記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

This paper deals with the design of a motion and force control scheme for underwater vehicles, each of which has a manipulator. For a subsea operation that requires a contact between the manipulator’s tip (e.g., the hand) and various types of environments, it is desirable that the mechanical impedance of the manipulator is adjusted according to the contact surface. From this point of view, the paper focuses on the design of an impedance control scheme. Several impedance controllers have been developed. Most of them were designed on the assumption that the control capability of the vehicle is the same as that of the manipulator. However, it has been pointed out in the literature that for a real underwater robot, its vehicle control is more challenging than its manipulator control, because the vehicle has much larger inertia, and many more inaccurate position sensors and actuators than the manipulator. In view of this fact, we develop an impedance control scheme for the manipulator under the condition that the vehicle is independently controlled by a motion controller with poor performance. Moreover, we provide the results of simulations for comparing an existing controller with the proposed one.

DOI： 10.1007/s10015-023-00896-6

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85171662157&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2023年01月25日  -  2023年01月27日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

This paper deals with a motion and force control scheme for underwater robots, each of which is equipped with a manipulator. Several motion and force controllers for this type of underwater robot have been developed. Most of them were designed under the assumption that the control capability of each robot body is the same as that of each manipulator. However, it has been pointed out in the literature that for a real underwater robot, its robot body control is more challenging than its manipulator control, because the robot body has much larger inertia, and many more inaccurate position sensors and actuators than the manipulator. Therefore, even if an advanced control law with good performance is implemented in the vehicle controller of each control system, its original control performance may not be achieved. In this paper, we develop a motion and force controller for the manipulator under the condition that the robot body is independently controlled by a motion controller with poor performance. Its features are (1) to be designed in consideration of the dynamics of the robot body including its actuators (i.e., marine thrusters), (2) to ensure the stability properties in the presence of bounded disturbances, and (3) to include a linear force error filter, which can facilitate the stability analysis in comparison with existing nonlinear force error filters. Furthermore, the theoretical results were supported by those obtained in numerical simulations.

DOI： 10.1007/s10015-021-00708-9

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85118385311&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu (Online)   2022年01月25日  -  2022年01月27日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu (Online)   2022年01月25日  -  2022年01月27日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu (Online)   2022年01月25日  -  2022年01月27日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu (Online)   2022年01月25日  -  2022年01月27日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

In this study, we show how to build and test a novel rimless wheel robot. We investigated rimless wheel robots, which consist of a rimless wheel and a torso. We needed a rimless wheel robot that can be developed quickly and easily and is easy to use for experiment to assess the walking performance of the robots. As a result, we have created a smaller and lighter rimless wheel robot than the robots of previous studies with straightforward construction. We demonstrate some of the most crucial features of the robot’s design. Furthermore, we undertook walking experiments to demonstrate that our robot can walk on level ground and level terrain with a step.

DOI： 10.1007/s10015-022-00784-5

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85137238319&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu (Online)   2021年01月21日  -  2021年01月23日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu (Online)   2021年01月21日  -  2021年01月23日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu (Online)   2021年01月21日  -  2021年01月23日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu (Online)   2021年01月21日  -  2021年01月23日

担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   Iwaki (Online)   2021年01月11日  -  2021年01月14日

In future ocean development, it is considered that many tasks will be achieved by cooperative motions of several underwater robots. However, no research has been studied on the cooperative work of underwater robots. We have proposed a cooperative control method for space robots. In this paper, as the first step of development of cooperative control methods for underwater robots, our proposed resolved acceleration control method for underwater vehicle-manipulator system is applied to cooperative manipulations of a floating object by underwater robots. To validate the control method, computer simulations are done. The simulation results show the effectiveness of the control method.

DOI： 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382631

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85103739807&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

The development and design of autonomous underwater vehicle (AUVs) provides unmanned, self-propelled vehicles that are typically deployed from a surface vessel, and can operate independently for periods of a few hours to several days. This project discusses the development of an AUV equipped with object recognition and tracking system. In this project, the motion of AUV is controlled by two thrusters for horizontal motions and two thrusters for vertical motions. A Pixy CMUcam5 is used as a vision sensor for the AUV that is utilized to recognize an object through its specific color signatures. The camera recognizes an object through colour-based filtering algorithm by calculating the colour (hue) and saturations of each red, green and blue (RGB) pixel derived from built-in image sensor. When the camera recognizes an object, the AUV will automatically track the object without any operator. Preliminary underwater experiments have been carried out to test its ability to stay submerge underwater as well as its functionality to navigate and recognize object underwater. Experiments also have been carried out to verify the effectiveness of Pixy CMUcam5 to recognize a single and multiple objects underwater, then tracks the recognize object. This work reports the findings that demonstrate the usefulness of PixyCMUcam5 in the development of the AUV.

DOI： 10.1007/978-981-15-5281-6_4

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85088516688&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

© 2019, International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB). This paper deals with a motion control scheme for underwater robots equipped with manipulators. In general, for each robot, its manipulator is directly driven by electric motors with position sensors such as encoders, whereas its robot body is propelled by marine thrusters with position sensors such as inertial measurement units. It has been pointed out in the literature that for this type of underwater robots, its robot body control is more challenging than its manipulator control, because the robot body has much larger inertia, and many more inaccurate position sensors and actuators than the manipulator. Therefore, it may be practically difficult to accurately control the motion of the robot body, even if an advanced control scheme with good performance is implemented in the controller of the robot body. In this paper, we develop a model-based motion controller for the manipulator under the condition that the robot body is independently controlled by a motion controller with poor performance. Its features are to design the manipulator controller in consideration of the dynamics of the robot body including the marine thrusters as well as those of the manipulator, and to be applicable to underwater robots equipped with one of the three types of servo systems (i.e., a voltage-controlled, a torque-controlled, and a velocity-controlled servo system). Some stability properties of the control system were theoretically ensured in the stability analysis. Furthermore, these results were supported by those obtained in numerical simulations.

