石井 和男 (イシイ カズオ)

ISHII Kazuo

写真a

職名

教授

研究室住所

福岡県北九州市若松区ひびきの2-4

研究分野・キーワード

フィールドロボット、水中ロボット、ニューラルネットワーク

メールアドレス

メールアドレス

研究室電話

093-695-6102

研究室FAX

093-695-6102

ホームページ

http://www.brain.kyutech.ac.jp/~ishii

出身大学 【 表示 / 非表示

  • 1991年03月   東京大学   工学部   船舶海洋工学科   卒業   日本国

出身大学院 【 表示 / 非表示

  • 1996年09月  東京大学  工学系研究科  船舶海洋工学専攻  博士課程・博士後期課程  修了  日本国

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 東京大学 -  博士(工学)  1996年09月

学内職務経歴 【 表示 / 非表示

  • 2018年04月
    -
    継続中

    九州工業大学   社会ロボット具現化センター   センター長  

  • 2015年04月
    -
    継続中

    九州工業大学   イノベーション推進機構   若松分室長  

  • 2014年04月
    -
    継続中

    九州工業大学   大学院生命体工学研究科   人間知能システム工学専攻   教授  

  • 2011年04月
    -
    2015年03月

    九州工業大学   産学連携推進センター   若松分室長  

  • 2011年04月
    -
    2014年03月

    九州工業大学   大学院生命体工学研究科   脳情報専攻   教授  

学外略歴 【 表示 / 非表示

  • 2003年04月
    -
    2004年03月

    Fraunhofer AIS   客員研究員   ドイツ連邦共和国

  • 1998年04月
    -
    継続中

    東京大学生産技術研究所   研究員   日本国

  • 1996年10月
    -
    1996年11月

    東京大学生産技術研究所   機関研究員   日本国

所属学会・委員会 【 表示 / 非表示

  • 2016年12月
    -
    2018年09月
     

    日本機械学会 ROBOMECH2018  日本国

  • 2008年04月
    -
    継続中
     

    北九州ロボットフォーラム  日本国

  • 2006年04月
    -
    継続中
     

    水中ロボット競技会推進会議  日本国

  • 2001年04月
    -
    継続中
     

    日本機械学会  日本国

  • 1995年04月
    -
    継続中
     

    日本ロボット学会  日本国

全件表示 >>

専門分野(科研費分類) 【 表示 / 非表示

  • 知能機械学・機械システム

  • 船舶海洋工学

 

論文 【 表示 / 非表示

  • Image mosaicing using multi-modal images for generation of tomato growth state map

    Fujinaga T., Yasukawa S., Li B., Ishii K.

    Journal of Robotics and Mechatronics    30 ( 2 ) 187 - 197   2018年04月  [査読有り]

     概要を見る

    © 2018, Fuji Technology Press. All rights reserved. Due to the aging and decreasing the number of workers in agriculture, the introduction of automation and precision is needed. Focusing on tomatoes, which is one of the major types of vegetables, we are engaged in the research and development of a robot that can harvest the tomatoes and manage the growth state of tomatoes. For the robot to automatically harvest tomatoes, it must be able to automatically detect har-vestable tomatoes positions, and plan the harvesting motions. Furthermore, it is necessary to grasp the positions and maturity of tomatoes in the greenhouse, and to estimate their yield and harvesting period so that the robot and workers can manage the tomatoes. The purpose of this study is to generate a tomato growth state map of a cultivation lane, which consists of a row of tomatoes, aimed at achieving the automatic harvesting and the management of tomatoes in a tomato greenhouse equipped with production facilities. Information such as the positions and maturity of the tomatoes is attached to the map. As the first stage, this paper proposes a method of generating a greenhouse map (a wide-area mosaic image of a tomato cultivation lane). Using the infrared image eases a correspondence point problem of feature points when the mosaic image is generated. Distance information is used to eliminate the cultivation lane behind the targeted one as well as the background scenery, allowing the robot to focus on only those tomatoes in the targeted cultivation lane. To verify the validity of the proposed method, 70 images captured in a greenhouse were used to generate a single mosaic image from which tomatoes were detected by visual inspection.

    DOI Scopus

  • Vision system for an autonomous underwater vehicle with a benthos sampling function

    Yasukawa S., Ahn J., Nishida Y., Sonoda T., Ishii K., Ura T.

