石井 和男 (イシイ カズオ)

ISHII Kazuo

写真a

職名

教授

研究室住所

福岡県北九州市若松区ひびきの2-4

研究分野・キーワード

フィールドロボット、水中ロボット、ニューラルネットワーク

メールアドレス

メールアドレス

研究室電話

093-695-6102

研究室FAX

093-695-6102

ホームページ

http://www.brain.kyutech.ac.jp/~ishii

出身大学 【 表示 / 非表示

  • 1991年03月   東京大学   工学部   船舶海洋工学科   卒業   日本国

出身大学院 【 表示 / 非表示

  • 1996年09月  東京大学  工学系研究科  船舶海洋工学専攻  博士課程・博士後期課程  修了  日本国

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 東京大学 -  博士(工学)  1996年09月

学内職務経歴 【 表示 / 非表示

  • 2018年04月
    -
    継続中

    九州工業大学   社会ロボット具現化センター   センター長  

  • 2015年04月
    -
    継続中

    九州工業大学   ■廃止組織■   イノベーション推進機構   若松分室長  

  • 2014年04月
    -
    継続中

    九州工業大学   大学院生命体工学研究科   人間知能システム工学専攻   教授  

  • 2011年04月
    -
    2015年03月

    九州工業大学   産学連携推進センター   若松分室長  

  • 2011年04月
    -
    2014年03月

    九州工業大学   大学院生命体工学研究科   脳情報専攻   教授  

学外略歴 【 表示 / 非表示

  • 2003年04月
    -
    2004年03月

    Fraunhofer AIS   客員研究員   ドイツ連邦共和国

  • 1998年04月
    -
    継続中

    東京大学生産技術研究所   研究員   日本国

  • 1996年10月
    -
    1996年11月

    東京大学生産技術研究所   機関研究員   日本国

所属学会・委員会 【 表示 / 非表示

  • 2016年12月
    -
    2018年09月
     

    日本機械学会 ROBOMECH2018  日本国

  • 2008年04月
    -
    継続中
     

    北九州ロボットフォーラム  日本国

  • 2006年04月
    -
    継続中
     

    水中ロボット競技会推進会議  日本国

  • 2001年04月
    -
    継続中
     

    日本機械学会  日本国

  • 1995年04月
    -
    継続中
     

    日本ロボット学会  日本国

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専門分野(科研費分類) 【 表示 / 非表示

  • 知能機械学・機械システム

  • 船舶海洋工学

 

論文 【 表示 / 非表示

  • ローラ駆動される球体の運動解析

    木村憲二, 筑紫彰太,石井和男,山本元司

    日本ロボット学会誌  ( 日本ロボット学会 )  38 ( 5 ) 485 - 495   2020年06月  [査読有り]

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    Friction drive systems are adopted for many robots of spherical locomotion type. Such systems have problems, including traversing uneven surfaces, slipping of the roller, and dust between the sphere and the roller. Despite of the disadvantages, these systems attract attention because of the possibility of stepped climbing and omnidirectional locomotion. In the future, it is anticipated that the mechanism using the sphere are developed. When the kinematics with respect to multiple rotational axes in arbitrary contacted on the sphere is clarified, the mechanism may be widely used. In the paper, a general theorem for kinematics is discussed including the number of rollers driving the sphere, the type of roller (constraint or unconstraint), and the contact points of the rollers on the sphere and the roller axes direction. To verify the validity of the kinematics model a locomotion model of the ball dribbling mechanism with the two rollers is presented as a special example by carrying out the experimental demonstration using the device robot.

    DOI

  • Behavior Selection System for Human–Robot Cooperation using Tensor SOM

    Moeko Tominaga, Yasunori Takemura, Kazuo Ishii

    dJournal of Robotics, Networking and Artificial Life  ( Atlantis Press )    2020年06月  [査読有り]

    DOI

  • Evaluation of the Relationships between Saliency Maps and Keypoints

    Ryuugo Mochizuki, Kazuo Ishii

    Journal of Robotics, Networking and Artificial Life    7 ( 1 ) 16 - 21   2020年06月  [査読有り]

    DOI

  • An Optical Image Transmission System for Deep Sea Creature Sampling Missions Using Autonomous Underwater Vehicle

    Ahn J., Yasukawa S., Sonoda T., Nishida Y., Ishii K., Ura T.