DOI： 10.1007/s10015-019-00564-8

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85074519916&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2020年01月22日  -  2020年01月24日

担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

アメリカ合衆国   Honolulu   2020年01月12日  -  2020年01月15日

© 2020 IEEE. Most of control methods for Underwater Vehicle-Manipulator Systems (UVMS) have been proposed based on the configuration space consisting of vehicle position and orientation and manipulator joint displacement. Since the vehicle that is the base of the manipulator moves, it is considered that the steady-state error of the manipulator's end-tip remains. The authors have proposed a resolved acceleration control method for UVMS based on the task space consisting of the position and orientation of both the vehicle and end-tip. In this paper, through simulations using a dual -arm underwater robot, we compare our proposed method with a computed torque based control method, which is one of the control methods in the configuration space.

DOI： 10.1109/SII46433.2020.9026221

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85082571020&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2019年01月23日  -  2019年01月25日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2019年01月23日  -  2019年01月25日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2019年01月23日  -  2019年01月25日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Busan   2018年09月06日  -  2018年09月08日

© 2018 IEEE. We have proposed a resolved acceleration control method for underwater vehicle-manipulator systems and the effectiveness of the control method have been shown by experiments. In this paper, we compare our proposed method with a computed torque method. Simulation results show that the control performance of our proposed method is better than the conventional computed torque method.

DOI： 10.1109/ICT-ROBOT.2018.8549909

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85060011568&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Busan   2018年09月06日  -  2018年09月08日

© 2018 IEEE. This paper deals with a motion control scheme for autonomous underwater robots equipped with manipulators. It is pointed out in the literature on underwater robotics that the robot body propelled by marine thrusters generally has a considerably slower time response than the manipulator driven by electric motors. Moreover, for a real system, it is generally difficult to precisely control the position of a vehicle floating in water by means of hydrodynamic effects produced by the rotations of thrusters' propellers. In this paper, we develop a motion controller for the manipulator in consideration of the thruster dynamics including a control input of the vehicle under the condition that the vehicle is differently controlled by a motion controller that can achieve not a precise control performance but a motion stability in the presence of disturbances such as water waves or a water current.

DOI： 10.1109/ICT-ROBOT.2018.8549894

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85060035022&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Busan   2018年09月06日  -  2018年09月08日

© 2018 IEEE. Force control system plays a crucial role in tasks involving Underwater Vehicle-Manipulator System (UVMS) such as object manipulation and interaction with the unstructured underwater environment using robotic manipulators. Force control is necessary to increase the adaptability of UVMS and for reducing unexpected instabilities of the vehicle due to interaction with environment. In previous work, we have developed an impedance-based force control method for a floating UVMS that shows despite the instability of the robot body due to the force exerted on the right manipulator's end-tip, good position control performance was obtained for the left manipulator's end-tip. In this work, we demonstrate the effectiveness of the proposed impedance control method through simulation in the case where the left manipulator of the UVMS is grasping a fixed object lightly, while the right manipulator makes contact with the environment such as a wall. The proposed impedance control is implemented on the right manipulator's end-tip, while the right manipulator's end-tip and robot body are controlled using Resolved Acceleration Control (RAC) method. The simulation results show the effectiveness of the proposed impedance-based force control method.

DOI： 10.1109/ICT-ROBOT.2018.8549882

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85060021675&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

© 2017, ISAROB. This paper deals with a control scheme for autonomous underwater robots equipped with manipulators. Several motion and force controllers have been developed. Most of them were designed in disregard of the dynamics of marine thrusters to develop a controller with a simple structure. However, the robot body propelled by thrusters generally has a considerably slower time response than the manipulator driven by electrical motors. Therefore, it may be difficult to construct a high-gain feedback control system to achieve a good control performance, because the high gain may excite the slow thruster dynamics ignored in the controller design, and the excitation will degrade the control performance. In this paper, we develop a motion and force controller for mathematical models with the dynamics of thrusters. It includes a nonlinear force error filter which allows us to construct a stable motion and force control system. To investigate its control performance, we conducted numerical simulations for comparing the proposed control scheme with an existing control scheme designed in disregard of the thruster dynamics. Simulation results demonstrate the usefulness of the proposed controller.

DOI： 10.1007/s10015-017-0400-3

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85030846213&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2018年01月18日  -  2018年01月20日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2018年01月18日  -  2018年01月20日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

© 2017, ISAROB. Distribution map of the degree of coral has been developing by Manta method to use coral conservation activities. The manta method is a survey method that divers investigate the degree of coral and whitening states while being towed to a boat. The manta method makes great physical burden. Therefore, the authors think that this task can substitute an underwater robot. This underwater robot is desirable to be able to keep altitude above the seabed. Hence, the authors have been developing the altitude (its distance above the sea floor) keeping system for an underwater robot. Visual recognition of distant underwater objects is possible in the water with high transparency, for example, in the coastal sea area of Okinawa Prefecture, Japan. Therefore, the authors have been adopting the image-processing-based distance measurement method using the two laser beams and a monocular camera. It realizes to keep altitude of an underwater robot using such devices. The evaluation experiments of the altitude-keeping system are carried out in the pool.

DOI： 10.1007/s10015-017-0377-y

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85026902493&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Copyright © 2017 John Wiley & Sons, Ltd. Previously, we developed an adaptive lane-keeping controller for vehicles without using lateral velocity measurements. However, the construction of the controller is very complex and not suitable for practical applications. To overcome this problem, we propose an improved adaptive lane-keeping controller that is much simpler than the conventional controller. To obtain the improved controller, we propose an improved vehicle dynamic expression. In this dynamic expression, fewer elements are estimated adaptively as containing unknown vehicle parameters compared with the conventional expression. Moreover, a control performance improvement method is described theoretically. Finally, we report numerous simulations that validated the effectiveness of the improved controller. Copyright © 2017 John Wiley & Sons, Ltd.

