T., Sagara S.

    2010 International Conference on Modelling, Identification and Control, ICMIC 2010   197 - 202   2010年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Okayama   2010年07月17日  -  2010年07月19日

    Since spaceplanes have wide range flight conditions, the values of parameters of the dynamic equation are not constant. Then some adaptive control methods for the spaceplanes have been proposed and digital control systems are suited for digital computers. The mathematical model of spaceplanes considering actuator dynamics become non-minimum phase system depending on values of discretizing zeros. In this paper, for a winged rocket an adaptive flight control system considering non-minimum phase characteristic is designed and the simulations are performed to verify the effectiveness of the control system.

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=77957838988&origin=inward

  • Launch campaign of KIT student's experimental rocket "Ninja-10" and "Sakura" in France (共著) 査読有り

    Shintaro M., Keita F., Koichiro A., Hiroshi K., Hirotaka G., Ken N., Akihito S., Susumu F., Shinichi S., Koichi Y.

    Proceedings of 2010 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology, APISAT 2010   58 - 61   2010年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Small experimental rockets have been developed by the student group of Kyushu Institute of Technology for the rocket launch campaign held in France since 2006. This paper introduces the newest design of two rockets. One of the rockets, which is designated Ninja-10, aims at point tracing using by parafoil during the recovery gliding flight. After ignition, the rocket reaches to an altitude of about 635m in 12 seconds. During the coasting flight up to the apogee, the roll is controlled by ailerons to maintain the doors of ejection system bay upward. At the apogee, the door of ejection system bay opens, and a drogue chute is ejected to deploy parafoil. When the rocket begins to perform a steady gliding flight and the onboard microcomputer establishes signal processing from GPS satellites, the navigation calculation starts to guide the rocket to an aiming point. Another rocket, which is designated Sakura, aims at supersonic flight. After ignition, the rocket reaches the speed of sound in 4 sec. The location, acceleration and velocity of rocket are measured using GPS receiver, accelerometer and 1-hole pitot tube in order to study transonic aerodynamic characteristics flying from subsonic to supersonic speed. The measured data is recorded onboard and transmitted by telemetry system to ground.

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    その他リンク: https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84914176198&origin=inward

  • Cooperative manipulation of a floating object by some space robots with joint velocity controllers: application of a tracking control method using the transpose of the generalized Jacobian matrix (共著) 査読有り

    Shinichi Sagara,Yuichiro Taira

    Artificial Life and Robotics, Springer   14 ( 3 )   392 - 396   2009年12月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    代表的研究業績

    DOI: 10.1007/s10015-009-0693-y

  • Robotics-Mechatronics Design Competition in Kyushu Area, Japan (共著) 査読有り

    T. Sakaki,T. Kiyota,H. Kino,S. Sagara,R. Oguro,S. Moromugi,K. Imado,H. Ikeuchi,M. Fukushima,T. Ikeda,K. Aoki,N. Ushimi

    ICROS-SICE International Joint Conference 2009   1677 - 1682   2009年08月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Fukuoka   2009年08月19日  -  2009年08月21日

  • Digital Adaptive Control of a Winged Experimental Rocket (共著) 査読有り

    T. Shimozawa,S. Sagara,K. Yonemoto

    Proceedings of the 19th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics   179 - 184   2009年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Sagamihara   2009年07月30日  -  2009年07月31日

  • "Future Dream!" Review of The 2007 Robotics-Mechatronics Design Competition (共著) 査読有り

    T. Sakaki,R. Oguro,S. Sagara,K. Aoki,N. Ushimi,T. Kiyota,R. Kikuuwe,M,Iwamura,M. Fukushima,K. Imado,H. Ikeuchi,S. Moromugi

    Journal of Robotics and Mechatronics   21 ( 2 )   245 - 251   2009年04月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Digital control of space robot manipulators with velocity type joint controller using transpose of generalized Jacobian matrix (共著) 査読有り

    Shinichi Sagara,Yuichiro Taira

    Artificial Life and Robotics, Springer   13 ( 1 )   355 - 358   2008年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    代表的研究業績

  • Digital type disturbance compensation control of a floating underwater robot with 2 link manipulator (共著) 査読有り

    Takashi Yatoh,Shinichi Sagara,Masakazu Tamura

    Artificial Life and Robotics, Springer   13 ( 1 )   377 - 381   2008年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Digital type disturbance compensation control of underwater vehicle-manipulator systems 査読有り

    Takashi Yatoh,Shinichi Sagara

    Proceedings of OCEANS'08 MTS/IEEE KOBE-TECHNO-OCEAN   CD-ROM ( 071109-002 )   2008年04月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    神戸市   2008年04月09日  -  2008年04月11日

    主要論文集(会議)

  • Cooperative manipulation of a floating object by some space robots: application of a tracking control method using the transpose of the Generalized Jacobian Matrix (共著) 査読有り

    Shinichi Sagara,Yuichiro Taira

    Artificial Life and Robotics, Springer   12 ( 1 )   138 - 141   2008年03月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    代表的研究業績

  • Design and Development of KIT Student's Experimental Rocket (共著) 査読有り

    S. Kaji,Y. Oshikata,T. Akiyama,Y. Harada,D. Sugihara,T. Shimozawa,S. Sagara,K. Yonemoto

    Proceedings of 2007 KSAS-JSASS Joint International Symposium on Aerospace Engineering   308 - 311   2007年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    北九州市   2007年10月10日  -  2007年10月12日

  • Resolved Acceleration Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems using Momentum Equation (共著) 査読有り

    Takashi Yatoh,Shinichi Sagara

    Proceedings of MTS/IEEE OCEANS 2007   CD-ROM ( 070427-004 )   2007年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Canada   Vancouver   2007年09月29日  -  2007年10月04日

    主要論文集(会議)

  • 適応制御を用いた宇宙ロボットマニピュレータの目標関節速度生成 (共著) 査読有り

    平雄一郎,相良慎一

    計測自動制御学会論文集   43 ( 8 )   708 - 710   2007年08月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    主要雑誌

  • Digital tracking control of space robots using a transpose of the Generalized Jacobian Matrix (共著) 査読有り

    Shinichi Sagara,Yuichiro Taira

    Artificial Life and Robotics, Springer   11 ( 1 )   82 - 86   2007年02月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    代表的研究業績

  • 2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットの外乱補償制御 (共著) 査読有り

    田村正和,相良慎一,矢藤孝,田川善彦

    日本機械学会論文集C編   73 ( 726 )   520 - 527   2007年02月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    主要雑誌

  • Navigation, Guidance and Control of Parafoil Recovery System (共著) 査読有り

    T. Yatoh,Y. Hiroki,I. Shida,S. Sagara,K. Yonemoto

    Proceedings of 2006 KSAS-JSASS Joint International Symposium on Aerospace Engineering   6 - 11   2006年11月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Korea   Busan   2006年11月15日  -  2006年11月17日

  • Digital RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Considering Singular Configuration (共著) 査読有り

    S. Sagara,M. Tamura,T. Yatoh,K. Shibuya

    Artificial Life and Robotics, Springer   10 ( 2 )   106 - 111   2006年11月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    代表的研究業績

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの適応制御 (共著) 査読有り

    平雄一郎,大屋勝敬,相良慎一

    システム制御情報学会論文誌   19 ( 3 )   109 - 116   2006年03月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Using Dynamic Equation (共著) 査読有り

    T. Yatoh,S. Sagara,M. Tamura

    Proceedings of The Eleventh International Symposium on Artificial Life and Robotics   233 - 236   2006年01月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Beppu   2006年01月23日  -  2006年01月25日

  • A Design of Digital Adaptive Control Systems for Space Robot Manipulators using a Transpose of the Generalized Jacobian Matrix (共著) 査読有り

    Yuichiro Taira,Shinichi Sagara

    Artificial Life and Robotics, Springer   9 ( 1 )   41 - 45   2005年04月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    代表的研究業績

  • Dynamics Analysis and Resolved Acceleration Control of an Autonomous Underwater Vehicle Equipped with a Manipulator 査読有り

    M. Ishitsuka,S. Sagara,K. Ishii

    Proc. of Int. Symp. on Underwater Technology   227 - 281   2004年04月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    台湾   Taipei   2004年04月20日  -  2004年04月23日

    主要論文集(会議)

  • Digital Resolved Acceleration Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems 査読有り

    S. Sagara,K. Shibuya M. Tamura

    Proc. Int. Symp. on Bio-inspired Systems, Part V:Robotics and Motion Control   21 - 26   2004年03月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    北九州   2004年03月08日  -  2004年03月09日

  • Experiment of Digital RAC for an Underwater Robot with Vertical Planar 2-Link Manipulator 査読有り

    S. Sagara,K. Shibuya,M. Tamura

    Proc. of 9th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics   337 - 340   2004年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    別府   2004年01月28日  -  2004年01月30日

  • Digital Control of an Underwater Robot with Vertical Planar 2-Link Manipulator 査読有り

    Shinichi Sagara

    Proceedings of 8th International Symposium on Artificail Life and Robotics   1   524 - 527   2003年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    別府   2003年01月24日  -  2003年01月26日

  • An Experiment in Velocity Type Digital Control of Space Robot Manipulators Using Transpose of GJM 査読有り

    Y. Taira,S. Sagara

    Proceedings of the 6th International Conference on Mechatronics Technology   1 ( 486 )   481 - 486   2002年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    北九州市   2002年09月29日  -  2002年10月03日

  • Resolved Acceleration Control of an Underwater Robot with Vertical Planar 2-Link Manipulator 査読有り

    S. Yamada,S. Sagara

    Proceedings of 7th International Symposium on Artificial Life and Robotics   1   230 - 233   2002年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    別府   2002年01月16日  -  2002年01月18日

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用ロボットのディジタル制御(第2報,関節トルク入力型と関節速度入力型の統合制御則) (共著) 査読有り

    平雄一郎,相良慎一,加藤了三

    日本機械学会論文集C編   67 ( 663 )   3540 - 3547   2001年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    主要雑誌

  • A Simple Robust Tracking Controller for Robot Manipulators Using Joint Position Measurements Contaminated by Noises 査読有り

    M. Wada,M.Oya,S. Sagara,T. Kobayashi

    Proceedings of International Conference on Control, Automation and Systems 2001   1   963 - 967   2001年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    韓国   Jeju   2001年10月17日  -  2001年10月21日

  • A Design of Velocity Type Digital Control Systems for Space Robots Using Transpose of GJM 査読有り

    Y. Taira,S. Sagara,R.Katoh

    Proceedings of International Conference on Control, Automation and Systems 2001   1   968 - 971   2001年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    韓国   Jeju   2001年10月17日  -  2001年10月21日

  • A Design of Continuous-Time Adaptive Control Systems for Space Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix 査読有り

    Y.Taira,S. Sagara,R. Katoh,M,Oya

    Proceedings of 11th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics   1   113 - 120   2001年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    相模原   2001年07月18日  -  2001年07月19日

  • Experiments of a Floating Underwater Robot with 2 Link Manipulator 査読有り

    S.Sagara,T.Tanikawa,M.Tamura,R.Katoh

    Artificial Life and Robotics, Springer   5 ( 4 )   215 - 219   2001年04月

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    担当区分:責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    代表的研究業績

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットのディジタル制御 (共著) 査読有り

    平雄一郎,相良慎一,加藤了三

    日本機械学会論文集C編   67 ( 654 )   436 - 442   2001年02月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Resolved Motion Rate Control of a Free-Floating Underwater Robot with Horizontal Planar 2-Link Manipulator 査読有り

    S. Sagara,T. Danjoh,M. Tamura,R. Katoh

    Proceedings of the 6th International Symposium on Artificial Life and Robotics   113 - 116   2001年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    東京   2001年01月15日  -  2001年01月17日

