研究者詳細 - 相良　慎一

口頭発表・ポスター発表等 - 相良　慎一

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2足歩行に適した非線形モデル予測制御によるリミットサイクル生成 -Hybrid zero dynamicsを利用した軌道最適化-

◎山崎鼓太郎，内野雄飛，花澤雄太，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年06月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

モデル誤差抑制補償器を用いた2台の水中ロボットの協調制御

◎柿原尚弥，西尾玲郎，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年06月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

遠隔操作による採水器のプール実験

◎當銘佑輔，武村史朗，比嘉聖，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年06月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

曳航型水中ロボットの小型化の検証

◎貞包空海，上原光平，武村史朗，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年06月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

非線形モデル予測制御が生み出すリミットサイクルを利用した2足歩行

◎花澤雄太，内野雄飛，相良慎一

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御 — ヴィークルとマニピュレータの応答速度差を考慮した場合 —

◎西尾玲郎，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

機械学習による非線形モデル予測制御のニューラルネットワークモデルを利用したリミットサイクル歩行

◎福永誠，花澤雄太，相良慎一

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

Impedance control of a dual arm 3-link underwater robot –Improved control performance with model error compensator–

Kensho Osugi, Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara

The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2024) 2024年11月 Robotics and Mechatronics Division, The Japan Society of Mechanical Engineers

遠隔操作による採水器の開発

◎當銘佑輔，武村史朗，坂上憲光，相良慎一，高橋悟

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年05月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御

◎西尾玲郎，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

粘弾性伸縮脚を有するリムレスホイール型ロボットの開発

◎ 内野雄飛，花澤雄太，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

水中カメラシステムのためのパッシブスタビライザの開発

◎上原光平，武村史朗，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

モデル誤差抑制補償器を用いた3リンク双腕水中ロボットの位置制御

◎ 西尾玲郎，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

2台の3リンク水中ロボットによる物体操作

◎高橋慧，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

外乱環境下での非線形モデル予測制御を基盤としたエネルギー効率の良いリミットサイクル歩行生成

◎西並春香，花澤雄太，相良慎一

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

曳航型水中ロボットの小型軽量化の試み

◎武村史朗，宮城真実，塚越悠太，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年06月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

照明付き水中用パンチルトカメラの開発

◎松井祐喜，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年06月日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの制御実験－分解加速度制御法と関節空間に基づく制御法との比較－

◎山本賢汰，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御実験

◎ 溝口竜馬，山崎大雅，花澤雄太，相良慎一，平雄一郎

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

曳航型水中ロボットの高度維持システムの実装

◎ 我喜屋瑛，武村史朗，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

3リンク双腕水中ロボットの位置制御実験

◎松尾祐，高崎裕貴，花澤雄太，相良慎一，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御

◎溝口竜馬，相良慎一，花澤雄太，平雄一郎

第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御

◎溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎

第39回計測自動制御学会九州支部学術講演会公益社団法人計測自動制御学会九州支部

開催期間： 2020年11月28日 - 2020年11月29日記述言語：日本語開催地：Web開催

　地表表面の約 7 割を占める海洋は，さまざまな目的で海洋開発が進められている．しかし，水中は人間にとって極限環境であり，人間が直接作業を行うことは危険である．そこで人間に代わって作業を行う，マニピュレータを搭載した水中ロボット（UVMS; Underwater Vehicle-Manipulator System）に関する研究が行われている．筆者らも位置制御法として UVMS 用分解加速度制御（RAC; Resolved Acceleration Control）法を提案している．
　さて，UVMS の作業には環境との接触も考えられ，マニピュレータ手先の接触力の制御も必要である．そこで，筆者らは UVMS用RAC法を用いた位置制御ベースインピーダンス制御系を提案している．本稿では UVMS用RACの位置制御系のロボットモデルにマニピュレータ手先外力を組み込んだ力制御系を構成し，その有効性をシミュレーションにより示す．