DOI： 10.1002/rnc.3824

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85018970870&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

© 2016, ISAROB. This paper deals with a motion control system for a space robot with a manipulator. Many motion controllers require the positions of the robot body and the manipulator hand with respect to an inertial coordinate system. In order to measure them, a visual sensor using a camera is frequently used. However, there are two difficulties in measuring them by means of a camera. The first one is that a camera is mounted on the robot body, and hence it is difficult to directly measure the position of the robot body by means of it. The second one is that the sampling period of a vision system with a general-purpose camera is much longer than that of a general servo system. In this paper, we develop an adaptive state observer that overcomes the two difficulties. In order to investigate its performance, we design a motion control system that is constructed by combining the observer with a PD control input, and then conduct numerical simulations for the control system. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed observer.

DOI： 10.1007/s10015-016-0340-3

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84996564340&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2017年01月19日  -  2017年01月21日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2017年01月19日  -  2017年01月21日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Busan   2016年09月07日  -  2016年09月09日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Busan   2016年09月07日  -  2016年09月09日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2016年01月20日  -  2016年01月22日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2016年01月20日  -  2016年01月22日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2016年01月20日  -  2016年01月22日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1504/IJAMECHS.2015.074786

Scopus

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-015-0234-9

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Onna-son, Kunigami, Okinawa   2015年11月28日  -  2015年11月30日

DOI： 10.1109/ICIIBMS.2015.7439525

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Yokohama   2015年11月09日  -  2015年11月12日

DOI： 10.1109/IECON.2015.7392295

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

© 2015, Fuji Technology Press. All rights reserved. We have been studying and developing an underwater robot for coral reef conservation. This paper describes the development of an acetic acid injection device mounted on an underwater robot for use in exterminating crown-of-thorns starfish that damage corals. First, we outlined the ecology and morphology of the crown-of-thorns starfish to identify requirements for the acetic acid injection device. Based on the requirements identified, we designed and prototyped an acetic acid injection device to be installed on an underwater robot. Next, we installed the developed injection device on a remotely operated vehicle and injected acetic acid into crown-of-thorns starfish under water. We describe the effectiveness of this acetic acid injection device for exterminating crown-of-thorns starfish. The experimental results prove that the developed acetic acid injection device can inject acetic acid into crown-of-thorns starfish just as intended, and that an underwater robot installed with such device can be used effectively to aid in the extermination of crown-of-thorns starfish.

DOI： 10.20965/jrm.2015.p0571

Scopus

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84945174427&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

USA   Waikoloa   2015年06月21日  -  2015年06月26日

Copyright © 2015 by the International Society of Offshore and Polar Engineers (ISOPE). This paper presents a digital resolved acceleration control method for coordinated motion control of an underwater vehicle equipped with manipulators. Using this method, in spite of large position and attitude errors of the underwater vehicle, good control performances of the end-tips of the manipulators to follow a pre-planned trajectory can be achieved. In this work, theoretical work of the proposed method is described. Then, the effectiveness of the proposed method is demonstrated through experimental work using a 3-link dual-arm underwater robot in actual underwater environment.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84944675389&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-014-0192-7

Scopus

その他リンク： http://link.springer.com/journal/10015

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2015年01月21日  -  2015年01月23日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2015年01月21日  -  2015年01月23日

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   Kumamoto   2014年08月10日  -  2014年08月12日

© 2014 IEEE. Since Underwater Vehicle-Manipulator Systems (UVMS) are expected to make important roles in ocean exploration, many studies about control of single arm UVMSs have been reported. We have also been proposed digital Resolved Acceleration Control (RAC) methods for a single arm UVMS. In this paper, we propose a discrete time RAC method for multiple arms UVMS. Simulation results show the effectiveness of the proposed control method.

DOI： 10.1109/ICAMechS.2014.6911656

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84907895317&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Kumamoto   2014年08月10日  -  2014年08月12日

DOI： 10.1109/ICAMechS.2014.6911581

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Sapporo   2014年08月03日  -  2014年08月07日

Reusable Launch Vehicles (RLVs) are expected to become important transportation systems in future space exploration. RLVs are vehicles which have the ability to be launched into space, carry a payload to orbit and finally landing back on earth without using any expendable rockets. Due to this reason, RLVs are capable to reduce rocket launch operation expenses for space exploration. However, RLVs travel from earth's surface to space in uncertain environments causing the values of the parameters for the RLVs dynamic equations to be inconsistent. Therefore, various researchers have proposed several adaptive control methods to counter this problem. Quaternion is often being used in attitude control system of space vehicles such as rockets and satellites because quaternion has no singular point when the pitch angle approaches ±90[deg], which is a problem for Euler Angles. In this paper, we propose a digital adaptive feedback linearization control method using Quaternion for controlling the attitude of a winged rocket, a type of RLV. The proposed control method is implemented into the control system of a propulsion engine model. The effectiveness of the control system is demonstrated through computer simulations under the condition that the rocket's pitch angle during lift-off is in singularity of Euler angles. Simulation results show that the winged rocket is able to be launched from a vertically upward launch phase, flying into ascending phase and subsequently making a transition into a gliding phase successfully. The simulation results demonstrated the effectiveness of the proposed method in controlling a winged rocket.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84925372685&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2014年01月22日  -  2014年01月24日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Beppu   2014年01月22日  -  2014年01月24日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-013-0115-z

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-013-0124-y

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Okinawa   2013年11月01日  -  2013年11月02日

DOI： 10.5687/sss.2014.395

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Underwater Vehicle-Manipulator Systems (UVMS) are expected to be used in various tasks in underwater environments. The manipulators of the UVMS are designed to execute tasks such as handling and catching objects. It is therefore necessary to equip UVMS with sensors that observe and measure the position of target objects. Stereo vision systems are one type of such sensors. We propose a stereo vision system for UVMS consisting of 2 mobile cameras that pan, tilt and slide individually using motors. This vision system is installed inside a waterproof cylindrical container that enables it to track a target object in underwater environments. Stereo vision system concept and mechanism are proposed, and the effectiveness of the proposed system is shown by experiments using a vision system prototype.