  • Control of Manipulator Mounted on Floating Underwater Robot while Maintaining Vehicle Attitude 査読有り

    M. Tamura,R. Katoh,S. Sagara

    Proceedings of the 6th International Symposium on Artificial Life and Robotics   121 - 125   2001年01月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)

    東京   2001年01月15日  -  2001年01月17日

  • Digital Adaptive Control of Space Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix 査読有り

    Y. Taira,S. Sagara,R. Katoh

    Proceedings of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   1553 - 1558   2000年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    高松   2000年10月31日  -  2000年11月05日

  • Digital Kinematic Control of Space Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix 査読有り

    Y. Taira,S. Sagara,R. Katoh

    Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on IECON   596 - 601   2000年10月

     詳細を見る

    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    名古屋   2000年10月22日  -  2000年10月28日

  • Discrete-time Adaptive Control of Space Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix 査読有り

    Y. Taira,S. Sagara,R. Katoh

    Proceedings of the 10th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics   231 - 236   2000年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    相模原   2000年07月24日  -  2000年07月25日

  • Non-Reguressor Based Adaptive Control of Rigid-Link Electrically-Driven Robot Manipulators 査読有り

    M. Oya,R. Katoh,S. Sagara,F. Ohkawa,T. Suehiro

    Proceedings of 3rd International Conference on Industrial Automation   8.1 - 8.4   1999年06月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    カナダ   Montreal   1999年06月07日  -  1999年06月09日

  • Digital Adaptive Control of Space Robot Manipulator Having Input Constraints 査読有り

    S. Sagara,Y. Taira,R. Katoh,T. Yamashita,F. Ohkawa,T. Suehiro

    Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   1449 - 1454   1998年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    カナダ   Victoria   1998年10月13日  -  1998年10月17日

  • Adaptive RMRC for Cooperative Manipulation of a Floating Object by Two Free-Based Space Robots 査読有り

    S. Sagara,M. Hideura,R. Katoh,T. Yamashita,J. Kobayashi,F. Ohkawa

    Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   1467 - 1472   1998年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    カナダ   Victoria   1998年10月13日  -  1998年10月17日

  • Digital Sensory Feedback Control for Space Manipulators 査読有り

    S. Sagara,T. Unno,Y. Taira,R. Katoh

    Proceedings of 4th Japan-France/2nd Asia-Europe Congress on Mechatronics   249 - 254   1998年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    北九州   1998年10月06日  -  1998年10月08日

  • Cooperative Manipulation of a Floating Object by Some Space Robots with Manipulators-Characteristics as a Distributed System- 査読有り

    R. Katoh,M. Shen,S. Sagara,J. Kobayashi,F. Ohkawa

    Proceedings of 4th Japan-France/2nd Asia-Europe Congress on Mechatronics   261 - 266   1998年06月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    北九州   1998年06月08日  -  1998年06月08日

  • Manipulation of a Floating Object by Two Space Manipulators 査読有り

    R. Katoh,K. Nakatsuka,S. Sagara,J. Kobayashi,F. Ohkawa

    Proceedings of 23rd IEEE Industrial Electronics Society International Conference   1270 - 1275   1997年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    アメリカ   New Orleans   1997年11月09日  -  1997年11月14日

  • むだ時間未知の非最小位相系に対する離散時間制御系の一設計法 (共著) 査読有り

    相良慎一,大川不二夫

    日本機械学会論文集C編   63 ( 613 )   3138 - 3144   1997年09月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Digital Adaptive Control of Space Robot Manipulator Using Simplified Kinematic and Dynamic Equation 査読有り

    S. Sagara,F. Ohkawa,R. Katoh

    Proceedings of the IEEE Singapore International Symposium on Control Theory   175 - 179   1997年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    シンガポール   Singapore   1997年07月29日  -  1997年07月30日

  • Model Reference Adaptive Control with Output Error Feedback 査読有り

    M. Oya,T. Kobayashi,S. Sagara

    Preprints of 11th IFAC Symposium on System Identification   333 - 338   1997年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    北九州   1997年07月08日  -  1997年07月11日

  • Digital Adaptive Motion Control for a Servo Mechanism 査読有り

    T. Suehiro,F. Ohkawa,T. Hokamura,S. Sagara

    Preprints of 11th IFAC Symposium on System Identification   321 - 326   1997年07月

     詳細を見る

    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    北九州   1997年07月08日  -  1997年07月11日

  • Digital Adaptive Control of Space Robot Manipulator Using Linear Mathematical Model 査読有り

    S. Sagara,F. Ohkawa,R. Katoh,M. Oya

    Proceedings of the 2nd Asian Control Conference   681 - 684   1997年07月

     詳細を見る

    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    韓国   Seoul   1997年07月  -  1997年07月

  • Adaptive Control for Industrial Robots-Trajectory Control of Actual Arm for Laser Cutting 査読有り

    H. Hamamatsu,Y. Araki,S. Sagara

    Proceeding of 30th International Symposium on Automotive Technology and Automation   347 - 354   1997年06月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    イタリア   Florence   1997年06月16日  -  1997年06月19日

  • 拮抗駆動関節による剛性とトルクの制御:空気圧アクチュエータによる実験的検討 (共著) 査読有り

    山下忠,武内顕一,奥野康,相良慎一

    日本ロボット学会誌   13 ( 5 )   666 - 673   1995年07月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • 水中マニピュレータの適応形予測制御 (共著) 査読有り

    大川不二夫,大武茂樹,相良慎一,中村利光,山下 忠

    日本機械学会論文集C編   61 ( 583 )   1072 - 1077   1995年03月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • 非最小位相系に対する離散時間MRACSの一設計法と水中振子への応用 (共著) 査読有り

    相良慎一,大川不二夫

    日本機械学会論文集C編   60 ( 578 )   3322 - 3327   1994年10月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    代表的研究業績

  • はめあい作業のハイブリッド制御:シミュレーションと実験 (共著) 査読有り

    Ivan Godler,山下忠,相良慎一,高橋佳之,和田和実,羅飛

    日本ロボット学会誌   12 ( 1 )   133 - 139   1994年01月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • 非線形摩擦を考慮した回転運動体の適応制御 (共著) 査読有り

    相良慎一,大川不二夫,山下忠

    日本機械学会論文集C編   59 ( 565 )   2707 - 2711   1993年09月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

    代表的研究業績

  • ラバチュエータを用いた一軸ロボットハンドの力制御:離散スライディングモード制御の適用 (共著) 査読有り

    松下哲也,相良慎一,山下忠,谷口隆雄

    日本ロボット学会誌   11 ( 3 )   461 - 467   1993年04月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Digital Adaptive Control for Servo System with Unknown Nonlinear Friction 査読有り

    S. Sagara,F. Ohkawa,T. Yamashita,M. Tomizuka

    Preprints of IFAC 12th World Congress 1993   6   19 - 22   1993年04月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    Australia   Sydney   1993年04月  -  1993年04月

  • Two Approaches to Force Control by Rubbertuator-Driven Mechanism : Application of IMC and SMC 査読有り

    X. Wang,T. Matsushita,S. Sagara,T. Yamashita

    Proceedings of 1992 International Conference on IECON   612 - 617   1992年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    アメリカ   San Diego   1992年11月  -  1992年11月

  • 未知不感帯を含む回転運動体の適応制御 (共著) 査読有り

    相良慎一,大川不二夫,山下忠

    日本機械学会論文集C編   58 ( 554 )   2977 - 2981   1992年10月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Stiffness Compensation to Reduce Vibration in Assembly Operation Using Hybrid Control 査読有り

    F. Luo,T. Yamashita,S. Sagara,Y. Takahashi,K. Wada

    Proceedings of IMACS/SICE International Symposium on Robotics, Mechatronics and Manufacturing Systems '92   1301 - 1306   1992年09月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    神戸   1992年09月16日  -  1992年09月20日

  • 未知不感帯を含む系に対する適応制御系の一設計 (共著) 査読有り

    大川不二夫,相良慎一

    計測自動制御学会論文集   28 ( 8 )   1013 - 1015   1992年08月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Design of Fuzzy Controller Using Geometrical Approach 査読有り

    T. Yamashita,R. Katoh,S. Singh,S. Sagara

    Proceedings of the 31st SICE Annual Conference   1239 - 1242   1992年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    熊本   1992年07月22日  -  1992年07月24日

  • A Method to Reduce Vibrations in Peg-and-Hole Task : Force Control Compensated by Position 査読有り

    F. Luo,T. Yamashita,S.Sagara,Y. Takahashi,K. Wada

    Proceedings of the 31st SICE Annual Conference   1107 - 1110   1992年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    熊本   1992年07月22日  -  1992年07月24日

  • Digital Adaptive Control for Servo System with Unknown Nonlinear Friction 査読有り

    S. Sagara,F. Ohkawa,T. Yamashita,M. Tomizuka

    Proceedings of 1992 International Conference on IECON   1270 - 1275   1992年07月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    アメリカ   San Diego   1992年07月  -  1992年07月

  • クレーンの適応制御 (共著) 査読有り

    相良慎一,大川不二夫

    日本機械学会論文集C編   56 ( 526 )   1494 - 1498   1990年06月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)

  • Adaptive Control for Underwater Crane 査読有り

    F. Ohkawa,S. Sagara,K. Kurosu,Y. Yonezawa

    China-Japan Symposium on Mechatronics   87 - 92   1988年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)

    中国   Chengdu   1988年10月24日  -  1988年10月26日

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著書

  • ロボット工学ハンドブック(第3版)

    日本ロボット学会 (担当:分担執筆, 範囲: IVー9.4 マニピュレータをもつ水中ロボット)(分担執筆)

    株式会社コロナ社  2023年03月  ( ISBN:978-4-339-04679-3

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    総ページ数:1086   担当ページ:805-807   記述言語:日本語

  • Robot Manipulators, New Achievements

    Aleksandar Lazinica and Hiroyuki Kawai Inzartsev(Eds.),Shinichi Sagara,Yuichiro Taira(共著 ,  範囲: Chapter 20, Digital Control of Free Floating Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix)

    In-tech  2010年04月  ( ISBN:978-9-5330-7090-2

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    記述言語:英語

  • Underwater Vehicles

    Inzartsev(Ed.),Shinichi Sagara, et. al(共著 ,  範囲: Chapter 23, Resolved Acceleration Control for Underwater Vehicle-Manipulator Systems: Continuous and Discrete Time Approach)

    In-tech  2009年01月  ( ISBN:978-9-5376-1949-7

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    記述言語:英語

口頭発表・ポスター発表等

  • モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御

    ◎西尾 玲郎,花澤 雄太,相良 慎一,武村史朗

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2023年12月14日 - 2023年12月16日   記述言語:日本語   開催地:新潟市  

  • 粘弾性伸縮脚を有するリムレスホイール型ロボットの開発

    ◎ 内野雄飛, 花澤雄太,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2023年06月28日 - 2023年06月30日   記述言語:日本語   開催地:名古屋市  

  • 水中カメラシステムのためのパッシブスタビライザの開発

    ◎上原光平,武村史朗,坂上憲光,高橋悟,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

     詳細を見る

    開催期間: 2023年06月28日 - 2023年06月30日   記述言語:日本語   開催地:名古屋市  

  • モデル誤差抑制補償器を用いた3リンク双腕水中ロボットの位置制御

    ◎ 西尾玲郎, 花澤雄太,相良慎一,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年06月  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

     詳細を見る

    開催期間: 2023年06月28日 - 2023年06月30日   記述言語:日本語   開催地:名古屋市  

  • 2台の3リンク水中ロボットによる物体操作

    ◎高橋 慧,花澤 雄太,相良 慎一,武村史朗

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2022年12月14日 - 2022年12月16日   記述言語:日本語   開催地:千葉市  