腕を持つ２台の水中ロボットの協調制御

◎高橋拓也，相良慎一，花澤雄太，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

3 次元胴体姿勢計測シミュレータロボットの開発

◎花澤雄太，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

海底画像を用いた水中ロボットの自己位置推定の検討

喜納勝海，◎武村史朗，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

3リンク双腕水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御

◎山崎大雅，相良慎一，平雄一郎

第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

曳航型水中ロボットの性能改善

◎武村史朗，小橋川翔大，新城成，坂上憲光，高橋悟，相良慎一

第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

UVMS用分解加速度制御法を用いた3リンク双腕水中ロボットの位置および力制御実験 -固定物体を片手把持した場合-

◎川口貴之，山本伸吾，関優，相良慎一，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

リムレスホイール型ロボットにおけるインクラインモード歩行実験

◎花澤雄太，呉尚昴，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

UVMS用位置姿勢制御法の比較検討

◎相良慎一，武村史朗

第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

UVMS用位置制御法の比較検討

◎山本伸吾，川口貴之，相良慎一

日本機械学会九州支部北九州講演会講演論文集日本機械学会九州支部

固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御

◎山本伸吾，川口貴之，相良慎一，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

曳航型水中ロボットの操作改善

小橋川翔大，◎武村史朗，川端邦明，相良慎一，小笠原敬

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

遠隔操作水中ロボットのための操作支援システムの開発

橋口透和，◎武村史朗，川端邦明，相良慎一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

浮遊型双腕ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御

◎関優，相良慎一，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

蛍光画像を用いたサンゴの面積の計測

◎鈴木剛，尾関竜太郎，澤井圭，山城秀之，武村史朗，川端邦明，高橋悟，相良慎一，小笠原敬

第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

UVMSを対象とした水密機構を有する力覚センサユニットの開発

◎関優，寺原竜生，相良慎一

第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

サンゴ礁モニタリング画像を対象としたオニヒトデ検出手法の一検討

◎峠本穏博，相良慎一，武村史朗，小笠原敬

第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクマニピュレータのインピーダンス制御

◎関優，山本伸吾，相良慎一，田村正和

第35回日本ロボット学会学術講演会日本ロボット学会

水中ロボットのためのレーザービームを利用した高度維持システムの基礎実験

田場凌，平山慶太，◎武村史朗，タンスリヤボンスリヨン，川端邦明，相良慎一，小笠原敬

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集日本機械学会

2台の可動カメラを用いたUVMS用位置姿勢計測システムの開発－自然特徴点の追跡

◎峠本穏博，砂本滉太，相良慎一，武村史朗

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集日本機械学会

曳航型水中ロボットの尾翼の検証実験

平山慶太，田場凌，◎武村史朗，川端邦明，相良慎一，小笠原敬

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集日本機械学会

操縦が容易な双腕水中ロボット用マスタースレーブ型操作器の開発

◎相良慎一，武村史朗

第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御学会システムインテグレーション部門

水中ロボットに対する適応制御と積分型補償器を付加したロバスト制御の性能比較

◎平雄一郎，相良慎一，大屋勝敬

第35回計測自動制御学会九州支部学術講演会計測自動制御学会九州支部

スラスタ動特性を考慮した水中ロボットの位置・力制御系の一設計法

◎平雄一郎，相良慎一，大屋勝敬

第59回自動制御連合講演会日本機械学会（幹事学会），計測自動制御学会，システム制御情報学会，化学工学会，精密工学会，日本航空宇宙学会，電気学会

サンゴ調査のための曳航型水中ロボットの基礎実験

◎武村史朗, 平山慶太, 川端邦明, 相良慎一, 小笠原敬

第34回日本ロボット学会学術講演会日本ロボット学会

オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットのホバリング制御

小橋川秀太，平山慶太，平安史門，◎武村史朗，タンスリヤボンスリヨン，川端邦明，相良慎一