DOI： 10.20965/jrm.2013.p0785

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84885755675&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

In recent years, coral cover has been decreased by the impact of bleaching due to high water temperature, red-soil runoff, water pollution, and coral-eating starfish outbreak. It is necessary to appropriately measure, observe, and sample seawater. To succeed in these tasks, underwater robots should have a function of responds flexibly in solving problems. Underwater tasks are summarized as follows: (1) acquiring images and environmental information using cameras and sensors, (2) collecting objects and other necessary work using robot hands. Manipulator should be attached quickly to underwater robots as needed. So we have been developing "an easy-removable underwater manipulator." The manipulators is easy to maintain because all electric components - DC motors, motor controllers, etc. - are in a pressure-resistant vessel, the manipulator has only one cable, and the manipulator is easy to attach and detach. In this paper, we illustrate the manipulator design and performance test results.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84885752811&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

An underwater robot is developed that can be used for environmental protection work in the sea near Okinawa (e.g., removing crown-of-thorns starfish). When a submerged object is raised with the aid of an underwater robot, the conventional method of using fixed thrusters presents difficulties in raising the object straight upward because of the change in the robot's attitude. Therefore, we propose "thrusters that employ a passive posture maintenance mechanism." By using this mechanism, the vertical thrusters are able to maintain an upward posture, and the underwater robot is able to raise a submerged object straight upward relatively easily. Moreover, the attitude stability of an underwater robot and the work efficiency of its thrusters are important in water. Hence, we examine the attitude stability and the efficiency of the lifting force of an underwater robot using our proposed passive fixed mechanism for thrusters. We describe the design and fabrication of the proposed mechanism and experimentally verify the effectiveness of our proposed mechanism.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84885727053&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   福岡市   2013年07月08日  -  2013年07月10日

DOI： 10.1007/978-94-007-6996-0-91

Scopus

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1541/ieejias.133.116

Scopus

CiNii Article

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Daejeon   2013年01月30日  -  2013年02月01日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

© ISAROB 2012. This paper deals with a control scheme for underwater vehicle-manipulator systems with the dynamics of thrusters in the presence of uncertainties in system parameters. We have developed two controllers that overcome thruster nonlinearities, which cause an uncontrollable system: one is a regressor-based adaptive controller and the other is a robust controller. However, the structure of the adaptive controller is very complex due to the feedforward terms including the regressors of dynamic system models, and the error feedback gains of the robust controller with a good control performance are excessively high due to the lack of feedforward terms. In this paper we develop an adaptive controller that uses radial basis function networks instead of the feedforward terms. The replacement leads to a moderately high gain controller whose structure is simpler than that of the regressor-based adaptive controller.

DOI： 10.1007/s10015-012-0023-7

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84863664939&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Since reusable launch vehicles (RLVs) operate in a wide range of flight conditions, the values of the parameters of the dynamic equations are not constant. Therefore, some adaptive control methods for RLVs have been proposed. However, the control performance decreases when the nonlinearity strengthens, although linear adaptive control gives an excellent performance when the nonlinearity of the control system can be disregarded. In this paper, we propose a digital adaptive feedback linearization control method with time-scale separation to a winged rocket. The simulation results show the effectiveness of the proposed control systems.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84859261077&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-011-0948-2

Scopus

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Beppu   2012年01月19日  -  2012年01月21日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Beppu   2012年01月19日  -  2012年01月21日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

日本   Kyoto   2011年12月20日  -  2011年12月22日

This paper introduces the design, development and flight result of a small reusable rocket that glides using parafoil. The mission is autonomous guidance using parafoil, because the rocket must be recovered safely at target point. In order to avoid tangling of parafoil strings, roll control using aileron is employed to keep the ejection door upward. The rocket was launched at an annual rocket launch campaign held in France. The launch and roll control were successful, however the guidance was failed because parafoil strings tangled with rocket due to opening shock. The rocket landed at 480 meters from the target point. © 2011 IEEE.

DOI： 10.1109/SII.2011.6147584

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84863138380&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-011-0947-3

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

2010年07月17日  -  2010年07月19日

In this paper we develop a controller for underwater vehicle-manipulator systems. The main feature is to take into account the dynamics of thrusters in the design of the controller. In order to struggle with the nonlinearities of thrusters, we propose a new error representation for thrusters, and then we develop the robust adaptive tracking controller.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=77957850126&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s10015-010-0806-7

Scopus

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Okayama   2010年07月17日  -  2010年07月19日

Since spaceplanes have wide range flight conditions, the values of parameters of the dynamic equation are not constant. Then some adaptive control methods for the spaceplanes have been proposed and digital control systems are suited for digital computers. The mathematical model of spaceplanes considering actuator dynamics become non-minimum phase system depending on values of discretizing zeros. In this paper, for a winged rocket an adaptive flight control system considering non-minimum phase characteristic is designed and the simulations are performed to verify the effectiveness of the control system.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=77957838988&origin=inward

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Okayama   2010年07月17日  -  2010年07月19日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Small experimental rockets have been developed by the student group of Kyushu Institute of Technology for the rocket launch campaign held in France since 2006. This paper introduces the newest design of two rockets. One of the rockets, which is designated Ninja-10, aims at point tracing using by parafoil during the recovery gliding flight. After ignition, the rocket reaches to an altitude of about 635m in 12 seconds. During the coasting flight up to the apogee, the roll is controlled by ailerons to maintain the doors of ejection system bay upward. At the apogee, the door of ejection system bay opens, and a drogue chute is ejected to deploy parafoil. When the rocket begins to perform a steady gliding flight and the onboard microcomputer establishes signal processing from GPS satellites, the navigation calculation starts to guide the rocket to an aiming point. Another rocket, which is designated Sakura, aims at supersonic flight. After ignition, the rocket reaches the speed of sound in 4 sec. The location, acceleration and velocity of rocket are measured using GPS receiver, accelerometer and 1-hole pitot tube in order to study transonic aerodynamic characteristics flying from subsonic to supersonic speed. The measured data is recorded onboard and transmitted by telemetry system to ground.