  • 外乱環境下での非線形モデル予測制御を基盤としたエネルギー効率の良いリミットサイクル歩行生成

    ◎西並 春香,花澤 雄太,相良 慎一

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2022年12月14日 - 2022年12月16日   記述言語:日本語   開催地:千葉市  

  • 曳航型水中ロボットの小型軽量化の試み

    ◎武村史朗,宮城真実,塚越悠太,坂上憲光,高橋悟,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年06月  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2022年06月01日 - 2022年06月03日   記述言語:日本語   開催地:札幌市 (オンサイト,オンライン)  

  • 照明付き水中用パンチルトカメラの開発

    ◎松井祐喜,花澤雄太,相良慎一,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年06月  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2022年06月01日 - 2022年06月03日   記述言語:日本語   開催地:札幌市 (オンサイト,オンライン)  

  • 固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの制御実験 -分解加速度制御法と関節空間に基づく制御法との比較-

    ◎山本 賢汰,花澤 雄太,相良 慎一,武村史朗

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2021年12月15日 - 2021年12月17日   記述言語:日本語   開催地:鹿児島市(オンライン)  

  • 浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御実験

    ◎ 溝口竜馬,山崎大雅,花澤雄太,相良慎一,平雄一郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2021年06月06日 - 2021年06月08日   記述言語:日本語   開催地:大阪市 (オンライン)  

  • 曳航型水中ロボットの高度維持システムの実装

    ◎ 我喜屋 瑛,武村 史朗,坂上 憲光,高橋 悟,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2021年06月06日 - 2021年06月08日   記述言語:日本語   開催地:大阪市 (オンライン)  

  • 3リンク双腕水中ロボットの位置制御実験

    ◎松尾祐,高崎裕貴,花澤雄太,相良慎一,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2021年06月06日 - 2021年06月08日   記述言語:日本語   開催地:大阪市 (オンライン)  

  • 浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御

    ◎溝口 竜馬,相良 慎一,花澤 雄太,平 雄一郎

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2020年12月16日 - 2020年12月18日   記述言語:日本語   開催地:福岡市(オンライン)  

  • 浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御

    ◎溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎

    第39回計測自動制御学会九州支部学術講演会  公益社団法人 計測自動制御学会 九州支部

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    開催期間: 2020年11月28日 - 2020年11月29日   記述言語:日本語   開催地:Web開催  

     地表表面の約 7 割を占める海洋は,さまざまな目的で海洋開発が進められている.しかし,水中は人間にとって極限環境であり,人間が直接作業を行うことは危険である.そこで人間に代わって作業を行う,マニピュレータを搭載した水中ロボット(UVMS; Underwater Vehicle-Manipulator System)に関する研究が行われている.筆者らも位置制御法として UVMS 用分解加速度制御(RAC; Resolved Acceleration Control)法を提案している.
     さて,UVMS の作業には環境との接触も考えられ,マニピュレータ手先の接触力の制御も必要である.そこで,筆者らは UVMS用RAC法を用いた位置制御ベースインピーダンス制御系を提案している.本稿では UVMS用RACの位置制御系のロボットモデルにマニピュレータ手先外力を組み込んだ力制御系を構成し,その有効性をシミュレーションにより示す.

  • 腕を持つ2台の水中ロボットの協調制御

    ◎高橋拓也,相良慎一,花澤雄太,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2020年05月28日 - 2020年05月29日   記述言語:日本語   開催地:石川県金沢市 (オンライン)  

  • 3 次元胴体姿勢計測シミュレータロボットの開発

    ◎花澤雄太,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2020年05月28日 - 2020年05月29日   記述言語:日本語   開催地:石川県金沢市 (オンライン)  

  • 海底画像を用いた水中ロボットの自己位置推定の検討

    喜納勝海,◎武村史朗,坂上憲光,高橋悟,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2020年05月28日 - 2020年05月29日   記述言語:日本語   開催地:石川県金沢市 (オンライン)  

  • 3リンク双腕水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御

    ◎山崎 大雅,相良 慎一,平 雄一郎

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2019年12月12日 - 2019年12月14日   記述言語:日本語   開催地:高松市  

  • 曳航型水中ロボットの性能改善

    ◎武村 史朗,小橋川 翔大,新城 成,坂上 憲光,高橋 悟,相良 慎一

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2019年12月12日 - 2019年12月14日   記述言語:日本語   開催地:高松市  

  • UVMS用分解加速度制御法を用いた3リンク双腕水中ロボットの位置および力制御実験 -固定物体を片手把持した場合-

    ◎川口 貴之,山本 伸吾,関 優,相良 慎一,武村 史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2019年06月06日 - 2019年06月07日   記述言語:日本語   開催地:広島県広島市  

  • リムレスホイール型ロボットにおけるインクラインモード歩行実験

    ◎花澤 雄太,呉 尚昴,相良 慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2019年06月06日 - 2019年06月07日   記述言語:日本語   開催地:広島県広島市  

  • UVMS用位置姿勢制御法の比較検討

    ◎相良 慎一,武村 史朗

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2018年12月13日 - 2018年12月15日   記述言語:日本語   開催地:大阪市  

  • UVMS用位置制御法の比較検討

    ◎山本伸吾,川口貴之,相良慎一

    日本機械学会九州支部北九州講演会講演論文集  日本機械学会九州支部

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    開催期間: 2018年09月28日 - 2018年09月29日   記述言語:日本語   開催地:福岡県北九州市  

  • 固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御

    ◎山本伸吾,川口貴之,相良慎一,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2018年06月04日 - 2018年06月05日   記述言語:日本語   開催地:福岡県北九州市  

  • 曳航型水中ロボットの操作改善

    小橋川翔大,◎武村史朗,川端邦明,相良慎一,小笠原敬

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2018年06月04日 - 2018年06月05日   記述言語:日本語   開催地:福岡県北九州市  

  • 遠隔操作水中ロボットのための操作支援システムの開発

    橋口透和,◎武村史朗,川端邦明,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2018年06月04日 - 2018年06月05日   記述言語:日本語   開催地:福岡県北九州市  

  • 浮遊型双腕ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御

    ◎関 優,相良 慎一,武村 史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催期間: 2018年06月04日 - 2018年06月05日   記述言語:日本語   開催地:福岡県北九州市  

  • 蛍光画像を用いたサンゴの面積の計測

    ◎鈴木 剛,尾関竜太郎,澤井 圭,山城秀之,武村史朗,川端邦明,高橋 悟,相良慎一,小笠原 敬

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2017年12月20日 - 2017年12月22日   記述言語:日本語   開催地:仙台市  

  • UVMSを対象とした水密機構を有する力覚センサユニットの開発

    ◎関 優,寺原 竜生,相良 慎一

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2017年12月20日 - 2017年12月22日   記述言語:日本語   開催地:仙台市  

  • サンゴ礁モニタリング画像を対象としたオニヒトデ検出手法の一検討

    ◎峠本穏博,相良慎一,武村史朗,小笠原敬

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2017年12月20日 - 2017年12月22日   記述言語:日本語   開催地:仙台市  

  • 浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクマニピュレータのインピーダンス制御

    ◎関優,山本伸吾,相良慎一,田村正和

    第35回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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    開催期間: 2017年09月11日 - 2017年09月14日   記述言語:日本語   開催地:埼玉県川越市 東洋大学川越キャンパス  

  • 水中ロボットのためのレーザービームを利用した高度維持システムの基礎実験

    田場 凌,平山 慶太,◎武村 史朗,タンスリヤボン スリヨン,川端 邦明,相良慎一,小笠原 敬

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2017年05月11日 - 2017年05月12日   記述言語:日本語   開催地:福島県郡山市  

  • 2台の可動カメラを用いたUVMS用位置姿勢計測システムの開発-自然特徴点の追跡

    ◎峠本穏博,砂本滉太,相良慎一,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2017年05月11日 - 2017年05月12日   記述言語:日本語   開催地:福島県郡山市  

  • 曳航型水中ロボットの尾翼の検証実験

    平山 慶太,田場 凌,◎武村 史朗,川端 邦明,相良慎一,小笠原 敬

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2017年05月11日 - 2017年05月12日   記述言語:日本語   開催地:福島県郡山市  

  • 操縦が容易な双腕水中ロボット用マスタースレーブ型操作器の開発

    ◎相良慎一,武村史朗

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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    開催期間: 2016年12月15日 - 2016年12月17日   記述言語:日本語   開催地:札幌市  

  • 水中ロボットに対する適応制御と積分型補償器を付加したロバスト制御の性能比較

    ◎平雄一郎,相良慎一,大屋勝敬

    第35回計測自動制御学会九州支部学術講演会  計測自動制御学会九州支部

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    開催期間: 2016年11月26日 - 2016年11月27日   記述言語:日本語   開催地:佐賀市  

  • スラスタ動特性を考慮した水中ロボットの位置・力制御系の一設計法

    ◎平雄一郎,相良慎一,大屋勝敬

    第59回自動制御連合講演会  日本機械学会(幹事学会),計測自動制御学会,システム制御情報学会,化学工学会,精密工学会,日本航空宇宙学会,電気学会

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    開催期間: 2016年11月10日 - 2016年11月12日   記述言語:日本語   開催地:北九州市  

  • サンゴ調査のための曳航型水中ロボットの基礎実験

    ◎武村史朗, 平山慶太, 川端邦明, 相良慎一, 小笠原敬

    第34回日本ロボット学会学術講演会  日本ロボット学会

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    開催期間: 2016年09月07日 - 2016年09月09日   記述言語:日本語   開催地:山形市  

  • オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットのホバリング制御

    小橋川 秀太,平山 慶太,平安 史門,◎武村 史朗,タンスリヤボン スリヨン,川端 邦明,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語:日本語   開催地:横浜市  

  • 曳航型水中調査ロボットの開発

    ◎平山 慶太,武村 史朗,川端 邦明,相良慎一,小笠原 敬

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語:日本語   開催地:横浜市  

  • 水中ロボットのための単眼カメラを利用した高度維持システムの開発

    ◎田場 凌,平山 慶太,武村 史朗,タンスリヤボン スリヨン,川端 邦明,相良慎一,小笠原 敬

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語:日本語   開催地:横浜市  

  • UVMS用マスタースレーブシステムを用いた双腕水中ロボットの物体捕獲実験

    ◎各務和徳,相良慎一,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語:日本語   開催地:横浜市  

  • 3リンク双腕水中ロボット用マスタースレーブシミュレータの開発

    ◎浦部正隆,峠本穏博,相良慎一,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語:日本語   開催地:横浜市  

  • 水中物体位置計測のための自動追従機能の開発

    饒波 和磨,◎武村史朗,タンスリヤボン スリヨン,川端 邦明,坂上憲光,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語:日本語   開催地:横浜市  

  • 宇宙機搭載カメラによる位置情報を用いた宇宙ロボットの追従制御系の一設計法

    ◎平雄一郎,相良慎一

    第34回計測自動制御学会九州支部学術講演会  計測自動制御学会九州支部

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    開催期間: 2015年11月28日 - 2015年11月29日   記述言語:日本語   開催地:福岡市  

  • クォータニオンを用いた3 リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御

    ◎浦部正隆,相良慎一,武村史朗

    第34回計測自動制御学会九州支部学術講演会  計測自動制御学会九州支部

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    開催期間: 2015年11月28日 - 2015年11月29日   記述言語:日本語   開催地:福岡市  