    Journal of Robotics and Mechatronics    30 ( 2 ) 248 - 256   2018年04月  [査読有り]

     概要を見る

    © 2018, Fuji Technology Press. All rights reserved. We developed a vision system for an autonomous underwater robot with a benthos sampling function, specifically sampling-autonomous underwater vehicle (AUV). The sampling-AUV includes the following five modes: preparation mode (PM), observation mode (OM), return mode (RM), tracking mode (TM), and sampling mode (SM). To accomplish the mission objective, the proposed vision system comprises software modules for image acquisition, image enhancement, object detection, image selection, and object tracking. The camera in the proposed system acquires images in intervals of five seconds during OM and RM, and in intervals of one second during TM. The system completes all processing stages in the time required for image acquisition by employing high-speed algorithms. We verified the effective operation of the proposed system in a pool.

    DOI Scopus

  • Underwater platform for intelligent robotics and its application in two visual tracking systems

    Nishida Y., Sonoda T., Yasukawa S., Nagano K., Minami M., Ishii K., Ura T.

    Journal of Robotics and Mechatronics    30 ( 2 ) 238 - 247   2018年04月  [査読有り]

     概要を見る

    © 2018, Fuji Technology Press. All rights reserved. A hovering-type autonomous underwater vehicle (AUV) capable of cruising at low altitudes and observing the seafloor using only mounted sensors and payloads was developed for sea-creature survey. The AUV has a local area network (LAN) interface for an additional payload that can acquire navigation data from the AUV and transmit the target value to the AUV. In the handling process of the state flow of an AUV, additional payloads can control the AUV position using the transmitted target value without checking the AUV condition. In the handling process of the state flow of an AUV, additional payloads can control the AUV position using the transmitted target value without checking the AUV condition. In this research, water tank tests and sea trials were performed using an AUV equipped with a visual tracking system developed in other laboratories. The experimental results proved that additional payload can control the AUV position with a standard deviation of 0.1 m.

    DOI Scopus

  • Special issue on advanced robotics in agriculture, forestry and fisheries

    Ishii K., Hayashi E., Misron N., Thornton B.

    Journal of Robotics and Mechatronics  ( Journal of Robotics and Mechatronics )  30 ( 2 ) 163 - 164   2018年04月

    DOI Scopus

  • Slip model of roller driven ball

    Kenji Kimura, Shota Chikushi, Kazuo Ishii

    Proc. of The 2018 International Conference on Artificial ALife and Robotics      4 pages   2018年02月  [査読有り]

    別府  2018年02月  -  2018年02月

全件表示 >>

口頭発表・ポスター発表等 【 表示 / 非表示

  • AUV のためのナビゲーションシステムの開発

    益田 晃次, 藤原 晋也, 石井 和男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年01月  -  2017年01月   

     概要を見る

    <p>AUV is stable for a wide range of search because it does not have an umbilical cable. However, AUV cannot work for a long time because of internal power source. Utilization of charging station in the water is required for long-term operation to solve this problem. In this paper, it is described a navigation system to the station with acoustic positioning system that mounting is possible to the AUV. It has three hydrophones and receives signal from that pinger is mounted the station. Sound source detection is calculated by Cross Correlation Function and Super Short Base Line method. In addition, it is introduced chirp signal as the pinger to develop a robust the system against noises. It is applied the developed system and carried out the experiment for navigation to the pinger. The present result suggested that sound source detection and guidance to the station are feasible in this system.</p>

    CiNii

  • 選手のポジショニングを用いた自己組織化マップによる戦略分析

    富永 萌子, 武村 泰範, 石井 和男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年01月  -  2017年01月   

     概要を見る

    <p>In the soccer games, the behavior selection of each player changes depend on the positional relationship of the ball and the every player's position on the field. The player closest to the ball near the opponent team's goal aims at a shot, and the farthest player waits at a position where he can return at any time to his own goal to protect. Currently most of RoboCup soccer teams keep the same strategy during the game so that the result of game depends on the ability of each player like speed of robot, quality of localization, obstacle avoidance and ball handling. Next issue for the robot intelligence is collaborated team behavior and strategy. The autonomous soccer robots are required to behave cooperatively and make decision using environment and game situation. In this research, the team strategy is analyzed based on the positions of human player using Self-Organizing Map (SOM).</p>

    CiNii

  • 視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略(第三報):―栽培環境を表現するモザイク画像生成のための特徴点マッチング―