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84914176198&origin=inward

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

代表的研究業績

DOI： 10.1007/s10015-009-0693-y

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Fukuoka   2009年08月19日  -  2009年08月21日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Sagamihara   2009年07月30日  -  2009年07月31日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

代表的研究業績

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

神戸市   2008年04月09日  -  2008年04月11日

主要論文集（会議）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

代表的研究業績

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

北九州市   2007年10月10日  -  2007年10月12日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Canada   Vancouver   2007年09月29日  -  2007年10月04日

主要論文集（会議）

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

主要雑誌

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

代表的研究業績

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

主要雑誌

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Busan   2006年11月15日  -  2006年11月17日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

代表的研究業績

担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Beppu   2006年01月23日  -  2006年01月25日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

代表的研究業績

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

台湾   Taipei   2004年04月20日  -  2004年04月23日

主要論文集（会議）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

北九州   2004年03月08日  -  2004年03月09日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

別府   2004年01月28日  -  2004年01月30日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

別府   2003年01月24日  -  2003年01月26日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

北九州市   2002年09月29日  -  2002年10月03日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

別府   2002年01月16日  -  2002年01月18日

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

主要雑誌

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

韓国   Jeju   2001年10月17日  -  2001年10月21日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

韓国   Jeju   2001年10月17日  -  2001年10月21日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

相模原   2001年07月18日  -  2001年07月19日

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

代表的研究業績

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）

東京   2001年01月15日  -  2001年01月17日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

東京   2001年01月15日  -  2001年01月17日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

高松   2000年10月31日  -  2000年11月05日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

名古屋   2000年10月22日  -  2000年10月28日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

相模原   2000年07月24日  -  2000年07月25日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

カナダ   Montreal   1999年06月07日  -  1999年06月09日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

カナダ   Victoria   1998年10月13日  -  1998年10月17日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

カナダ   Victoria   1998年10月13日  -  1998年10月17日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

北九州   1998年10月06日  -  1998年10月08日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

北九州   1998年06月08日  -  1998年06月08日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

アメリカ   New Orleans   1997年11月09日  -  1997年11月14日

担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

シンガポール   Singapore   1997年07月29日  -  1997年07月30日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

北九州   1997年07月08日  -  1997年07月11日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

北九州   1997年07月08日  -  1997年07月11日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

韓国   Seoul   1997年07月  -  1997年07月

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

イタリア   Florence   1997年06月16日  -  1997年06月19日

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

代表的研究業績

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

代表的研究業績

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Australia   Sydney   1993年04月  -  1993年04月

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

アメリカ   San Diego   1992年11月  -  1992年11月

担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

神戸   1992年09月16日  -  1992年09月20日

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

熊本   1992年07月22日  -  1992年07月24日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

熊本   1992年07月22日  -  1992年07月24日

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

アメリカ   San Diego   1992年07月  -  1992年07月

担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

中国   Chengdu   1988年10月24日  -  1988年10月26日

開催期間： 2023年06月28日 - 2023年06月30日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市  

開催期間： 2023年06月28日 - 2023年06月30日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市  

開催期間： 2023年06月28日 - 2023年06月30日   記述言語：日本語   開催地：名古屋市  

開催期間： 2022年12月14日 - 2022年12月16日   記述言語：日本語   開催地：千葉市  

開催期間： 2022年12月14日 - 2022年12月16日   記述言語：日本語   開催地：千葉市  

開催期間： 2022年06月01日 - 2022年06月03日   記述言語：日本語   開催地：札幌市 (オンサイト，オンライン)  

開催期間： 2022年06月01日 - 2022年06月03日   記述言語：日本語   開催地：札幌市 (オンサイト，オンライン)  

開催期間： 2021年12月15日 - 2021年12月17日   記述言語：日本語   開催地：鹿児島市(オンライン)  

開催期間： 2021年06月06日 - 2021年06月08日   記述言語：日本語   開催地：大阪市 (オンライン)  

開催期間： 2021年06月06日 - 2021年06月08日   記述言語：日本語   開催地：大阪市 (オンライン)  

開催期間： 2021年06月06日 - 2021年06月08日   記述言語：日本語   開催地：大阪市 (オンライン)  

開催期間： 2020年12月16日 - 2020年12月18日   記述言語：日本語   開催地：福岡市(オンライン)  

開催期間： 2020年11月28日 - 2020年11月29日   記述言語：日本語   開催地：Web開催  

　地表表面の約 7 割を占める海洋は，さまざまな目的で海洋開発が進められている．しかし，水中は人間にとって極限環境であり，人間が直接作業を行うことは危険である．そこで人間に代わって作業を行う，マニピュレータを搭載した水中ロボット（UVMS; Underwater Vehicle-Manipulator System）に関する研究が行われている．筆者らも位置制御法として UVMS 用分解加速度制御（RAC; Resolved Acceleration Control）法を提案している．
　さて，UVMS の作業には環境との接触も考えられ，マニピュレータ手先の接触力の制御も必要である．そこで，筆者らは UVMS用RAC法を用いた位置制御ベースインピーダンス制御系を提案している．本稿では UVMS用RACの位置制御系のロボットモデルにマニピュレータ手先外力を組み込んだ力制御系を構成し，その有効性をシミュレーションにより示す．

開催期間： 2020年05月28日 - 2020年05月29日   記述言語：日本語   開催地：石川県金沢市 (オンライン)  

開催期間： 2020年05月28日 - 2020年05月29日   記述言語：日本語   開催地：石川県金沢市 (オンライン)  

開催期間： 2020年05月28日 - 2020年05月29日   記述言語：日本語   開催地：石川県金沢市 (オンライン)  