  • 3リンク双腕水中ロボット用遠隔操作器の開発

    ◎各務和徳,相良慎一,武村史朗

    第34回計測自動制御学会九州支部学術講演会  計測自動制御学会九州支部

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    開催期間: 2015年11月28日 - 2015年11月29日   記述言語:日本語   開催地:福岡市  

  • 瀬底島沖における単眼カメラを利用した水中ロボットの位置計測実験

    上地 夏月, ◎武村 史朗, 饒波 和磨, 川端 邦明, 高橋 悟, 坂上 憲光, 相良 慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語:日本語   開催地:京都市  

  • 水中物体位置計測のための水上移動体の小型化

    ◎饒波 和磨, 武村 史朗, 川端 邦明, 坂上 憲光, 高橋 悟, 相良 慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語:日本語   開催地:京都市  

  • Development of a semi-autonomous underwater robot equipped with 3-link dual-arm

    ◎Radzi Bin Ambar, Shinichi Sagara, Fumiaki Takemura

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語:英語   開催地:京都市  

  • 傾斜計を用いた水中ロボットの動的姿勢計測法

    ◎菅沼 雅博, 相良 慎一, 武村 史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語:日本語   開催地:京都市  

  • オニヒトデに酢酸注射を行う水中ロボットの海中基礎実験

    小橋川 秀太,平山 慶太,宮城 祥,◎武村 史朗,川端 邦明,相良慎一,山城 秀之,藏屋 英介,木村 哲也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語:日本語   開催地:京都市  

  • 水中ロボットのための空気圧を用いた浮力調整装置の基礎実験

    ◎平山慶太, 武村史朗, 川端邦明, 相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語:日本語   開催地:京都市  

  • 3リンク双腕水中ロボットのディジタル分解加速度制御

    機械知能工学専攻博士前期2年, 今池健一

    第33回計測自動制御学会九州支部学術講演会  計測自動制御学会九州支部

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    開催期間: 2014年12月06日 - 2014年12月07日   記述言語:日本語   開催地:北九州市  

  • スピードブレーキを有する有翼ロケット実験機の適応飛行制御

    機械知能工学専攻博士前期2年, 上野和輝

    第33回計測自動制御学会九州支部学術講演会  計測自動制御学会九州支部

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    開催期間: 2014年12月06日 - 2014年12月07日   記述言語:日本語   開催地:北九州市  

  • 2台のパン・チルト・スライドカメラを用いたUVMS用ステレオビジョンシステムの開発 -パン・チルトのPI制御-

    今池健一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語:日本語   開催地:富山市  

  • 受動型スラスタ姿勢維持機構を用いた水中ロボットの海中基礎実験

    武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語:日本語   開催地:富山市  

  • 単眼カメラを用いた水中移動体の位置計測システムの精度検討

    上地夏月

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語:日本語   開催地:富山市  

  • 水中対象物への注射装置の試作

    武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語:日本語   開催地:富山市  

  • 水中ロボット開発のための簡易漏水検知システム

    武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語:日本語   開催地:富山市  

  • 前後にプロペラを有するUVMS用スラスタの開発 -ホール素子を用いたプロペラ回転数計測-

    是末直樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集  日本機械学会

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    開催期間: 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語:日本語   開催地:富山市  

  • スラスタ動特性を考慮した水中ロボットのロバスト制御系の性能改善

    平雄一郎

    日本機械学会九州支部第67期総会講演会  日本機械学会

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    開催期間: 2014年03月13日 - 2014年03月14日   記述言語:日本語   開催地:九州工業大学工学部  

  • 水中ロボットに搭載したステレオビジョンシステムによる三角形状物体の位置計測実験

    機械知能工学専攻博士前期2年, 大津裕司

    第32回計測自動制御学会九州支部学術講演会  計測自動制御学会九州支部

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    開催期間: 2013年11月30日 - 2013年12月01日   記述言語:日本語   開催地:長崎市  

  • 2リンク双腕水中ロボットの試作と基礎実験

    機械知能工学専攻博士前期1年, 今池健一

    第32回計測自動制御学会九州支部学術講演会  計測自動制御学会九州支部

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    開催期間: 2013年11月30日 - 2013年12月01日   記述言語:日本語   開催地:長崎市  

  • クォータニオンを用いた有翼ロケットの適応姿勢制御

    上野 和輝

    第13回運動と振動の制御シンポジウム  日本機械学会 機械力学・計測制御部門

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    開催期間: 2013年08月27日 - 2013年08月30日   記述言語:日本語   開催地:福岡市  

  • Development of Manipulator Joint for Underwater Vehicle-Manipulator System Using Neodymium Magnetic Coupling -Application on a 2-link Manipulator-

    Radzi Bin Ambar

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13講演論文集 

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    開催期間: 2013年05月23日 - 2013年05月24日   記述言語:英語   開催地:つくば市  

  • パーティクルフィルタを適用したUVMS用ステレオビジョンシステムの物体計測

    大津裕司

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13講演論文集 

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    開催期間: 2013年05月23日 - 2013年05月24日   記述言語:日本語   開催地:つくば市  

  • 受動型スラスタ姿勢維持機構を用いた水中ロボットの引上力の検討

    普天間翔太

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13講演論文集 

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    開催期間: 2013年05月23日 - 2013年05月24日   記述言語:日本語   開催地:つくば市  

  • 単眼カメラを用いた海中移動体の位置計測システムの基礎実験

    武村史朗

    第13回SICEシステムインテグレーション部門講演会  計測自動制御学会

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    開催期間: 2012年12月18日 - 2012年12月20日   記述言語:日本語   開催地:福岡市  

  • レーザーモジュールを用いた水中ロボットのためのリアルタイム距離計測システムの屋外環境下での評価

    沖縄高専准教授 武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集 

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    開催期間: 2012年05月28日 - 2012年05月29日   記述言語:日本語   開催地:浜松市  

  • 受動型スラスタ姿勢維持機構を用いた水中ロボットの姿勢安定性の検討

    沖縄高専専攻科生 普天間翔汰

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集 

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    開催期間: 2012年05月28日 - 2012年05月29日   記述言語:日本語   開催地:浜松市  

  • 前後に回転数計測可能なプロペラを有するUVMS用スラスタの開発

    山口卓哉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集 

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    開催期間: 2012年05月28日 - 2012年05月29日   記述言語:日本語   開催地:浜松市  

  • ネオジム磁石によるマグネットカップリングを用いた水中マニピュレータ用関節の試作

    植田尚也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集 

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    開催期間: 2012年05月28日 - 2012年05月29日   記述言語:日本語   開催地:浜松市  

  • 水中ロボットに対するスラスタ動特性を考慮した適応制御とロバスト制御の性能比較

    平雄一郎

    日本機械学会九州支部第65期総会講演会  日本機械学会

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    開催期間: 2012年03月16日   記述言語:日本語   開催地:佐賀大学理工学部  

  • レーザーモジュールを用いた水中ロボットのためのリアルタイム距離計測システムの開発

    福原将弥

    電気学会次世代産業システム研究会 

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    開催期間: 2012年03月09日   記述言語:日本語   開催地:琉球大学  

  • 前後にプロペラを有するスラスタを搭載したUVMSの位置姿勢制御実験

    機械知能工学専攻博士前期1年, 山口卓哉

    第30回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2011年12月03日 - 2011年12月04日   記述言語:日本語   開催地:大分市  

  • Unscented Kalman Filterを用いた有翼ロケットのディジタル制御

    機械知能工学専攻博士後期3年, 下沢智啓

    第30回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2011年12月03日 - 2011年12月04日   記述言語:日本語   開催地:大分市  

  • スラスタ鉛直指向機構を用いた水中物体の引き上げ

    沖縄高専准教授, 武村史朗

    第29回日本ロボット学会学術講演会 

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    開催期間: 2011年09月07日 - 2011年09月09日   記述言語:日本語   開催地:東京都江東区  

  • アクチュエータ集中型着脱式水中マニピュレータの開発-モータ保護機能の実装-

    沖縄高専准教授, 武村史朗

    平成23年電気学会産業応用部門大会 

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    開催期間: 2011年09月06日 - 2011年09月08日   記述言語:日本語   開催地:沖縄県中頭郡  

  • レーザーモジュールを用いた水中ロボットのための距離計測システムの開発

    沖縄高専准教授, 武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集 

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    開催期間: 2011年05月27日 - 2011年05月28日   記述言語:日本語   開催地:岡山市  

  • アクチュエータ集中型着脱式水中マニピュレータの開発-アクチュエータの制御-

    沖縄高専准教授, 武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集 

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    開催期間: 2011年05月27日 - 2011年05月28日   記述言語:日本語   開催地:岡山市  

  • 前後にプロペラを有する水中ロボット用スラスタの推力制御

    機械知能工学専攻博士前期課程2年,重冨昭仁

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集 

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    開催期間: 2011年05月27日 - 2011年05月28日   記述言語:日本語   開催地:岡山市  

  • ステレオビジョンシステムを用いた2リンク水中ロボットの物体捕獲

    機械知能工学専攻博士後期課程3年,下沢智啓

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集 

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    開催期間: 2011年05月27日 - 2011年05月28日   記述言語:日本語   開催地:岡山市  

  • アクチュエータ集中型脱着式マニピュレータの開発

    沖縄高専, 白久レイエス樹

    第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2010年09月22日 - 2010年09月24日   記述言語:日本語   開催地: 名古屋市  

  • UVMS用マスタースレーブシミュレータの開発

    機械知能工学専攻博士後前期課程2年, 川野佳奈

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集 

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    開催期間: 2010年06月15日 - 2010年06月16日   記述言語:日本語   開催地: 旭川市  

  • FPGAを用いたUVMS用物体位置・姿勢計測システムの開発

    機械知能工学専攻博士後期課程2年, 下沢智啓

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集 

     詳細を見る

    開催期間: 2010年06月15日 - 2010年06月16日   記述言語:日本語   開催地: 旭川市  

  • ある有翼ロケットのディジタル適応制御―風の影響下での軌道追従シミュレーション―

    機械知能工学専攻博士後期課程2年,下沢智啓

    日本航空宇宙学会第41期年会講演会講演集 

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    開催期間: 2010年04月15日 - 2010年04月16日   記述言語:日本語   開催地: 東京都文京区  

  • 速度型サーボ機構を有する複数台宇宙ロボットの協調制御-転置一般化ヤコビ行列を用いた軌道追従制御法の適用-

    機械知能工学専攻博士前期2年, 氏本祐二

    第28回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2009年11月28日 - 2009年11月29日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • 3次元駆動2リンク水中ロボットの離散時間分解加速度制御実験

    機械知能工学専攻博士前期2年, 福田純一

    第28回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2009年11月28日 - 2009年11月29日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • ある有翼ロケット実験機のディジタル適応制御-風外乱の変動を考慮したシミュレーション-

    機械知能工学専攻博士後期1年, 下沢智啓

    第28回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2009年11月28日 - 2009年11月29日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • 前後にプロペラを有する水中ロボット用スラスタの開発

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 福田純一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集 

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    開催期間: 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • 速度型サーボ機構を有する2台の宇宙ロボットの協調制御-転置一般化ヤコビ行列を用いた軌道追従制御法の適用-

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 氏本祐二

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集 

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    開催期間: 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • UVMS用マスタースレーブシステムの開発

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 福田純一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集 

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    開催期間: 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • ディジタル型外乱補償制御による2リンク水中ロボットの物体捕獲実験

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 福田純一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集 

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    開催期間: 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた2台の宇宙ロボットの協調制御-軌道追従型制御法の適用-

    機械知能工学専攻博士前期2年, 田子直人

    第27回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2008年11月29日 - 2008年11月30日   記述言語:日本語   開催地: 那覇市  

