Conference Prsentations (Oral, Poster) -
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2足歩行に適した非線形モデル予測制御によるリミットサイクル生成 -Hybrid zero dynamicsを利用した軌道最適化-
◎山崎 鼓太郎，内野 雄飛，花澤雄太，相良慎一
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025.06 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
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モデル誤差抑制補償器を用いた2台の水中ロボットの協調制御
◎柿原尚弥，西尾玲郎，花澤雄太，相良慎一，武村史朗
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025.06 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
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遠隔操作による採水器のプール実験
◎當銘 佑輔，武村史朗，比嘉 聖，坂上 憲光，高橋 悟，相良 慎一
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025.06 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
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曳航型水中ロボットの小型化の検証
◎貞包 空海，上原 光平，武村 史朗，坂上 憲光，高橋 悟，相良 慎一
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025.06 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
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非線形モデル予測制御が生み出すリミットサイクルを利用した2足歩行
◎花澤 雄太，内野 雄飛，相良 慎一
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
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モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御 — ヴィークルとマニピュレータの応答速度差を考慮した場合 —
◎西尾 玲郎，花澤 雄太，相良 慎一，武村史朗
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
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機械学習による非線形モデル予測制御のニューラルネットワークモデルを利用したリミット サイクル歩行
◎福永 誠，花澤 雄太，相良 慎一
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
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Impedance control of a dual arm 3-link underwater robot –Improved control performance with model error compensator–
Kensho Osugi, Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara
The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024) 2024.11 Robotics and Mechatronics Division, The Japan Society of Mechanical Engineers
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遠隔操作による採水器の開発
◎當銘佑輔，武村史朗，坂上憲光，相良慎一，高橋悟
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024.05 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
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モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御
◎西尾 玲郎，花澤 雄太，相良 慎一，武村史朗
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
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Development of Rimless Wheel Robot with Viscoelastic Telescopic Leg
2023.06
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Development of a passive stabilizer for underwater camera systems
2023.06
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Position control of 3-link dual-arm underwater robot using model error compensator
2023.06
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2台の3リンク水中ロボットによる物体操作
◎高橋 慧，花澤 雄太，相良 慎一，武村史朗
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
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外乱環境下での非線形モデル予測制御を基盤としたエネルギー効率の良いリミットサイクル歩行生成
◎西並 春香，花澤 雄太，相良 慎一
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
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Smaller and lighter of a towed underwater robot
2022.06
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Development of an underwater pan-tilt camera device with light for lighting
2022.06
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固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの制御実験 －分解加速度制御法と関節空間に基づく制御法との比較－
◎山本 賢汰，花澤 雄太，相良 慎一，武村史朗
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
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Experiments of position based impedance control of a 3-link underwater robot
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Implementation of the altitude maintenance system for a towed underwater robot