開催期間： 2019年12月12日 - 2019年12月14日   記述言語：日本語   開催地：高松市  

開催期間： 2019年12月12日 - 2019年12月14日   記述言語：日本語   開催地：高松市  

開催期間： 2019年06月06日 - 2019年06月07日   記述言語：日本語   開催地：広島県広島市  

開催期間： 2019年06月06日 - 2019年06月07日   記述言語：日本語   開催地：広島県広島市  

開催期間： 2018年12月13日 - 2018年12月15日   記述言語：日本語   開催地：大阪市  

開催期間： 2018年09月28日 - 2018年09月29日   記述言語：日本語   開催地：福岡県北九州市  

開催期間： 2018年06月04日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：福岡県北九州市  

開催期間： 2018年06月04日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：福岡県北九州市  

開催期間： 2018年06月04日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：福岡県北九州市  

開催期間： 2018年06月04日 - 2018年06月05日   記述言語：日本語   開催地：福岡県北九州市  

開催期間： 2017年12月20日 - 2017年12月22日   記述言語：日本語   開催地：仙台市  

開催期間： 2017年12月20日 - 2017年12月22日   記述言語：日本語   開催地：仙台市  

開催期間： 2017年12月20日 - 2017年12月22日   記述言語：日本語   開催地：仙台市  

開催期間： 2017年09月11日 - 2017年09月14日   記述言語：日本語   開催地：埼玉県川越市　東洋大学川越キャンパス  

開催期間： 2017年05月11日 - 2017年05月12日   記述言語：日本語   開催地：福島県郡山市  

開催期間： 2017年05月11日 - 2017年05月12日   記述言語：日本語   開催地：福島県郡山市  

開催期間： 2017年05月11日 - 2017年05月12日   記述言語：日本語   開催地：福島県郡山市  

開催期間： 2016年12月15日 - 2016年12月17日   記述言語：日本語   開催地：札幌市  

開催期間： 2016年11月26日 - 2016年11月27日   記述言語：日本語   開催地：佐賀市  

開催期間： 2016年11月10日 - 2016年11月12日   記述言語：日本語   開催地：北九州市  

開催期間： 2016年09月07日 - 2016年09月09日   記述言語：日本語   開催地：山形市  

開催期間： 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語：日本語   開催地：横浜市  

開催期間： 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語：日本語   開催地：横浜市  

開催期間： 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語：日本語   開催地：横浜市  

開催期間： 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語：日本語   開催地：横浜市  

開催期間： 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語：日本語   開催地：横浜市  

開催期間： 2016年06月09日 - 2016年06月10日   記述言語：日本語   開催地：横浜市  

開催期間： 2015年11月28日 - 2015年11月29日   記述言語：日本語   開催地：福岡市  

開催期間： 2015年11月28日 - 2015年11月29日   記述言語：日本語   開催地：福岡市  

開催期間： 2015年11月28日 - 2015年11月29日   記述言語：日本語   開催地：福岡市  

開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都市  

開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都市  

開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：英語   開催地：京都市  

開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都市  

開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都市  

開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都市  

開催期間： 2014年12月06日 - 2014年12月07日   記述言語：日本語   開催地：北九州市  

開催期間： 2014年12月06日 - 2014年12月07日   記述言語：日本語   開催地：北九州市  

開催期間： 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語：日本語   開催地：富山市  

開催期間： 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語：日本語   開催地：富山市  

開催期間： 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語：日本語   開催地：富山市  

開催期間： 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語：日本語   開催地：富山市  

開催期間： 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語：日本語   開催地：富山市  

開催期間： 2014年05月25日 - 2014年05月29日   記述言語：日本語   開催地：富山市  

開催期間： 2014年03月13日 - 2014年03月14日   記述言語：日本語   開催地：九州工業大学工学部  

開催期間： 2013年11月30日 - 2013年12月01日   記述言語：日本語   開催地：長崎市  

開催期間： 2013年11月30日 - 2013年12月01日   記述言語：日本語   開催地：長崎市  

開催期間： 2013年08月27日 - 2013年08月30日   記述言語：日本語   開催地：福岡市  

開催期間： 2013年05月23日 - 2013年05月24日   記述言語：英語   開催地：つくば市  

開催期間： 2013年05月23日 - 2013年05月24日   記述言語：日本語   開催地：つくば市  

開催期間： 2013年05月23日 - 2013年05月24日   記述言語：日本語   開催地：つくば市  

開催期間： 2012年12月18日 - 2012年12月20日   記述言語：日本語   開催地：福岡市  

開催期間： 2012年05月28日 - 2012年05月29日   記述言語：日本語   開催地：浜松市  

開催期間： 2012年05月28日 - 2012年05月29日   記述言語：日本語   開催地：浜松市  

開催期間： 2012年05月28日 - 2012年05月29日   記述言語：日本語   開催地：浜松市  

開催期間： 2012年05月28日 - 2012年05月29日   記述言語：日本語   開催地：浜松市  

開催期間： 2012年03月16日   記述言語：日本語   開催地：佐賀大学理工学部  

開催期間： 2012年03月09日   記述言語：日本語   開催地：琉球大学  

開催期間： 2011年12月03日 - 2011年12月04日   記述言語：日本語   開催地：大分市  

開催期間： 2011年12月03日 - 2011年12月04日   記述言語：日本語   開催地：大分市  

開催期間： 2011年09月07日 - 2011年09月09日   記述言語：日本語   開催地：東京都江東区  

開催期間： 2011年09月06日 - 2011年09月08日   記述言語：日本語   開催地：沖縄県中頭郡  

開催期間： 2011年05月27日 - 2011年05月28日   記述言語：日本語   開催地：岡山市  

開催期間： 2011年05月27日 - 2011年05月28日   記述言語：日本語   開催地：岡山市  

開催期間： 2011年05月27日 - 2011年05月28日   記述言語：日本語   開催地：岡山市  

開催期間： 2011年05月27日 - 2011年05月28日   記述言語：日本語   開催地：岡山市  

開催期間： 2010年09月22日 - 2010年09月24日   記述言語：日本語   開催地： 名古屋市  

開催期間： 2010年06月15日 - 2010年06月16日   記述言語：日本語   開催地： 旭川市  

開催期間： 2010年06月15日 - 2010年06月16日   記述言語：日本語   開催地： 旭川市  

開催期間： 2010年04月15日 - 2010年04月16日   記述言語：日本語   開催地： 東京都文京区  

開催期間： 2009年11月28日 - 2009年11月29日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2009年11月28日 - 2009年11月29日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2009年11月28日 - 2009年11月29日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2009年05月24日 - 2009年05月26日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2008年11月29日 - 2008年11月30日   記述言語：日本語   開催地： 那覇市  