  • 赤外線センサを用いた水中ロボット用スラスタ推力の推定実験

    機械知能工学専攻博士前期2年, 大西岳

    第27回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2008年11月29日 - 2008年11月30日   記述言語:日本語   開催地: 那覇市  

  • ある有翼ロケット実験機の縦運動ディジタル適応制御

    機械知能工学専攻博士前期2年, 下沢智啓

    第27回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2008年11月29日 - 2008年11月30日   記述言語:日本語   開催地: 那覇市  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの軌道追従型ディジタル制御実験

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 田子直人

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集 

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    開催期間: 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語:日本語   開催地: 長野市  

  • 「フューチャードリーム!ロボメカデザインコンペ2007」におけるロボメカ教育

    九州産業大学, 牛見宣博

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集 

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    開催期間: 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語:日本語   開催地: 長野市  

  • ユニット式ワイヤ駆動型水中ロボットの提案

    沖縄高専, 武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集 

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    開催期間: 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語:日本語   開催地: 長野市  

  • 警備ロボットリグリオの操作性向上に関するシステム開発

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 下沢智啓

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集 

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    開催期間: 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語:日本語   開催地: 長野市  

  • 適応ロバスト制御法を用いたUVMSの物体捕獲実験

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 大西岳

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集 

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    開催期間: 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語:日本語   開催地: 長野市  

  • 円筒型防水容器を用いたUVMS用物体位置・姿勢計測システムの水中基礎実験

    機械知能工学専攻博士前後課程3年, 矢藤孝

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集 

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    開催期間: 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語:日本語   開催地: 長野市  

  • 手先位置誤差の追従性能を保証した水中ロボットマニピュレータの適応ロバスト制御

    水産大学校・平雄一郎

    第8回適応学習制御シンポジウム資料 

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    開催期間: 2008年01月28日 - 2008年01月29日   記述言語:日本語   開催地: 北九州市  

  • UVMSの適応ロバスト制御実験

    機械知能工学専攻博士前期2年, 阿部真晴

    第26回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2007年12月01日 - 2007年12月02日   記述言語:日本語   開催地: 鹿児島市  

  • UVMSの連続・離散時間外乱補償制御

    機械知能工学専攻博士後期課程2年, 矢藤孝

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07講演論文集 

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    開催期間: 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語:日本語   開催地: 秋田市  

  • マニピュレータを搭載した水中ロボットの画像処理を利用した接触作業

    東海大学, 川上大

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07講演論文集 

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    開催期間: 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語:日本語   開催地: 秋田市  

  • 小型ジャイロセンサを用いたUVMS用姿勢計測システムの開発

    機械知能工学専攻博士前期課程1年, 杉原大介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07講演論文集 

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    開催期間: 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語:日本語   開催地: 秋田市  

  • 2リンク水中ロボットの物体捕獲実験

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 阿部真晴

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07講演論文集 

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    開催期間: 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語:日本語   開催地: 秋田市  

  • ニューラルネットワークを用いた2リンク水中ロボットの制御実験

    機械知能工学専攻博士前期2年,高橋英幸

    第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2006年12月02日 - 2006年12月03日   記述言語:日本語   開催地: 佐賀市  

  • 2リンク水中ロボットのディジタル型外乱補償制御

    機械知能工学専攻博士後期1年,矢藤孝

    第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2006年12月02日 - 2006年12月03日   記述言語:日本語   開催地: 佐賀市  

  • 九工大の学生ロケット,フランスLa Courtineの空を翔る

    機械知能工学科 米本浩一

    第50回宇宙科学技術連合講演会講演集 

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    開催期間: 2006年11月08日 - 2006年11月10日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • 自由飛行実験による回収用パラフォイルの飛行特性の評価

    機械知能工学専攻博士前期課程1年 星野元樹

    第50回宇宙科学技術連合講演会講演集 

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    開催期間: 2006年11月08日 - 2006年11月10日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • 小型ロケット実験機の回収用パラフォイル展開機構の開発

    機械知能工学専攻博士前期課程1年 藤江哲

    第50回宇宙科学技術連合講演会講演集 

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    開催期間: 2006年11月08日 - 2006年11月10日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • UVMS用捕獲物体位置・姿勢計測システムの水中基礎実験

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 大和大

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集 

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    開催期間: 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語:日本語   開催地: 東京都新宿区  

  • ニューラルネットワークを用いた2リンク水中ロボットの制御

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 高橋英幸

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集 

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    開催期間: 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語:日本語   開催地: 東京都新宿区  

  • 運動方程式を用いたUVMSの離散時間分解加速度制御

    機械知能工学専攻博士後期課程1年, 矢藤孝

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集 

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    開催期間: 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語:日本語   開催地: 東京都新宿区  

  • オニヒトデ認識のための動画像処理技術の検討

    東海大学 富田哲史

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集 

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    開催期間: 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語:日本語   開催地: 東京都新宿区  

  • UVMS用小型姿勢計測システムの開発

    機械知能工学専攻博士前期課程2年, 神藤俊彦

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集 

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    開催期間: 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語:日本語   開催地: 東京都新宿区  

  • 2台の可動カメラを用いたオニヒトデ捕獲UVMS用位置・姿勢計測システムの水中基礎実験

    本人

    第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 

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    開催期間: 2005年12月16日 - 2005年12月18日   記述言語:日本語   開催地: 熊本県菊池郡西合志町  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた2台の宇宙ロボットのディジタル協調制御実験

    機械知能工学専攻博士前期2年,松尾暢也

    第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2005年12月03日 - 2005年12月04日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • ニューラルネットワークを用いた2リンク水中ロボットの分解速度制御

    機械知能工学専攻博士前期1年,高橋英幸

    第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

     詳細を見る

    開催期間: 2005年12月03日 - 2005年12月04日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • パルスモータ駆動マニピュレータの手先軌道制御実験

    機械知能工学専攻博士前期1年,神藤俊彦

    第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2005年12月03日 - 2005年12月04日   記述言語:日本語   開催地: 福岡市  

  • 水中ロボット姿勢計測システムの開発

    機械知能工学専攻博士前期2年,猪股裕也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集 

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    開催期間: 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語:日本語   開催地: 神戸  

  • オニヒトデ認識のための画像処理技術の検討

    東海大学,富田哲史

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集 

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    開催期間: 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語:日本語   開催地: 神戸  

  • UVMSの連続・離散時間分解加速度制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,矢藤孝

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集 

     詳細を見る

    開催期間: 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語:日本語   開催地: 神戸  

  • UVMS用捕獲物体位置・姿勢計測システムの開発

    機械知能工学専攻博士前期2年,池内裕明

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集 

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    開催期間: 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語:日本語   開催地: 神戸  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットのディジタル協調制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,松尾暢也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集 

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    開催期間: 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語:日本語   開催地: 神戸  

  • オニヒトデ捕獲のための水中ロボットシステムの開発

    東海大学海洋学部マリンデザイン工学科講師,坂上憲光

    第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 

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    開催期間: 2004年12月17日 - 2004年12月19日   記述言語:日本語   開催地: 筑波  

  • 水中用マニピュレータの開発及びAUVへの搭載と制御

    脳情報専攻博士前期2年,石塚誠

    第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 

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    開催期間: 2004年12月17日 - 2004年12月19日   記述言語:日本語   開催地: 筑波  

  • 浮遊型2リンク水中ロボットの分解加速度制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,池田徹

    第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2004年12月04日 - 2004年12月05日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • パルスモータ駆動マニピュレータの手先軌道制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,南里京平

    第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2004年12月04日 - 2004年12月05日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • 物体捕獲用水中ロボットシステムの開発-小型ジャイロセンサを用いた姿勢計測システムの検討-

    機械知能工学専攻博士前期1年,猪股裕也

    第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2004年12月04日 - 2004年12月05日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • 物体捕獲用水中ロボットシステムの開発-可動カメラを用いた位置計測システムの検討-

    機械知能工学専攻博士前期1年,池内裕明

    第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2004年12月04日 - 2004年12月05日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用冗長マニピュレータのディジタル制御

    機械知能工学専攻博士前期生, 矢藤孝

    第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2004年09月15日 - 2004年09月17日   記述言語:日本語   開催地: 岐阜  

  • 垂直型2リンク水中ロボットのディジタル制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,渋谷健三

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集 

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    開催期間: 2004年06月18日 - 2004年06月20日   記述言語:日本語   開催地: 名古屋  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御(第2報:パラレルロボットシステムの冗長性)

    機械知能工学専攻博士前期2年,柳俊樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集 

     詳細を見る

    開催期間: 2004年06月18日 - 2004年06月20日   記述言語:日本語   開催地: 名古屋  

  • 水中用マニピュレータの分解加速度制御

    脳情報専攻博士前期1年,石塚誠

    第4回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 

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    開催期間: 2003年12月19日   記述言語:日本語   開催地: 東京  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御(関節トルク入力型制御則の適用)

    機械知能工学専攻博士前期1年,柳俊樹

    第22回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2003年11月29日 - 2003年11月30日   記述言語:日本語   開催地: 長崎  

  • 垂直駆動3リンク水中ロボットのディジタル型分解加速度制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,清水博文

    第22回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

     詳細を見る

    開催期間: 2003年11月29日 - 2003年11月30日   記述言語:日本語   開催地: 長崎  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,垣内晋

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集 

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    開催期間: 2003年05月23日 - 2003年05月25日   記述言語:日本語   開催地: 函館  

  • 垂直駆動2リンク水中ロボットのディジタル型分解加速度制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,清水博文

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集 

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    開催期間: 2003年05月23日 - 2003年05月25日   記述言語:日本語   開催地: 函館  

  • McLainの流体モデルを用いた浮遊型2リンク水中ロボットマニピュレータの分解加速度制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,甲田壮一

    第20回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2002年12月15日 - 2002年12月16日   記述言語:日本語   開催地: 熊本  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御

    機械知能工学専攻博士後期2年,平雄一郎

    第20回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2002年12月15日 - 2002年12月16日   記述言語:日本語   開催地: 熊本  

  • 水平駆動型2リンク水中ロボットの分解加速度制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,壇上孝博

    第20回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2002年12月15日 - 2002年12月16日   記述言語:日本語   開催地: 熊本  

  • 特異姿勢を考慮した2台の宇宙ロボットの協調制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,田栗昭嘉

    第21回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2002年12月07日 - 2002年12月08日   記述言語:日本語   開催地: 大分  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータの速度入力型ディジタル制御実験

    機械知能工学専攻博士前期2年,弘田孝紀

    第21回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2002年12月07日 - 2002年12月08日   記述言語:日本語   開催地: 大分  

  • 浮遊型垂直駆動3リンク水中ロボットの分解加速度制御

    機械知能工学専攻博士前期2年,西河内紀晶

    第21回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2002年12月07日 - 2002年12月08日   記述言語:日本語   開催地: 大分  

  • 水平駆動型2リンク水中ロボットの分解加速度制御実験

    本人

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集 

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    開催期間: 2002年06月07日 - 2002年06月09日   記述言語:日本語   開催地: 松江  

  • 垂直駆動型2リンク水中ロボットの分解加速度制御実験

    本人

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集 

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    開催期間: 2002年06月07日 - 2002年06月09日   記述言語:日本語   開催地: 松江  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御(特異姿勢に対する安定性・特性解析)

    水産大学校,平雄一郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集 

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    開催期間: 2002年06月07日 - 2002年06月09日   記述言語:日本語   開催地: 松江  

  • 浮遊型2リンク水中ロボットの分解加速度制御

    設計生産工学専攻博士前期1年,壇上孝博

    第19回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2000年11月27日 - 2000年11月28日   記述言語:日本語   開催地: 宮崎  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御

