相良 慎一 (サガラ シンイチ)

SAGARA Shinichi

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職名

教授

研究室住所

福岡県北九州市戸畑区仙水町1-1

研究分野・キーワード

水中ロボット,宇宙ロボット,ディジタル制御

メールアドレス

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研究室電話

093-884-3189

研究室FAX

093-861-1159

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Scopus 論文情報  
総論文数: 0  総Citation: 0  h-index: 7

Citation Countは当該年に発表した論文の被引用数

出身大学 【 表示 / 非表示

  • 1987年03月   九州工業大学   工学部   制御工学科   卒業   日本国

出身大学院 【 表示 / 非表示

  • 1989年03月  九州工業大学  工学研究科  制御工学専攻  修士課程・博士前期課程  修了  日本国

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 九州工業大学 -  博士(工学)  1993年06月

学内職務経歴 【 表示 / 非表示

  • 2017年04月
    -
    2018年03月

    九州工業大学   大学院工学府   工学府機械知能工学専攻長  

  • 2016年05月
    -
    継続中

    九州工業大学   大学院工学研究院   機械知能工学研究系   教授  

  • 2008年04月
    -
    2016年04月

    九州工業大学   大学院工学研究院   機械知能工学研究系   准教授  

  • 2007年04月
    -
    2008年03月

    九州工業大学   工学部   機械知能工学科   准教授  

  • 1995年05月
    -
    2007年03月

    九州工業大学   工学部   助教授  

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学外略歴 【 表示 / 非表示

  • 1989年04月
    -
    1990年10月

    農林水産省水産大学校   助手   日本国

所属学会・委員会 【 表示 / 非表示

  • 1989年02月
    -
    継続中
     

    日本機械学会  日本国

  • 1988年08月
    -
    継続中
     

    計測自動制御学会  日本国

  • 1992年06月
    -
    継続中
     

    日本ロボット学会  日本国

  • 1998年07月
    -
    継続中
     

    IEEE  アメリカ合衆国

専門分野(科研費分類) 【 表示 / 非表示

  • 知能機械学・機械システム

 

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • ロボットマニピュレータのディジタル制御に関する研究

    ロボット,マニピュレータ,ディジタル制御  

    研究期間: 1989年04月  -  継続中

  • 水中ロボットマニピュレータの力学と制御に関する研究

    水中ロボット,水中マニピュレータ,制御  

    研究期間: 1989年04月  -  継続中

  • マニピュレータを有する宇宙ロボットのディジタル制御

    宇宙ロボット,マニピュレータ,ディジタル制御  

    研究期間: 1995年04月  -  継続中

論文 【 表示 / 非表示

  • Comparison of position control methods for UVMS using a dual-arm 3-link underwater robot (共著)

    Yuki Takazaki, Shinichi Sagara, Yuta Hanazawa, Radzi Ambar

    Proceedings of The 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics      613 - 618   2021年01月  [査読有り]

    Japan  Beppu (Online)  2021年01月  -  2021年01月

  • Force control of a floating underwater robot equipped with 3-link manipulator (共著)

    Taiga Yamasaki, Ryouma Mizoguchi, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Yuichiro Taira, Radzi Ambar

    Proceedings of The 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics      619 - 623   2021年01月  [査読有り]

    Japan  Beppu (Online)  2021年01月  -  2021年01月

  • Design of an impedance controller for an underwater vehicle-manipulator system with a differently-controlled vehicle (共著)

    Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

    Proceedings of The 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics      624 - 629   2021年01月  [査読有り]

    Japan  Beppu (Online)  2021年01月  -  2021年01月

  • Design of Rimless Wheel Walking Robots for 3D Printing (共著)

    Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara

    Proceedings of The 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics      630 - 633   2021年01月  [査読有り]

    Japan  Beppu (Online)  2021年01月  -  2021年01月

  • Cooperative manipulation of a floating object by two underwater robots with arms

    Sagara S., Takahashi T., Ambar R.