開催期間： 2008年11月29日 - 2008年11月30日   記述言語：日本語   開催地： 那覇市  

開催期間： 2008年11月29日 - 2008年11月30日   記述言語：日本語   開催地： 那覇市  

開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地： 長野市  

開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地： 長野市  

開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地： 長野市  

開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地： 長野市  

開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地： 長野市  

開催期間： 2008年06月05日 - 2008年06月07日   記述言語：日本語   開催地： 長野市  

開催期間： 2008年01月28日 - 2008年01月29日   記述言語：日本語   開催地： 北九州市  

開催期間： 2007年12月01日 - 2007年12月02日   記述言語：日本語   開催地： 鹿児島市  

開催期間： 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語：日本語   開催地： 秋田市  

開催期間： 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語：日本語   開催地： 秋田市  

開催期間： 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語：日本語   開催地： 秋田市  

開催期間： 2007年05月10日 - 2007年05月12日   記述言語：日本語   開催地： 秋田市  

開催期間： 2006年12月02日 - 2006年12月03日   記述言語：日本語   開催地： 佐賀市  

開催期間： 2006年12月02日 - 2006年12月03日   記述言語：日本語   開催地： 佐賀市  

開催期間： 2006年11月08日 - 2006年11月10日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 2006年11月08日 - 2006年11月10日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 2006年11月08日 - 2006年11月10日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語：日本語   開催地： 東京都新宿区  

開催期間： 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語：日本語   開催地： 東京都新宿区  

開催期間： 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語：日本語   開催地： 東京都新宿区  

開催期間： 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語：日本語   開催地： 東京都新宿区  

開催期間： 2006年05月26日 - 2006年05月28日   記述言語：日本語   開催地： 東京都新宿区  

開催期間： 2005年12月16日 - 2005年12月18日   記述言語：日本語   開催地： 熊本県菊池郡西合志町  

開催期間： 2005年12月03日 - 2005年12月04日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2005年12月03日 - 2005年12月04日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2005年12月03日 - 2005年12月04日   記述言語：日本語   開催地： 福岡市  

開催期間： 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語：日本語   開催地： 神戸  

開催期間： 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語：日本語   開催地： 神戸  

開催期間： 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語：日本語   開催地： 神戸  

開催期間： 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語：日本語   開催地： 神戸  

開催期間： 2005年06月10日 - 2005年06月11日   記述言語：日本語   開催地： 神戸  

開催期間： 2004年12月17日 - 2004年12月19日   記述言語：日本語   開催地： 筑波  

開催期間： 2004年12月17日 - 2004年12月19日   記述言語：日本語   開催地： 筑波  

開催期間： 2004年12月04日 - 2004年12月05日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 2004年12月04日 - 2004年12月05日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 2004年12月04日 - 2004年12月05日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 2004年12月04日 - 2004年12月05日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 2004年09月15日 - 2004年09月17日   記述言語：日本語   開催地： 岐阜  