    IEEE Journal of Oceanic Engineering  ( IEEE )  45 ( 2 ) 350 - 361   2020年04月  [査読有り]

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    © 1976-2012 IEEE. The exploration of oceans using autonomous underwater vehicles (AUVs) is necessary for activities, such as the sustainable management of fishery resources, extraction of seafloor minerals and energy resources, and inspection of underwater infrastructure. As the next step in ocean exploration, AUVs are expected to employ end-effectors to make physical contact with seafloor creatures and materials. We propose a scenario for realizing a sampling mission using an AUV that is equipped to sample marine life. In this scenario, the sampling AUV observes the seafloor while concurrently transmitting the observed images to a surface vessel for inspection by the AUV operators. If the received images show an object of interest, the object is selected as a candidate of sampling target by the operators, who send a sampling command to the AUV. After receiving the command, the AUV returns to the target area and attempts to sample it. In this paper, we propose a system for transmitting images of the seafloor as part of the sampling-mission scenario. The proposed image transmission system includes a process for enhancing images of the deep seafloor, a process for selecting interesting images, and processes for compressing and reconstructing images. The image enhancement process resolves imaging problems resulting from light attenuation, such as color attenuation and uneven illumination. The process for selecting interesting images selects those that contain interesting objects, such as marine life. The selection process prevents the transmission of meaningless images that contain only flat sand on the seafloor. The proposed image compression method, which is based on color depth compression, reduces the amount of data. The combined process of selecting an interesting image and compressing it reduces various problems in acoustic communication, such as low information density and data loss. Instead of an overall image, part of an overall image is transmitted by a set of data packet, and each received data packet is reconstructed onboard the vessel. Because of image compression, the colors of a reconstructed image differ from those of an enhanced image. However, the reconstructed image contains similar colors, and the structural similarity index was found to be 91.4% by evaluating images that were subjected to a 4-b color compression. The proposed image transmission system was tested in the Sea of Okhotsk, and these tests were performed four times in different sea areas (minimum depth 380 m, maximum depth 590 m). The results show that the size of the data for a single image was reduced by a factor of 18 using the proposed image compression process, with each image taking 3.7 s to be transmitted via an acoustic modem (20 kb/s). Of the automatically selected images, 63% contained marine life, and the total transmission success rate was 22%.

    DOI Scopus

  • Development of Antagonistic High Power Joint Mechanism with Cams

    Katsuaki Suzuki, Yuya Nishida, Takashi Sonoda, Kazuo Ishii

    Proc. of ICAROB2020    25   263 - 266   2020年01月  [査読有り]

    2020年01月  -  2020年01月

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口頭発表・ポスター発表等 【 表示 / 非表示

  • 人間とロボットが共生する未来社会のあり方を考える学研ヒルズ学際駅伝大会

    藤永 拓矢,Sungmin Nam,筑紫 彰太,石井 和男,浦 環

    日本ロボット学会学術講演会2019  (東京)  2019年09月  -  2019年09月    日本ロボット学会

  • 選手のポジショニングを用いた自己組織化マップによる戦略分析

    富永 萌子, 武村 泰範, 石井 和男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年01月  -  2017年01月   

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    <p>In the soccer games, the behavior selection of each player changes depend on the positional relationship of the ball and the every player's position on the field. The player closest to the ball near the opponent team's goal aims at a shot, and the farthest player waits at a position where he can return at any time to his own goal to protect. Currently most of RoboCup soccer teams keep the same strategy during the game so that the result of game depends on the ability of each player like speed of robot, quality of localization, obstacle avoidance and ball handling. Next issue for the robot intelligence is collaborated team behavior and strategy. The autonomous soccer robots are required to behave cooperatively and make decision using environment and game situation. In this research, the team strategy is analyzed based on the positions of human player using Self-Organizing Map (SOM).</p>

    CiNii

  • AUV のためのナビゲーションシステムの開発

    益田 晃次, 藤原 晋也, 石井 和男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年01月  -  2017年01月   