    機械知能工学専攻博士後期2年,平雄一郎

    第19回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 2000年11月27日 - 2000年11月28日   記述言語:日本語   開催地: 宮崎  

  • 浮遊型2リンク水中ロボットマニピュレータの分解速度制御

    設計生産工学専攻博士前期1年,壇上孝博

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集 

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    開催期間: 2000年05月11日 - 2000年05月13日   記述言語:日本語   開催地: 熊本  

  • 浮遊型2リンク水中ロボットマニピュレータの分解加速度制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,谷川竹司

    第18回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1999年11月20日 - 1999年11月21日   記述言語:日本語   開催地: 福岡  

  • 転置一般化ヤコビ行列を用いた3リンク宇宙用マニピュレータのディジタル制御

    設計生産工学専攻博士後期1年,平雄一郎

    第18回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1999年11月20日 - 1999年11月21日   記述言語:日本語   開催地: 福岡  

  • 浮遊型2リンク水中ロボットマニピュレータのモデリング

    設計生産工学専攻博士前期2年,谷川竹司

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集 

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    開催期間: 1999年06月11日 - 1999年06月13日   記述言語:日本語   開催地: 熊本  

  • 浮遊型2リンク水中ロボットマニピュレータの力学モデル

    設計生産工学専攻博士前期2年,高橋良一

    第17回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1998年12月12日 - 1998年12月13日   記述言語:日本語   開催地: 那覇  

  • ビジュアルフィードバックを用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,耘野崇

    第16回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1997年11月22日 - 1997年11月23日   記述言語:日本語   開催地: 鹿児島  

  • 摩擦を考慮した産業用多関節ロボットの適応制御(軌道誤差改善の実験的検討)

    設計生産工学専攻博士後期生,浜松弘

    日本機械学会創立100周年・九州支部創立50周年記念講演会講演論文集 

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    開催期間: 1997年10月10日   記述言語:日本語  

  • 摩擦を考慮した産業用多関節ロボットの適応制御(第2報:制御パラメータの軌道誤差への影響)

    設計生産工学専攻博士後期生,浜松弘

    日本機械学会機械力学・計測制御講演論文集 

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    開催期間: 1997年07月23日 - 1997年07月26日   記述言語:日本語  

  • ビジュアルフィードバックを用いた宇宙ロボットのディジタル制御

    本人

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集 

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    開催期間: 1997年06月20日 - 1997年06月21日   記述言語:日本語  

  • ビジュアルフィードバックを用いた宇宙ロボットのディジタル制御(ディジタル制御則の導出)

    設計生産工学専攻博士前期2年,岩尾泰宏

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'97講演論文集 

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    開催期間: 1997年06月07日 - 1997年06月08日   記述言語:日本語  

  • 摩擦を考慮した産業用多関節ロボットの適応制御

    設計生産工学専攻博士後期生,浜松弘

    日本機械学会第74期通常総会講演会論文集 

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    開催期間: 1997年03月29日 - 1997年04月01日   記述言語:日本語  

  • 非最小位相特性を考慮した水中振子の適応制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,竹村仁志

    第15回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1996年11月23日 - 1996年11月24日   記述言語:日本語   開催地: 佐賀  

  • 非線形摩擦をもつ多関節ロボットのモデリングと制御

    設計生産工学専攻博士後期生,浜松弘

    日本機械学会機械力学・計測制御講演論文集 

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    開催期間: 1996年08月05日 - 1996年08月09日   記述言語:日本語  

  • むだ時間未知の非最小位相系に対する離散時間適応制御系の一設計法

    本人

    日本機械学会九州支部熊本地方講演会講演論文集 

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    開催期間: 1996年07月18日   記述言語:日本語   開催地: 熊本  

  • 垂直型1リンク水中マニピュレータのディジタル適応制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,今嵜幸一

    第14回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1995年11月18日 - 1995年11月19日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • 線形数式モデルを用いたロボットのディジタル適応制御(スペースマニピュレータへの適用)

    設計生産工学専攻博士前期2年,近松啓

    日本機械学会第73期全国大会講演論文集 

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    開催期間: 1995年09月11日 - 1995年09月13日   記述言語:日本語   開催地: 福岡  

  • 水中マニピュレータの適応制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,中村利光

    第12回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1994年11月27日 - 1994年11月28日   記述言語:日本語   開催地: 福岡  

  • 適応形予測制御とサーボ系への応用

    情報科学専攻博士前期2年,大武茂樹

    第12回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1994年11月27日 - 1994年11月28日   記述言語:日本語   開催地: 福岡  

  • 水中マニピュレータのディジタル適応制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,今嵜幸一

    第13回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1994年11月26日 - 1994年11月27日   記述言語:日本語   開催地: 長崎  

  • スペースマニピュレータのディジタル適応制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,近松啓

    第13回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1994年11月26日 - 1994年11月27日   記述言語:日本語   開催地: 長崎  

  • 垂直型1リンク水中マニピュレータの離散時間適応制御

    設計生産工学専攻博士前期1年,今嵜幸一

    第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1994年11月20日 - 1994年11月22日   記述言語:日本語   開催地: 福岡  

  • 非最小位相系に有効な適応制御系とマニピュレータへの応用

    情報科学専攻博士前期2年,大武茂樹

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'94講演論文集 

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    開催期間: 1994年06月30日   記述言語:日本語   開催地: 神戸  

  • ゴム人工筋を用いた1軸ロボットアームの剛性制御(関節剛性と関節トルクの独立調整)

    学内その他(学部研究生), 奥野康

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'93講演論文集 

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    開催期間: 1993年07月06日 - 1993年07月07日   記述言語:日本語   開催地: 札幌  

  • 未知不感帯を含む垂直型1リンクマニピュレータの適応制御

    設計生産工学専攻博士前期2年, 中村利光

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'93講演論文集 

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    開催期間: 1993年07月06日 - 1993年07月07日   記述言語:日本語   開催地: 札幌  

  • ゴム人工筋を用いた1リンクアームのコンプライアンス制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,武内顕一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'93講演論文集 

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    開催期間: 1993年07月06日 - 1993年07月07日   記述言語:日本語   開催地: 札幌  

  • 非線形摩擦を考慮した離散時間適応制御

    福岡県工業技術センター機械電子研究所研究員,末廣利範

    第13回計測自動制御学会適応制御シンポジウム資料 

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    開催期間: 1993年01月28日 - 1993年01月29日   記述言語:日本語   開催地: 徳島  

  • 垂直型1リンク水中マニピュレータの適応制御

    設計生産工学専攻博士前期1年,中村利光

    第11回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1992年11月27日 - 1992年11月28日   記述言語:日本語   開催地: 飯塚  

  • 非線形摩擦を考慮した傾斜回転運動体の適応制御

    本人

    第11回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1992年11月27日 - 1992年11月28日   記述言語:日本語   開催地: 飯塚  

  • 非線形摩擦を考慮した回転運動体の適応制御

    本人

    日本機械学会機械力学・計測制御講演論文集 

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    開催期間: 1992年07月   記述言語:日本語   開催地: ニセコ  

  • 内部モデル制御を用いたラバチュエータ駆動ロボット機構の力制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,王熹微

    第31回計測自動制御学会学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1992年07月   記述言語:日本語   開催地: 熊本  

  • はめあい作業のハイブリッド制御-振動挙動の解析-

    設計生産工学専攻博士前期2年,和田和実

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'92講演論文集 

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    開催期間: 1992年06月   記述言語:日本語   開催地: 横浜  

  • 摩擦を考慮した回転運動体の適応制御

    本人

    第10回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1991年12月13日 - 1991年12月15日   記述言語:日本語   開催地: 飯塚  

  • 垂直型1リンクマニピュレータの適応極配置制御

    日立製作所日立研究所, 秋田佳稔

    第34回自動制御連合講演会前刷 

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    開催期間: 1991年11月20日 - 1991年11月22日   記述言語:日本語  

  • 未知不感帯を含むサーボ系の適応制御

    本人

    日本機械学会熊本地方講演会講演論文集 

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    開催期間: 1991年11月16日   記述言語:日本語   開催地: 熊本  

  • ラバチュエータを用いた一軸ロボットハンドの力制御-内部モデル制御の適用-

    設計生産工学専攻博士前期2年,王熹微

    バイオメカニズム学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1991年10月17日 - 1991年10月18日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • ラバチュエータを用いた一軸ロボットハンドの力制御-スライディングモード制御の適用-

    設計生産工学専攻博士前期2年,松下哲也

    バイオメカニズム学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1991年10月17日 - 1991年10月18日   記述言語:日本語   開催地: 北九州  

  • 適応極配置による倒立振子の制御

    本人

    第8回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1989年11月25日 - 1989年11月26日   記述言語:日本語   開催地: 大分  

  • 水中振子の適応制御

    設計生産工学専攻博士前期2年,秋田佳稔

    第28回計測自動制御学会学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1989年07月25日 - 1989年07月27日   記述言語:日本語   開催地: 松山  

  • 水中倒立振子の適応制御

    本人

    第7回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集 

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    開催期間: 1988年11月26日 - 1988年11月27日   記述言語:日本語   開催地: 佐賀  

  • 水中クレーンの適応制御

    制御工学科工学科助手, 大川不二夫

    第8回計測自動制御学会適応制御シンポジウム資料 

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    開催期間: 1988年01月   記述言語:日本語   開催地: 仙台  

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報道関係

  • 福岡トリビア「北九州市の大学が開発!? ナゾの水中UFOキャッチャーとは!?」

    相良慎一

    KBC九州朝日放送「アサデス」  2011年12月21日

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    水中ロボット, オニヒトデ

  • 水の中で働くスゴ技マシン! オニヒトデ駆除ロボット

    相良慎一

    テレビ東京「所さんの学校では教えてくれないそこんトコロ」  2011年08月05日

  • 小型の自律型無人潜水機 CASTが九州工大と着手

    冨田隆広,相良慎一

    日刊工業新聞  2010年01月25日

  • 猛毒オニヒトデ駆除に強力ロボ(asahi.com),オニヒトデ VS. 期待の剛腕(関東以北),オニヒトデ駆除ロボ 3本指でキャッチ(東海以西)

    相良慎一

    朝日新聞社  2008年11月22日

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    オニヒトデ, 水中ロボット

  • ビジネス未来人「ロボットの未来は町工場がひらく」

    高本陽一,相良慎一

    NHK教育テレビ  2006年09月29日

  • 地震のがれきロボにおまかせ 北九州市で訓練

    株式会社テムザック,京都大学,九州工業大学

    朝日新聞社  2004年12月10日

  • レスキューロボがれきもヒョイ 門司の出初式出勤

    株式会社テムザック,京都大学,九州工業大学工学部

    朝日新聞社  2004年01月12日

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学術関係受賞

  • SI2020優秀講演賞

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御   2020年12月25日

    溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎

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    受賞国:日本国

  • SI2019優秀講演賞

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   3リンク双腕水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御   2019年12月27日

    山崎大雅, 相良慎一, 平雄一郎

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    受賞国:日本国

  • SI2018優秀講演賞

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   2019年03月05日

    相良慎一, 武村史朗

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    受賞国:日本国

  • Best Paper Award, ICT-ROBOT 2018

    2018 International Conference on Informatin and Communication Technology-Robot (ICT-ROBOT 2018)   2018年09月07日

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

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    受賞国:大韓民国

  • SI2016優秀講演賞

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   2016年12月18日

    相良慎一, 武村史朗

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    受賞国:日本国

  • 人工生命とロボットに関する国際シンポジウム最優秀論文賞

    International Symposium on Artificial Life and Robotics   2008年02月02日

    S. Sagara,Y. Taira

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    受賞国:日本国

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科研費獲得実績

  • マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボット(UVMS)に対する力制御法の開発

    研究課題番号:16K06186  2016年04月 - 2019年03月   基盤研究(C)