    2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2021      250 - 255   2021年01月  [査読有り]

    日本  Iwaki (Online)  2021年01月  -  2021年01月

     概要を見る

    In future ocean development, it is considered that many tasks will be achieved by cooperative motions of several underwater robots. However, no research has been studied on the cooperative work of underwater robots. We have proposed a cooperative control method for space robots. In this paper, as the first step of development of cooperative control methods for underwater robots, our proposed resolved acceleration control method for underwater vehicle-manipulator system is applied to cooperative manipulations of a floating object by underwater robots. To validate the control method, computer simulations are done. The simulation results show the effectiveness of the control method.

    DOI Scopus

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口頭発表・ポスター発表等 【 表示 / 非表示

  • 浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御実験

    ◎ 溝口竜馬,山崎大雅,花澤雄太,相良慎一,平雄一郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  (大阪市 (オンライン))  2021年06月  -  2021年06月    日本機械学会

  • 曳航型水中ロボットの高度維持システムの実装

    ◎ 我喜屋 瑛,武村 史朗,坂上 憲光,高橋 悟,相良慎一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  (大阪市 (オンライン))  2021年06月  -  2021年06月    日本機械学会

  • 3リンク双腕水中ロボットの位置制御実験

    ◎松尾祐,高崎裕貴,花澤雄太,相良慎一,武村史朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  (大阪市 (オンライン))  2021年06月  -  2021年06月    日本機械学会

  • 浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御

    ◎溝口 竜馬,相良 慎一,花澤 雄太,平 雄一郎

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  (福岡市(オンライン))  2020年12月  -  2020年12月    計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御

    ◎溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎

    第39回計測自動制御学会九州支部学術講演会  (Web開催)  2020年11月  -  2020年11月    公益社団法人 計測自動制御学会 九州支部

     概要を見る

     地表表面の約 7 割を占める海洋は,さまざまな目的で海洋開発が進められている.しかし,水中は人間にとって極限環境であり,人間が直接作業を行うことは危険である.そこで人間に代わって作業を行う,マニピュレータを搭載した水中ロボット(UVMS; Underwater Vehicle-Manipulator System)に関する研究が行われている.筆者らも位置制御法として UVMS 用分解加速度制御(RAC; Resolved Acceleration Control)法を提案している.
     さて,UVMS の作業には環境との接触も考えられ,マニピュレータ手先の接触力の制御も必要である.そこで,筆者らは UVMS用RAC法を用いた位置制御ベースインピーダンス制御系を提案している.本稿では UVMS用RACの位置制御系のロボットモデルにマニピュレータ手先外力を組み込んだ力制御系を構成し,その有効性をシミュレーションにより示す.

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報道関係 【 表示 / 非表示

  • 福岡トリビア「北九州市の大学が開発!? ナゾの水中UFOキャッチャーとは!?」

    KBC九州朝日放送「アサデス」  2011年12月21日

    相良慎一

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    水中ロボット, オニヒトデ

  • 水の中で働くスゴ技マシン! オニヒトデ駆除ロボット

    テレビ東京「所さんの学校では教えてくれないそこんトコロ」  2011年08月05日

    相良慎一

  • 小型の自律型無人潜水機 CASTが九州工大と着手

    日刊工業新聞  2010年01月25日

    冨田隆広,相良慎一

  • 猛毒オニヒトデ駆除に強力ロボ(asahi.com),オニヒトデ VS. 期待の剛腕(関東以北),オニヒトデ駆除ロボ 3本指でキャッチ(東海以西)

    朝日新聞社  2008年11月22日

    相良慎一

     概要を見る

    オニヒトデ, 水中ロボット

  • ビジネス未来人「ロボットの未来は町工場がひらく」

    NHK教育テレビ  2006年09月29日

    高本陽一,相良慎一

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学術関係受賞 【 表示 / 非表示

  • SI2020優秀講演賞

    2020年12月25日   第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御   日本国

    受賞者:  溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎

  • SI2019優秀講演賞

    2019年12月27日   第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   3リンク双腕水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御   日本国