     概要を見る

    <p>AUV is stable for a wide range of search because it does not have an umbilical cable. However, AUV cannot work for a long time because of internal power source. Utilization of charging station in the water is required for long-term operation to solve this problem. In this paper, it is described a navigation system to the station with acoustic positioning system that mounting is possible to the AUV. It has three hydrophones and receives signal from that pinger is mounted the station. Sound source detection is calculated by Cross Correlation Function and Super Short Base Line method. In addition, it is introduced chirp signal as the pinger to develop a robust the system against noises. It is applied the developed system and carried out the experiment for navigation to the pinger. The present result suggested that sound source detection and guidance to the station are feasible in this system.</p>

    CiNii

  • RoboCup サッカーロボットにおける局所的/大域的な位置推定を組み合わせた自己位置推定システムの開発

    松田 恕子, 渡邊 周太, 石井 和男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年01月  -  2017年01月   

     概要を見る

    <p>Various abilities are required for autonomous robots because they act judge and act on their own. The selflocalization problem that recognizes the surrounding environment and estimates the position is one of the most important tasks. The self-localization system is highly dependent on operating conditions, environment, and available sensors. That system is desirable operate stably for a long time. In this research, we focus on autonomous mobile robots for the RoboCup soccer meddle size league (MSL), but self-position kidnapping is a big problem. Therefore, we propose self-localization algorithm combining particle filter and perfect match, and aim for improvement of accuracy and stability of self-localization.</p>

    CiNii

  • Underwater Manipulator for Sampling Mission with AUV in Deep-Sea

    Weerakoon Tharindu, Sonoda Takashi, Nassiraei Amir Ali Forough, Godler Ivan, Ishii Kazuo

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年01月  -  2017年01月   

     概要を見る

    <p>Deep-sea exploration has taken a remarkable attention among the researchers and we are developing a group of autonomous underwater vehicles (AUVs) dedicated for deep-sea observations, collecting sea creatures and biological samples. We discuss the basic development of the mechanical, hydraulic and electrical systems of 4 degrees of freedom (DOF) underwater hydraulic manipulator. Manipulator system design is explained in details along with the design requirements and experimental results. The developed manipulator is successfully installed on the AUV named TunaSand2 and a number of experiments are performed in different deep-sea sites to realize the usability and reliability of the manipulator system.</p>

    CiNii

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工業所有権 【 表示 / 非表示

  • 血栓症予防装置

    特願 '特願2010-170680  特開 特開2012-029787  特許 特許第5598756号  日本国

    石井和男,アミル ナシライ, 園田隆,西田祐也,岡本好司

  • 水中清掃装置

    特願 特願2009-241592  特開 特開2011-088485  特許 特許第5099788号  日本国

    アミール ナシライ,石井和男

  • 水中姿勢安定化装置及びそれを備えた潜水装置

    特願 特願2010-517741  特開 WO2009/154006  特許 特許第5055529号  日本国

    正田明人,山本郁夫,石井和男,アミール ナシライ,原田享

  • 全方位移動用車輪

    特願 特願2009-43468  特開 特開2010-195245  特許 特許第5682941号  日本国

    アミル アリ フォロー ナシライ,石井和男,イバン ゴドレール

  • 水中耐圧容器

    特願 特願2009-79647  特開 特開2010-232501  特許 特許第5099785号  日本国

    アミル アリ フォロー ナシライ,石井和男

講演 【 表示 / 非表示

  • 社会ロボット具現化センター紹介

    2nd Kyutech International Workshop on Robotics and Innovation ( 北九州市 )  2020年03月13日 

  • トマトロボット競技会を通じたトマト収穫ロボットの開発

    第14回 食料生産技術研究会 ( 東京大学生産技術研究所 )  2020年02月17日  食料生産技術研究会

  • 社会ロボット具現化センター紹介

    1st Kyutech International Workshop on Robotics and Innovation ( 飯塚市 )  2020年01月21日 

  • Introduction to field robotics and robot competition

    14th IEEE International Conference on Industrial and Information Systems 2019 ( Sri Lanka )  2019年12月19日  IEEE Sri Lanka Section

  • Tomato-Harvesting Robot Competition Toward Smart Agriculture

    International Symposium on Applied Science 2019 ( Hochiminh City, Vietnam )  2019年10月18日  ISAS2019