  • マニピュレータダイナミクスを考慮した水中ロボットの制御に関する実験的研究

    研究課題番号:16560227  2004年04月 - 2007年03月   基盤研究(C)

  • 浮遊型宇宙ロボットの自律分散制御に関する研究

    研究課題番号:10650245  1998年04月 - 2001年03月   基盤研究(C)

  • 拮抗型ロボット機構による衝突実験と衝撃力の制御

    研究課題番号:06650305  1994年04月 - 1996年03月   一般研究(C)

海外研究歴

  • 水中ロボットの力学と制御に関する研究

    ハワイ大学マノア校機械工学科  アメリカ合衆国  研究期間:  1998年07月01日 - 1998年12月31日

担当授業科目(学内)

  • 2023年度   制御システム特論

  • 2023年度   ロボティクス特論

  • 2023年度   制御工学PBLⅡ

  • 2023年度   制御工学PBLⅠ

  • 2023年度   知能制御応用

  • 2023年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2023年度   ディジタル制御

  • 2023年度   制御数学

  • 2023年度   工学概論A

  • 2022年度   ロボティクス特論

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    科目区分:大学院専門科目

  • 2022年度   制御工学PBLⅡ

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    科目区分:学部専門科目

  • 2022年度   制御工学PBLⅠ

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    科目区分:学部専門科目

  • 2022年度   知能制御応用

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    科目区分:学部専門科目

  • 2022年度   制御系構成論Ⅰ

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    科目区分:学部専門科目

  • 2022年度   ディジタル制御

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    科目区分:学部専門科目

  • 2022年度   制御数学

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    科目区分:学部専門科目

  • 2022年度   機械知能工学入門

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    科目区分:学部専門科目

  • 2021年度   制御システム特論

  • 2021年度   ロボティクス特論

  • 2021年度   制御工学PBLⅡ

  • 2021年度   制御工学PBLⅠ

  • 2021年度   知能制御応用

  • 2021年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2021年度   ディジタル制御

  • 2021年度   制御数学

  • 2021年度   機械知能工学入門

  • 2020年度   制御工学PBLⅡ

  • 2020年度   機械知能工学入門

  • 2020年度   知能制御応用

  • 2020年度   制御システム特論

  • 2020年度   ロボティクス特論

  • 2020年度   制御工学PBLⅠ

  • 2020年度   知能制御PBL

  • 2020年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2020年度   ディジタル制御

  • 2020年度   制御数学

  • 2019年度   制御システム特論

  • 2019年度   ロボティクス特論

  • 2019年度   制御工学PBLⅠ

  • 2019年度   科学技術英語Ⅱ

  • 2019年度   知能制御PBL

  • 2019年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2019年度   ディジタル制御

  • 2019年度   制御数学

  • 2019年度   知能制御応用

  • 2018年度   ロボット制御特論

  • 2018年度   ディジタル制御

  • 2018年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2018年度   知能制御PBL

  • 2018年度   科学技術英語Ⅱ

  • 2017年度   ロボット制御特論

  • 2017年度   科学技術英語Ⅱ

  • 2017年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2017年度   ディジタル制御

  • 2017年度   知能制御応用

  • 2017年度   宇宙工学入門

  • 2016年度   科学技術英語Ⅱ

  • 2016年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2016年度   ディジタル制御

  • 2016年度   ロボット制御特論

  • 2016年度   知能制御応用

  • 2016年度   宇宙工学入門

  • 2015年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2015年度   制御系構成論Ⅰ演習

  • 2015年度   科学技術英語Ⅱ

  • 2015年度   ロボット制御特論

  • 2015年度   ディジタル制御

  • 2015年度   知能制御応用

  • 2015年度   宇宙工学入門

  • 2014年度   制御数学

  • 2014年度   ディジタル制御

  • 2014年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2014年度   制御系構成論Ⅱ

  • 2014年度   制御系構成論Ⅰ演習

  • 2014年度   制御系構成論Ⅱ演習

  • 2014年度   ロボット制御特論

  • 2014年度   知能制御応用

  • 2014年度   機械知能工学入門

  • 2014年度   宇宙工学入門

  • 2013年度   ロボット制御特論

  • 2013年度   宇宙工学入門

  • 2013年度   機械知能工学入門

  • 2013年度   制御系構成論Ⅰ演習

  • 2013年度   制御系構成論Ⅰ

  • 2013年度   ディジタル制御

  • 2013年度   制御数学

  • 2013年度   知能制御応用

  • 2012年度   ロボット制御特論

  • 2012年度   知能制御応用

  • 2012年度   ロボット制御工学

  • 2012年度   制御数学演習

  • 2012年度   ディジタル制御

  • 2012年度   制御数学

  • 2012年度   機械知能工学入門

  • 2012年度   宇宙工学入門

  • 2011年度   ロボット制御特論

  • 2011年度   ロボット制御工学

  • 2011年度   制御数学演習

  • 2011年度   ディジタル制御

  • 2011年度   制御数学

  • 2011年度   知能制御応用

  • 2011年度   宇宙工学入門

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教育活動に関する受賞・指導学生の受賞など

  • SI2020優秀講演賞

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

    2020年12月20日

    溝口竜馬(指導学生), 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎

  • SI2019優秀講演賞

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

    2019年12月19日

    山崎大雅(指導学生), 相良慎一, 平雄一郎

  • 日本機械学会教育賞

    日本機械学会  

    2013年04月13日

    フューチャードリーム!ロボメカデザインコンペ実行委員会

     詳細を見る

    本企画はロボティクス・メカトロニクス部門主催の九州地区競技会で7回目を数える.今日,少子高齢社会を背景にユニバーサルなデザインや人に優しい技術が求められ,柔軟な発想のできる技術者の育成が期待されている.そこで,工学系,デザイン系学生のコラボチームにより高齢社会や九州の産業発展の課題についてロボット・メカトロデザインを考案するコンテストを実施している.工学的な観点と利活用の仕方・外観・インターフェースなどのデザイン,またプレゼンテーションの観点から総合的に審査する.学生達に異なる分野との交流が刺激となり,新ブランド・製品やベンチャー育成の契機となることを期待している.毎回5~10大学の10~20チームで約300名の参加があり,さらに情報系・経営系など多彩な学部・学科間でコラボチームが増えている.アンケート調査で教育効果も調べておりモチベーションの向上,自主性・協調性の醸成,大学間・学部学科間の交流で刺激を受けるなど学生・教員に好評である.今後,魅力あるテーマの設定,参加大学の増加,スポンサー企業の獲得,作品の実用化に尽力し,本企画の特徴を生かして九州地区の人材育成と産業振興に寄与したい.

FD活動への参加

  • 2023年07月   FD研修会参加 (令和5年度経済安全保障講演会)

学会・委員会等活動

  • 日本機械学会   ロボメカ・デザインコンペ実行委員会委員  

    2006年08月 - 現在

  • 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門第8地区技術委員会委員  

    2021年03月 - 現在

  • 計測自動制御学会   第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員,セッション座長  

    2023年10月 - 2023年12月

  • 計測自動制御学会   第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員,セッション座長  

    2022年10月 - 2022年12月

  • 計測自動制御学会   第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員,セッション座長  

    2021年10月 - 2021年12月

  • 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Session Co-Chair: System Integration for Underwater Investigation (Special Session)  

    2021年01月

  • 計測自動制御学会   第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員  

    2020年10月 - 2020年12月

  • 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Associate editor, International Program Committee, 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration  

    2020年08月 - 2021年01月

  • 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Session Chair: System Integration for Ocean Environment (Special Session)  

    2020年01月

  • 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Associate editor, International Program Committee, 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration  

    2019年09月 - 2020年01月

  • 計測自動制御学会   第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員  

    2018年09月 - 2018年12月

  • 計測自動制御学会   九州支部会計幹事  

    2018年01月 - 2019年12月

  • 計測自動制御学会   システムインテグレーション部門人工生命体システム部会 主査  

    2018年01月 - 2018年12月

  • 計測自動制御学会   第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員  

    2017年09月 - 2017年12月

  • 計測自動制御学会   第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員  

    2016年09月 - 2016年12月

  • 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員会委員  

    2016年04月 - 2018年03月

  • 計測自動制御学会   システムインテグレーション部門人工生命体システム部会 副査  

    2016年01月 - 2017年12月

  • 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門第8地区技術委員会幹事  

    2012年03月 - 2021年02月

  • 計測自動制御学会   第13回システムインテグレーション部門講演会 企業展示委員会副委員長  

    2012年03月 - 2012年12月

  • 計測自動制御学会   九州支部会計幹事  

    2008年01月 - 2009年12月

  • 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門第7地区技術委員会幹事  

    2005年03月 - 2012年02月

  • 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門第7地区技術委員会委員長  

    2004年03月 - 2005年02月

  • 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門第7地区技術委員会副委員長  

    2003年03月 - 2004年02月

  • 計測自動制御学会   第39回計測自動制御学会学術講演会 実行委員会委員  

    1999年09月 - 2001年01月

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社会貢献活動(講演会・出前講義等)

  • 工学系学部ってどんなところ?(福岡県 飯塚高校)

    役割:講師

    福岡県飯塚高等学校  2024年02月26日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    福岡県の飯塚高校2年生 15名(内女子3名),教諭1名を対象として,1回45分間の出前講義を2回実施した.

  • 工学系学部ってどんなところ?(福岡県公立古賀竟成館高校)

    役割:講師

    福岡県公立古賀竟成館高等学校  2023年10月24日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    福岡県公立古賀竟成館13年生 11名(内女子9名),教諭1名を対象として,45分間の出前講義を実施した.

  • 工学系学部ってどんなところ?(宮崎県立福島高校)

    役割:講師

    宮崎県立福島高等学校(オンライン)  2023年10月13日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    宮崎県立福島高校 1・2年生 6名(内女子1名)を対象として,80分間の出前講義を行った

  • 工学系学部ってどんなところ?(京都府立桃山高校)

    役割:講師

    京都府立桃山高等学校  2023年10月06日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    京都府立桃山高校 1~3年生 28名(内女子9名),教諭3名を対象として,90分間の出前講義を実施した.なお,出前講義ではあるが,大学説明も併せて行った.さらに,3名の個別受験相談にも対応した.

  • 工学系学部ってどんなところ?(大分県立大分雄城台高校)

    役割:講師

    大分県立大分雄城台高等学校  2023年06月20日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    大分県立大分雄城台高校 1年生42名

  • 工学系学部ってどんなところ?(福岡市立博多工業高校)

    役割:講師

    福岡市立博多工業高等学校  2023年03月10日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

  • 舞鶴工業高等専門学校 大学訪問

    役割:講師

    2022年10月06日

     詳細を見る

    種別:その他

    主催者:高大接続センター
    役割:大学説明
    会場:Co-1A講義室
    電子制御工学科4年生41名と教職員1名

  • 工学系学部ってどんなところ?(佐賀県立佐賀北高校)

    役割:講師

    佐賀県立佐賀北高等学校  2022年09月27日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

  • 工学系学部ってどんなところ?(大分県立大分雄城台高校)

    役割:講師

    大分県立大分雄城台高等学校  2022年06月21日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

  • 徳島県立城北高等学校 大学訪問

    役割:講師

    2021年12月20日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:その他

    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:Co-1A講義室
    理系クラス1・2年生67名と教職員3名

  • 工学系学部ってどんなところ?(山口県早鞆高校)

    役割:講師

    進路ガイダンス  2021年12月16日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    山口県早鞆高校 1年生13名,2年生22名を対象として,50分×2回の出前講義を行った.