    受賞者:  山崎大雅, 相良慎一, 平雄一郎

  • SI2018優秀講演賞

    2019年03月05日   第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   日本国

    受賞者:  相良慎一, 武村史朗

  • Best Paper Award, ICT-ROBOT 2018

    2018年09月07日   2018 International Conference on Informatin and Communication Technology-Robot (ICT-ROBOT 2018)   大韓民国

    受賞者:  Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Masahiro Oya

  • SI2016優秀講演賞

    2016年12月18日   第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   日本国

    受賞者:  相良慎一, 武村史朗

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科研費獲得実績 【 表示 / 非表示

  • マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボット(UVMS)に対する力制御法の開発

    基盤研究(C)

    研究期間:  2016年04月  -  2019年03月

    研究課題番号:  16K06186

  • マニピュレータダイナミクスを考慮した水中ロボットの制御に関する実験的研究

    基盤研究(C)

    研究期間:  2004年04月  -  2007年03月

    研究課題番号:  16560227

  • 浮遊型宇宙ロボットの自律分散制御に関する研究

    基盤研究(C)

    研究期間:  1998年04月  -  2001年03月

    研究課題番号:  10650245

  • 拮抗型ロボット機構による衝突実験と衝撃力の制御

    一般研究(C)

    研究期間:  1994年04月  -  1996年03月

    研究課題番号:  06650305

海外研究歴 【 表示 / 非表示

  • 水中ロボットの力学と制御に関する研究

    ハワイ大学マノア校機械工学科  アメリカ合衆国  研究期間:  1998年07月01日  -  1998年12月31日

 

担当授業科目 【 表示 / 非表示

  • 2020年度  ロボティクス特論

  • 2020年度  ディジタル制御

  • 2020年度  知能制御PBL

  • 2020年度  制御工学PBLⅠ

  • 2020年度  制御工学PBLⅡ

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教育活動に関する受賞・指導学生の受賞など 【 表示 / 非表示

  • SI2020優秀講演賞

    2020年12月   第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

  • SI2019優秀講演賞

    2019年12月   第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

  • 日本機械学会教育賞

    2013年04月   日本機械学会

 

学会・委員会等活動 【 表示 / 非表示

  • 2006年08月
    -
    継続中

    日本機械学会   ロボメカ・デザインコンペ実行委員会委員

  • 2021年03月
    -
    継続中

    日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門第8地区技術委員会委員

  • 2021年01月
     
     

    2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Session Co-Chair: System Integration for Underwater Investigation (Special Session)

  • 2020年10月
    -
    2020年12月

    計測自動制御学会   第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 プログラム委員

  • 2020年08月
    -
    2021年01月

    2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Associate editor, International Program Committee, 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration

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社会貢献活動(講演会・出前講義等) 【 表示 / 非表示

  • 工学系学部ってどんなところ?(大分県立大分雄城台高校)

    2021年06月
     
     

     概要を見る

    大分県立大分雄城台高校 1年生11名

  • 工学部ってどんなところ?(福岡県立小郡高校)

    2019年11月
     
     

     概要を見る

    福岡県立小郡高校 2年生14, 教諭1名

  • 福岡県立育徳館中学校 大学訪問

    2019年11月
     
     

     概要を見る

    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:C-1B講義室
    3年生119名と教職員6名

  • 福岡県立香住丘高等学校 大学訪問

    2019年09月
     
     

     概要を見る

    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:サイエンス体験工房
    1年生40名と教職員2名

  • 福岡県立小倉南高等学校 大学訪問

    2019年08月
     
     

     概要を見る

    主催者:高大接続・教育連携機構
    役割:大学説明
    会場:C-3C講義室
    1年生200名と教職員8名

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