開催期間： 2004年06月18日 - 2004年06月20日   記述言語：日本語   開催地： 名古屋  

開催期間： 2004年06月18日 - 2004年06月20日   記述言語：日本語   開催地： 名古屋  

開催期間： 2003年12月19日   記述言語：日本語   開催地： 東京  

開催期間： 2003年11月29日 - 2003年11月30日   記述言語：日本語   開催地： 長崎  

開催期間： 2003年11月29日 - 2003年11月30日   記述言語：日本語   開催地： 長崎  

開催期間： 2003年05月23日 - 2003年05月25日   記述言語：日本語   開催地： 函館  

開催期間： 2003年05月23日 - 2003年05月25日   記述言語：日本語   開催地： 函館  

開催期間： 2002年12月15日 - 2002年12月16日   記述言語：日本語   開催地： 熊本  

開催期間： 2002年12月15日 - 2002年12月16日   記述言語：日本語   開催地： 熊本  

開催期間： 2002年12月15日 - 2002年12月16日   記述言語：日本語   開催地： 熊本  

開催期間： 2002年12月07日 - 2002年12月08日   記述言語：日本語   開催地： 大分  

開催期間： 2002年12月07日 - 2002年12月08日   記述言語：日本語   開催地： 大分  

開催期間： 2002年12月07日 - 2002年12月08日   記述言語：日本語   開催地： 大分  

開催期間： 2002年06月07日 - 2002年06月09日   記述言語：日本語   開催地： 松江  

開催期間： 2002年06月07日 - 2002年06月09日   記述言語：日本語   開催地： 松江  

開催期間： 2002年06月07日 - 2002年06月09日   記述言語：日本語   開催地： 松江  

開催期間： 2000年11月27日 - 2000年11月28日   記述言語：日本語   開催地： 宮崎  

開催期間： 2000年11月27日 - 2000年11月28日   記述言語：日本語   開催地： 宮崎  

開催期間： 2000年05月11日 - 2000年05月13日   記述言語：日本語   開催地： 熊本  

開催期間： 1999年11月20日 - 1999年11月21日   記述言語：日本語   開催地： 福岡  

開催期間： 1999年11月20日 - 1999年11月21日   記述言語：日本語   開催地： 福岡  

開催期間： 1999年06月11日 - 1999年06月13日   記述言語：日本語   開催地： 熊本  

開催期間： 1998年12月12日 - 1998年12月13日   記述言語：日本語   開催地： 那覇  

開催期間： 1997年11月22日 - 1997年11月23日   記述言語：日本語   開催地： 鹿児島  

開催期間： 1997年10月10日   記述言語：日本語  

開催期間： 1997年07月23日 - 1997年07月26日   記述言語：日本語  

開催期間： 1997年06月20日 - 1997年06月21日   記述言語：日本語  

開催期間： 1997年06月07日 - 1997年06月08日   記述言語：日本語  

開催期間： 1997年03月29日 - 1997年04月01日   記述言語：日本語  

開催期間： 1996年11月23日 - 1996年11月24日   記述言語：日本語   開催地： 佐賀  

開催期間： 1996年08月05日 - 1996年08月09日   記述言語：日本語  

開催期間： 1996年07月18日   記述言語：日本語   開催地： 熊本  

開催期間： 1995年11月18日 - 1995年11月19日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 1995年09月11日 - 1995年09月13日   記述言語：日本語   開催地： 福岡  

開催期間： 1994年11月27日 - 1994年11月28日   記述言語：日本語   開催地： 福岡  

開催期間： 1994年11月27日 - 1994年11月28日   記述言語：日本語   開催地： 福岡  

開催期間： 1994年11月26日 - 1994年11月27日   記述言語：日本語   開催地： 長崎  

開催期間： 1994年11月26日 - 1994年11月27日   記述言語：日本語   開催地： 長崎  

開催期間： 1994年11月20日 - 1994年11月22日   記述言語：日本語   開催地： 福岡  

開催期間： 1994年06月30日   記述言語：日本語   開催地： 神戸  

開催期間： 1993年07月06日 - 1993年07月07日   記述言語：日本語   開催地： 札幌  

開催期間： 1993年07月06日 - 1993年07月07日   記述言語：日本語   開催地： 札幌  

開催期間： 1993年07月06日 - 1993年07月07日   記述言語：日本語   開催地： 札幌  

開催期間： 1993年01月28日 - 1993年01月29日   記述言語：日本語   開催地： 徳島  

開催期間： 1992年11月27日 - 1992年11月28日   記述言語：日本語   開催地： 飯塚  

開催期間： 1992年11月27日 - 1992年11月28日   記述言語：日本語   開催地： 飯塚  

開催期間： 1992年07月   記述言語：日本語   開催地： ニセコ  

開催期間： 1992年07月   記述言語：日本語   開催地： 熊本  

開催期間： 1992年06月   記述言語：日本語   開催地： 横浜  

開催期間： 1991年12月13日 - 1991年12月15日   記述言語：日本語   開催地： 飯塚  

開催期間： 1991年11月20日 - 1991年11月22日   記述言語：日本語  

開催期間： 1991年11月16日   記述言語：日本語   開催地： 熊本  

開催期間： 1991年10月17日 - 1991年10月18日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 1991年10月17日 - 1991年10月18日   記述言語：日本語   開催地： 北九州  

開催期間： 1989年11月25日 - 1989年11月26日   記述言語：日本語   開催地： 大分  

開催期間： 1989年07月25日 - 1989年07月27日   記述言語：日本語   開催地： 松山  

開催期間： 1988年11月26日 - 1988年11月27日   記述言語：日本語   開催地： 佐賀  

開催期間： 1988年01月   記述言語：日本語   開催地： 仙台  

受賞国：日本国

科目区分：学部専門科目

科目区分：大学院専門科目

科目区分：学部専門科目

科目区分：学部専門科目

科目区分：学部専門科目

科目区分：学部専門科目

科目区分：学部専門科目

科目区分：学部専門科目

科目区分：学部専門科目

対象： 高校生

種別：出前授業

京都府立桃山高校 1～3年生 28名（内女子9名），教諭3名を対象として，90分間の出前講義を実施した．なお，出前講義ではあるが，大学説明も併せて行った．さらに，3名の個別受験相談にも対応した．

対象： 高校生

種別：出前授業

大分県立大分雄城台高校 1年生42名

対象： 高校生

種別：出前授業

種別：その他

主催者：高大接続センター
役割：大学説明
会場：Co-1A講義室
電子制御工学科4年生41名と教職員1名

対象： 高校生

種別：出前授業

対象： 高校生

種別：出前授業

対象： 高校生

種別：その他

主催者：高大接続・教育連携機構
役割：大学説明
会場：Co-1A講義室
理系クラス1・2年生67名と教職員3名

対象： 高校生

種別：出前授業

山口県早鞆高校 1年生13名，2年生22名を対象として，50分×2回の出前講義を行った．

対象： 高校生

種別：出前授業

大分県立大分雄城台高校 1年生11名

対象： 高校生

種別：出前授業

福岡県立小郡高校 2年生14, 教諭1名

対象： 中学生

種別：その他

主催者：高大接続・教育連携機構
役割：大学説明
会場：C-1B講義室
3年生119名と教職員6名

対象： 高校生

種別：その他

主催者：高大接続・教育連携機構
役割：大学説明
会場：サイエンス体験工房
1年生40名と教職員2名

対象： 高校生

種別：セミナー・ワークショップ

主催者：高大接続・教育連携機構
役割：大学説明
会場：C-3C講義室
1年生200名と教職員8名

対象： 高校生

種別：出前授業

福岡県八女学院高校 1～3年生, 教諭2名

種別：セミナー・ワークショップ

主催者：入試課
役割：工学部説明
会場：7/17 ホテル日航大分オアシスタワー

種別：セミナー・ワークショップ

主催者：入試課
役割：工学部説明
会場：7/11 河合塾千種校

対象： 高校生

種別：セミナー・ワークショップ

主催者：高大接続・教育連携機構
役割：大学説明
会場：サイエンス体験工房
2年生15名と教職員1名