  • 工学系学部ってどんなところ?(大分県立大分雄城台高校)

    役割:講師

    2021年06月16日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    大分県立大分雄城台高校 1年生11名

  • 工学部ってどんなところ?(福岡県立小郡高校)

    役割:講師

    2019年11月07日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    福岡県立小郡高校 2年生14, 教諭1名

  • 福岡県立育徳館中学校 大学訪問

    2019年11月01日

     詳細を見る

    対象: 中学生

    種別:その他

    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:C-1B講義室
    3年生119名と教職員6名

  • 福岡県立香住丘高等学校 大学訪問

    2019年09月30日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:その他

    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生40名と教職員2名

  • 福岡県立小倉南高等学校 大学訪問

    2019年08月22日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:C-3C講義室
    1年生200名と教職員8名

  • 工学部ってどんなところ?(福岡県八女学院高校)

    役割:講師

    2019年07月22日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    福岡県八女学院高校 1~3年生, 教諭2名

  • 入試説明会

    2019年07月17日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:7/17 ホテル日航大分オアシスタワー

  • 入試説明会

    2019年07月11日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:7/11 河合塾千種校

  • 筑紫台高等学校 大学訪問

    2019年07月09日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生15名と教職員1名

  • 入試説明会

    2018年07月25日 - 2018年07月26日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:7/25アリストンホテル大分,7/26ニューウェルシティ宮崎

  • 熊本県立東稜高等学校 大学訪問

    2017年07月13日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生41名と教職員3名

  • 入試説明会

    2017年06月27日 - 2017年06月28日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:6/27国際ホテル松山,6/28ホテルグランヴィア広島

  • 工学部ってどんなところ?(福岡県 筑紫台高校)

    2017年06月19日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    福岡県 筑紫台高等学校 3年生 20名(男子15名,女子5名),教諭2名

  • 山口県立豊浦高等学校 大学訪問

    2017年06月07日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生40名と教職員2名

  • 福岡県立香住丘高等学校 大学訪問

    2016年12月22日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生38名(男子24名,女子14名)と教職員2名

  • 山口県立下関西高等学校 大学訪問

    2016年10月27日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生39名と教職員2名

  • 福岡県立嘉穂東高等学校 大学訪問

    2016年10月20日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生40名と教職員2名

  • 工学部ってどんなところ?(福岡県立三池高校)

    2016年09月29日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    福岡県立三池高等学校 2年生

  • 工学部ってどんなところ?(長崎県立長崎南高校)

    2016年07月29日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    長崎県立長崎南高等学校 2年生

  • 入試説明会

    2016年07月25日 - 2016年07月26日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:7/25国際ホテル松山,7/26ホテルグランヴィア広島

  • 北九州地域産業人材育成フォーラム(社会人プログラム)テクニカルカレッジin岡野バルブ製造(株)

    2016年03月22日

     詳細を見る

    対象: 社会人・一般

    種別:セミナー・ワークショップ

    産業用ロボットに関する勉強会講師
    題目:「マニピュレータの基礎 -関節と手先の関係-」

  • 工学部ってどんなところ?(柳井学園高校)

    2016年03月08日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    柳井学園高等学校 1・2年生

  • 福岡県立宗像高等学校PTA 大学訪問

    2015年11月19日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    保護者・引率教員計30名

  • サマーサイエンスフェスタ

    2015年07月20日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    実行委員

  • 山口県立下関西高等学校 大学訪問

    2014年11月13日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生40名と教職員2名

  • 工学部ってどんなところ? (山口県立光高校)

    2014年11月06日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    山口県立光高等学校 1・2年生

  • 工学部ってどんなところ? (福岡県立京都高校)

    2014年10月30日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    福岡県立京都高等学校 2年生

  • 福岡県立香住丘高等学校 大学訪問

    2014年10月10日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:S-2A講義室
    1年生40名(男子26名,女子14名)と教職員2名

  • サマーサイエンスフェスタ

    2014年07月20日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    実行委員

  • 宇部鴻城高等学校 大学訪問

    2014年06月20日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1~3年生47名と教職員3名

  • 工学部ってどんなところ? (福岡県立糸島高校)

    2013年12月12日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    福岡県立糸島高等学校

  • 福岡県立糸島高等学校 大学訪問

    2013年12月12日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明,模擬授業
    会場:サイエンス体験工房
    1年生80名と教職員3名

  • 福岡県立小郡高等学校 大学訪問

    2013年12月04日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生65名と教職員3名

  • 工学部ってどんなところ? (愛媛県立松山北高校)

    2013年12月03日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    愛媛県立松山北高校 高校1~3年

  • 山口県立下関西高等学校 大学訪問

    2013年11月07日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生38名と教職員2名

  • 福岡県立香椎高等学校 大学訪問

    2013年11月05日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生30名と教職員1名

  • 工学部ってどんなところ? (愛媛県立西条高校)

    2013年10月29日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    愛媛県立西条高校 高校1年  

  • 福岡県立武蔵台高等学校 大学訪問

    2013年10月24日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生34名と教職員

  • 福岡県立鞍手高等学校 大学訪問

    2013年10月18日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生28名と教職員2名

  • 福岡県立香住丘高等学校 大学訪問

    2013年10月11日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生38名と引率教員

  • 佐賀県立武雄高等学校・武雄青陵中学校PTA 大学訪問

    2013年10月10日

     詳細を見る

    対象: 中学生, 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    保護者19名と引率教員

  • 熊本県立東稜高等学校PTA 大学訪問

    2013年10月03日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    保護者26名と引率教員5名

  • 福岡市立福翔高等学校 大学訪問

    2013年09月18日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:Co-1A講義室
    1年生80名と引率教員

  • 工学部ってどんなところ? (福岡県立小倉南高校)

    2013年08月23日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    福岡県立小倉南高校 高校1年  

  • 入試説明会

    2013年07月10日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:グランデはがくれ(佐賀)

  • 福岡県立須恵高等学校 大学訪問

    2013年07月09日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生 37名,引率教諭1名

  • 熊本県立宇土高等学校PTA 大学訪問

    2013年07月05日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    保護者26名,教諭3名

  • 福岡県県筑紫台高等学校 大学訪問

    2013年06月24日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生 36名,引率教諭1名

  • 山口県立豊北高等学校 大学訪問

    2013年06月18日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生 20名,引率教諭1名

  • 福岡県立小郡高等学校 大学訪問

    2012年11月13日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:S-2A講義室
    2年生 80名,引率教諭2名

  • 山口県立下関中等教育学校PTA 大学訪問

    2012年11月05日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 山口県立下関西高等学校 大学訪問

    2012年11月01日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生 40名,引率教諭2名

  • 工学部ってどんなところ? (長崎県立北陽台高校)

    2012年10月25日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    長崎県立北陽台高校 高校2年  

  • 工学部ってどんなところ? (西南女学院)

    2012年10月24日

     詳細を見る

    対象: 中学生, 高校生

    種別:出前授業

    西南女学院 中学3年・高校1年  

  • 佐賀県立佐賀北高等学校PTA 大学訪問

    2012年10月16日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:S-2A講義室

  • 大分舞鶴高等学校 大学訪問

    2012年10月05日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生 24名,引率教諭2名

  • 福岡県立若松高等学校 大学訪問

    2012年10月02日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生 40名,引率教諭2名

  • 入試説明会

    2012年07月20日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:山口グランドホテル

  • 入試説明会

    2012年07月18日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:JR九州ホテル(鹿児島)

  • 入試説明会

    2012年07月06日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:久留米ステーションホテル

  • 福岡県立筑紫高等学校PTA 大学訪問

    2012年07月02日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:C-3C講義室

  • 福岡県立福岡工業高等学校 大学訪問

    2012年06月25日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生 40名,引率教諭2名

  • 佐賀県立佐賀東高等学校 大学訪問

    2012年06月19日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生 22名,引率教諭2名

  • 福岡県立宗像高等学校 大学訪問

    2012年06月06日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    3年生 理系76名,引率教諭4名

  • 福岡県立糸島高等学校 大学訪問

    2011年12月21日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:S-2A院講義室
    1年生

  • 福岡県立朝倉高等学校PTA 大学訪問

    2011年11月28日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡県立新宮高等学校 大学訪問

    2011年11月02日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生

  • 山口県立下関西高等学校 大学訪問

    2011年10月31日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生

  • 大分県立日田高等学校PTA 大学訪問

    2011年10月28日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡県立武蔵台高等学校 大学訪問

    2011年10月27日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生

  • 福岡県立戸畑高等学校 大学訪問

    2011年10月20日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生

  • 工学部ってどんなところ? (西南女学院高校)

    2011年10月17日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    西南女学院高等学校 高校1年  

  • 佐賀県立伊万里高等学校PTA 大学訪問

    2011年10月13日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡県立嘉穂東高等学校 大学訪問

    2011年10月06日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生

  • 宮崎県立宮崎南高等学校PTA 大学訪問

    2011年07月21日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 入試説明会

    2011年07月20日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:ホテルニューオータニ熊本

  • 工学部ってどんなところ? (宮崎県立都城泉ヶ丘高校)

    2011年07月16日

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    対象: 高校生

    種別:出前授業

    宮崎県立都城泉ヶ丘高等学校 2年  

  • 入試説明会

    2011年07月14日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:グランデはがくれ(佐賀)

  • 福岡県立須恵高等学校 大学訪問

    2011年07月08日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    2年生

  • 入試説明会

    2011年07月01日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:ホテルセントラーザ博多

  • 工学部ってどんなところ? (西南女学院)

    2010年11月19日

     詳細を見る

    対象: 中学生, 高校生

    種別:出前授業

    西南女学院中学校高等学校 中学3年・高校1年  

  • 山口県立下関西高等学校 大学訪問

    2010年11月11日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡県立福岡工業高等学校 大学訪問

    2010年11月04日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡県立八幡南高等学校 大学訪問

    2010年11月02日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:C-3C講義室

  • 工学部ってどんなところ? (広島なぎさ高等学校)

    2010年10月29日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:出前授業

    広島なぎさ高等学校 2年  

  • 福岡県立大宰府高等学校 大学訪問

    2010年10月28日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡県立鞍手高等学校 大学訪問

    2010年10月26日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:C-2A講義室

  • 福岡県立戸畑高等学校 大学訪問

    2010年10月21日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡県立福島高等学校 大学訪問

    2010年10月20日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡県立筑前高等学校PTA 大学訪問

    2010年10月14日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:C-3C講義室

  • 福岡県立嘉穂東高等学校 大学訪問

    2010年10月07日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡市立西稜高等学校PTA 大学訪問

    2010年10月02日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:8-1A講義室

  • 佐賀県立白石高等学校PTA 大学訪問

    2010年09月28日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:C-1D講義室

  • 出張!オープンキャンパス in イムズ~2010九工大フェア~

    2010年09月18日 - 2010年09月19日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:九州工業大学
    役割:実施委員会委員
    会場:天神イムズ

  • 福岡県立筑紫中央高等学校 大学訪問

    2010年07月29日

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    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:記念講堂

  • 入試説明会

    2010年07月28日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:ベストウェスタンプレミアホテル長崎

  • 入試説明会

    2010年07月23日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:山口グランドホテル

  • 福岡県立宗像高等学校 大学訪問

    2010年07月09日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:記念講堂

  • 福岡県立須恵高等学校 大学訪問

    2010年07月09日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 福岡市立西稜高等学校 大学訪問

    2010年07月08日

     詳細を見る

    対象: 高校生

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:理数教育支援センター
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房

  • 入試説明会

    2010年07月02日

     詳細を見る

    種別:セミナー・ワークショップ

    主催者:入試課
    役割:工学部説明
    会場:リーガロイヤルホテル小倉

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