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報道関係 【 表示 / 非表示

  • 2015-2016ロボットコンテストまとめ:トマトロボット競技会

    ロボコンマガジン 3月号  2016年03月01日

    トマトロボット競技会,石井和男,柴田智広,田向権,我妻広明,和田親宗

  • 次世代ロボット研究成果を発表

    西日本新聞  2016年01月16日

    社会ロボット具現化センター

  • 森林管理にロボ技術

    毎日新聞  2016年01月01日

    社会ロボット具現化センター

  • トマト収穫に熱戦

    毎日新聞  2015年12月20日

    トマトロボット競技会

  • トマトの収穫ロボット競う

    読売新聞  2015年12月20日

    トマトロボット競技会,渡邉周太

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学術関係受賞 【 表示 / 非表示

  • ICAROB2020 Young Author Award

    2020年01月15日   ICAROB2020   日本国

    受賞者:  Katsuaki Suzuki, Yuya Nishida, Takeshi Sonoda, Kazuo Ishii

  • 第6回トマトロボット競技会総合優勝

    2019年12月08日   第6回トマトロボット競技会実行委員会   日本国

    受賞者:  藤永拓也、他、Hibikino-Toms

  • ロボカップジャパンオープン2019サッカー中型ロボットリーグ 優勝

    2019年09月12日   ロボカップジャパンオープン2019実行委員会   日本国

    受賞者:  Hibikino-Musashi

  • 北九州ゾンタクラブ賞

    2019年08月   国際ゾンタ26地区エリア4 北九州ゾンタクラブ   日本国

    受賞者:  富永萌子

  • ロボカップジャパンオープン2018サッカー中型ロボットリーグ 準優勝

    2018年05月05日   ロボカップジャパンオープン2018実行委員会   日本国

    受賞者:  Hibikino-Musashi

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科研費獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 船底清掃用水中ロボットシステムの研究開発

    基盤研究(B)

    研究期間:  2011年04月  -  2014年03月

    研究課題番号:  23360390

  • マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発と救難活動への適用可能性の検討

    基盤研究(C)

    研究期間:  2008年05月  -  2011年03月

    研究課題番号:  20560748

受託研究・共同研究実施実績 【 表示 / 非表示

  • センチメートル海底地形図と海底モザイク画像を基礎として生物サンプリングをおこなう自律型海中ロボット部隊の創出

    受託研究

    研究期間:  2011年12月  -  継続中

     概要を見る

    チーム型研究(CREST)

  • 緊急船舶等の船底への海洋生物清掃自律型水中ロボットの研究開発

    受託研究

    研究期間:  2011年09月  -  2012年05月

     概要を見る

    SBIR技術革新事業

  • 自動隊列走行を実現するマルチホップ無線通信を用いた搬送システムの開発

    受託研究

    研究期間:  2011年08月  -  2013年02月

  • 三次元管状環境を対象としたロボットによる調査システムの研究開発

    受託研究

    研究期間:  2010年09月  -  2012年03月

  • 静脈血栓症予防のための小型下肢運動補助ロボットの開発

    受託研究

    研究期間:  2010年04月  -  2011年03月

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担当授業科目 【 表示 / 非表示

  • 2018年度  ロボット運動学

  • 2017年度  知能機械設計演習2

  • 2017年度  ロボット運動学

  • 2016年度  知能機械設計演習2

  • 2016年度  ロボット運動学

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学会・委員会等活動 【 表示 / 非表示

  • 2006年04月
    -
    継続中

    水中ロボット競技会推進会議   運営委員

社会貢献活動(講演会・出前講義等) 【 表示 / 非表示

  • 第6回トマトロボット競技会

    2019年12月
     
     

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    競技会の企画運営

  • 水中ロボットフェスティバル2019 in 北九州

    2019年10月
     
     
  • 第6回学研ヒルズ学際駅伝大会

    2019年05月
     
     

     概要を見る

    企画運営

  • 九州工業大学 最先端ロボットショー

    2019年03月
     
     

     概要を見る

    主催者:広島交通科学館
    役割:ロボットのデモ
    会場:広島交通科学館

  • 第5回トマトロボット競技会

    2018年12月
     
     

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    競技会の企画運営

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国際会議の開催 【 表示 / 非表示

  • 12th Postech-Kyutech joint workshop on neuroinformatics

    2012年08月20日  -  2012年08月22日  九州工業大学,ポハン工科大学

  • 11th Postech-Kyutech joint workshop on neuroinformatics

    韓国  2011年08月29日  -  2011年08月31日  九州工業大学,ポハン工科大学