    藤永 拓矢, 安川 真輔, 李 冰賀, 石井 和男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年01月  -  2017年01月   

     概要を見る

    <p>This paper presents a feature point matching to generate mosaic image that expresses a cultivation environment, as a part of behavior strategy of tomato harvesting robot. Since that mosaic image requires tomato fruits and stems in front face, in this study, an IR image suitable for detecting the object in front is used. Proposed method uses robot moving distance and location of original feature point to decide detection area to search for feature point. Compare features of feature points in this area and original feature point, then decide matching point. Feature point matching of two consecutive infrared images was performed. By adding detection area of feature point, it is possible to reduce false matching.</p>

    CiNii

  • 自律型水中ロボットの長期間展開に向けた研究開発

    中村 佳祐, 中西 亮汰, 石井 和男, 園田 隆

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年01月  -  2017年01月   

     概要を見る

    <p>Japan is a maritime country with vast territorial waters. Long-term investigation by Autonomous Underwater Vehicle (AUV) is desired for efficient investigation. This paper reports about deployment of long-term deployment system based on underwater charging station and evaluation of the system by simulator. It succeeded in docking to the station with 68% probability. As a result of the simulation, this system has the ability to be able to search 110 meters square area every day.</p>

    CiNii

  • 自律型サッカーロボット群によるデータ統合に基づく物体追跡

    權代 拓大, 嶋田 凌太, 石井 和男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年01月  -  2017年01月   

     概要を見る

    <p>In order to realize cooperative behavior in an autonomous robot, it is necessary to have uniform and highly accurate obstacle position information among robots. We aim to improve estimation accuracy by integrating object position estimation data by multiple robots whose error tendency is known in a dynamic environment accompanied by sensor and environment uncertainty.</p>

    CiNii

全件表示 >>

工業所有権 【 表示 / 非表示

  • 血栓症予防装置

    特願 '特願2010-170680  特開 特開2012-029787  特許 特許第5598756号  日本国

    石井和男,アミル ナシライ, 園田隆,西田祐也,岡本好司

  • 水中清掃装置

    特願 特願2009-241592  特開 特開2011-088485  特許 特許第5099788号  日本国

    アミール ナシライ,石井和男

  • 水中姿勢安定化装置及びそれを備えた潜水装置

    特願 特願2010-517741  特開 WO2009/154006  特許 特許第5055529号  日本国

    正田明人,山本郁夫,石井和男,アミール ナシライ,原田享

  • 全方位移動用車輪

    特願 特願2009-43468  特開 特開2010-195245  特許 特許第5682941号  日本国

    アミル アリ フォロー ナシライ,石井和男,イバン ゴドレール

  • 水中耐圧容器

    特願 特願2009-79647  特開 特開2010-232501  特許 特許第5099785号  日本国

    アミル アリ フォロー ナシライ,石井和男

講演 【 表示 / 非表示

  • 水中ロボットによる駿河湾沖海底生物自動サンプリングの成果報告 〜水中構造物調査への適用について〜

    第18回建設ロボットシンポジウム ( 東京 )  2018年09月13日  建設ロボット協議会

  • New Tool to Access Deep-Sea Floor “Sampling-AUV”

    The 2017 International Conference on Artificial Life and Robotics ( 別府 )  2017年01月20日 

