Faculty Profiles - SAGARA Shinichi

Conference Prsentations (Oral, Poster) -

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2足歩行に適した非線形モデル予測制御によるリミットサイクル生成 -Hybrid zero dynamicsを利用した軌道最適化-

◎山崎鼓太郎，内野雄飛，花澤雄太，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025.06 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

モデル誤差抑制補償器を用いた2台の水中ロボットの協調制御

◎柿原尚弥，西尾玲郎，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025.06 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

遠隔操作による採水器のプール実験

◎當銘佑輔，武村史朗，比嘉聖，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025.06 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

曳航型水中ロボットの小型化の検証

◎貞包空海，上原光平，武村史朗，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025.06 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

非線形モデル予測制御が生み出すリミットサイクルを利用した2足歩行

◎花澤雄太，内野雄飛，相良慎一

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御 — ヴィークルとマニピュレータの応答速度差を考慮した場合 —

◎西尾玲郎，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

機械学習による非線形モデル予測制御のニューラルネットワークモデルを利用したリミットサイクル歩行

◎福永誠，花澤雄太，相良慎一

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

Impedance control of a dual arm 3-link underwater robot –Improved control performance with model error compensator–

Kensho Osugi, Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara

The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024) 2024.11 Robotics and Mechatronics Division, The Japan Society of Mechanical Engineers

遠隔操作による採水器の開発

◎當銘佑輔，武村史朗，坂上憲光，相良慎一，高橋悟

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024.05 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御

◎西尾玲郎，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

Development of Rimless Wheel Robot with Viscoelastic Telescopic Leg

2023.06

Development of a passive stabilizer for underwater camera systems

2023.06

Position control of 3-link dual-arm underwater robot using model error compensator

2023.06

2台の3リンク水中ロボットによる物体操作

◎高橋慧，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

外乱環境下での非線形モデル予測制御を基盤としたエネルギー効率の良いリミットサイクル歩行生成

◎西並春香，花澤雄太，相良慎一

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

Smaller and lighter of a towed underwater robot

2022.06

Development of an underwater pan-tilt camera device with light for lighting

2022.06

固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの制御実験－分解加速度制御法と関節空間に基づく制御法との比較－

◎山本賢汰，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

Experiments of position based impedance control of a 3-link underwater robot

Implementation of the altitude maintenance system for a towed underwater robot

Experiments of position control for 3-link dual-arm underwater robot

浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御

◎溝口竜馬，相良慎一，花澤雄太，平雄一郎

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御

◎溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎

第39回計測自動制御学会九州支部学術講演会公益社団法人計測自動制御学会九州支部

Event date： 2020.11.28 - 2020.11.29 Language：Japanese

　地表表面の約 7 割を占める海洋は，さまざまな目的で海洋開発が進められている．しかし，水中は人間にとって極限環境であり，人間が直接作業を行うことは危険である．そこで人間に代わって作業を行う，マニピュレータを搭載した水中ロボット（UVMS; Underwater Vehicle-Manipulator System）に関する研究が行われている．筆者らも位置制御法として UVMS 用分解加速度制御（RAC; Resolved Acceleration Control）法を提案している．
　さて，UVMS の作業には環境との接触も考えられ，マニピュレータ手先の接触力の制御も必要である．そこで，筆者らは UVMS用RAC法を用いた位置制御ベースインピーダンス制御系を提案している．本稿では UVMS用RACの位置制御系のロボットモデルにマニピュレータ手先外力を組み込んだ力制御系を構成し，その有効性をシミュレーションにより示す．

Cooperative control of two underwater robots with arms

Development of simulator robot for three-dimensional torso attitude

Verification of the Self-Position Estimation of Underwater Robot Using Seabed Image

3リンク双腕水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御

◎山崎大雅，相良慎一，平雄一郎

第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

曳航型水中ロボットの性能改善

◎武村史朗，小橋川翔大，新城成，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

Experiments of position and force control for 3-link dual-arm underwater robot using resolved acceleration control method for UVMS -Case of gripping a fixed object with one hand -

Incline ModeWalking Experiment in Rimless Wheel Robot

UVMS用位置姿勢制御法の比較検討

◎相良慎一，武村史朗

第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

Comparison of position control methods for UVMS

Resolved acceleration control of a floating 3-link dual-arm underwater robot gripping a fixed object with one hand

Operability improvement of towed underwater robot

Development of operation support system for remotely operated underwater robot

Impedance control of 3-link arm equipped to floating dual arm underwater robot

蛍光画像を用いたサンゴの面積の計測

◎鈴木剛，尾関竜太郎，澤井圭，山城秀之，武村史朗，川端邦明，高橋悟，相良慎一，小笠原敬

第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

UVMSを対象とした水密機構を有する力覚センサユニットの開発

◎関優，寺原竜生，相良慎一

第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

サンゴ礁モニタリング画像を対象としたオニヒトデ検出手法の一検討

◎峠本穏博，相良慎一，武村史朗，小笠原敬

第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクマニピュレータのインピーダンス制御

◎関優，山本伸吾，相良慎一，田村正和

第35回日本ロボット学会学術講演会日本ロボット学会

Basic experiment of an altitude maintenance system using laser beams for underwater robots

Development of a position and orientation measurement system for UVMS using two movable cameras - Tracking of natural feature points

Verification experiment for tail wing of towed underwater robot

Development of a master-slave type maneuverable controller for dual-arm underwater robot

Performance comparison of an adaptive controller and a robust controller with an integral compensator for underwater robotic systems

The 35th SICE Kyushu Branch Annual Conference

A design method for postion-force controllers of underwater robotic systems including thruster dynamics

サンゴ調査のための曳航型水中ロボットの基礎実験

◎武村史朗, 平山慶太, 川端邦明, 相良慎一, 小笠原敬

第34回日本ロボット学会学術講演会日本ロボット学会

オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットのホバリング制御

小橋川秀太，平山慶太，平安史門，◎武村史朗，タンスリヤボンスリヨン，川端邦明，相良慎一