  • A New Tool to Challenge Deep-Sea

    ICCMEH2016 ( Kitakyushu )  2016年12月17日 

  • カーロボ連携大学院総合実習通じたロボット制御教育について MATLAB/Simulink活用したロボカップサッカーロボットの制御

    自動制御連合講演会 ( 北九州 )  2016年11月11日  SICE

  • トマトロボット競技会の提案 ―ロボット技術の農業分野への導入による新たな技術展開の模索―

    農業食料工学会九州支部例会 ( 福岡 )  2016年09月07日  農業食料工学会九州支部

全件表示 >>

報道関係 【 表示 / 非表示

  • 2015-2016ロボットコンテストまとめ:トマトロボット競技会

    ロボコンマガジン 3月号  2016年03月01日

    トマトロボット競技会,石井和男,柴田智広,田向権,我妻広明,和田親宗

  • 次世代ロボット研究成果を発表

    西日本新聞  2016年01月16日

    社会ロボット具現化センター

  • 森林管理にロボ技術

    毎日新聞  2016年01月01日

    社会ロボット具現化センター

  • トマト収穫に熱戦

    毎日新聞  2015年12月20日

    トマトロボット競技会

  • トマトの収穫ロボット競う

    読売新聞  2015年12月20日

    トマトロボット競技会,渡邉周太

全件表示 >>

学術関係受賞 【 表示 / 非表示

  • ロボカップジャパンオープン2018サッカー中型ロボットリーグ 準優勝

    2018年05月05日   ロボカップジャパンオープン2018実行委員会   日本国

    受賞者:  Hibikino-Musashi

  • Young Author Award

    2018年02月01日   ICAROB2018   日本国

    受賞者:  Takuya Fujinaga

  • Best Student Paper Award

    2017年09月06日   SISA2017   日本国

    受賞者:  Takuya Fujinaga

  • ロボカップジャパンオープン2017サッカー中型ロボットリーグ 準優勝

    2017年05月05日   ロボカップジャパンオープン2017実行委員会   日本国

    受賞者:  Hibikino-Musashi

  • Best Paper Award

    2017年01月21日   ICAROB2017   日本国

    受賞者:  Takashi Sonoda, Kazuo Ishii, Amir Ali Forough Nassiraei, Ivan Godler, Tharindu Weerakoon,

全件表示 >>

科研費獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 水中環境作業における情報処理基盤技術の研究開発と実海域検証実験

    基盤研究(B)

    研究期間:  2018年04月  -  2023年03月

    研究課題番号:  18H01643

  • 船底清掃用水中ロボットシステムの研究開発

    基盤研究(B)

    研究期間:  2011年04月  -  2014年03月

    研究課題番号:  23360390

  • マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発と救難活動への適用可能性の検討

    基盤研究(C)

    研究期間:  2008年05月  -  2011年03月

    研究課題番号:  20560748

受託研究・共同研究実施実績 【 表示 / 非表示

  • センチメートル海底地形図と海底モザイク画像を基礎として生物サンプリングをおこなう自律型海中ロボット部隊の創出

    受託研究

    研究期間:  2011年12月  -  継続中

     概要を見る

    チーム型研究(CREST)

  • 緊急船舶等の船底への海洋生物清掃自律型水中ロボットの研究開発

    受託研究

    研究期間:  2011年09月  -  2012年05月

     概要を見る

    SBIR技術革新事業

  • 自動隊列走行を実現するマルチホップ無線通信を用いた搬送システムの開発

    受託研究

    研究期間:  2011年08月  -  2013年02月

  • 三次元管状環境を対象としたロボットによる調査システムの研究開発

    受託研究

    研究期間:  2010年09月  -  2012年03月

  • 静脈血栓症予防のための小型下肢運動補助ロボットの開発

    受託研究

    研究期間:  2010年04月  -  2011年03月

全件表示 >>

 

担当授業科目 【 表示 / 非表示

  • 2018年度  ロボット運動学

  • 2017年度  知能機械設計演習2

  • 2017年度  ロボット運動学

  • 2016年度  知能機械設計演習2

  • 2016年度  ロボット運動学

全件表示 >>

 

学会・委員会等活動 【 表示 / 非表示

  • 2006年04月
    -
    継続中

    水中ロボット競技会推進会議   運営委員

社会貢献活動(講演会・出前講義等) 【 表示 / 非表示

  • 九州工業大学 最先端ロボットショー

    2018年03月
     
     

     概要を見る

    主催者:広島交通科学館
    役割:ロボットのデモ
    会場:広島交通科学館

  • 第4回トマトロボット競技会

    2017年12月
     
     

     概要を見る

    競技会の企画運営

  • 第4回学研ヒルズ学際駅伝大会

    2017年04月
     
     

     概要を見る

    企画運営

  • 九州工業大学 最先端ロボットショー

    2017年03月
     
     

     概要を見る

    主催者:広島交通科学館
    役割:ロボットのデモ
    会場:広島交通科学館

  • 第3回トマトロボット競技会

    2016年12月
     
     

     概要を見る

    競技会の企画運営

全件表示 >>

 

国際会議の開催 【 表示 / 非表示

  • 12th Postech-Kyutech joint workshop on neuroinformatics

    2012年08月20日  -  2012年08月22日  九州工業大学,ポハン工科大学

  • 11th Postech-Kyutech joint workshop on neuroinformatics

    韓国  2011年08月29日  -  2011年08月31日  九州工業大学,ポハン工科大学