口頭発表・ポスター発表等 - 石井　和男

Center of Gravity Control Mechanism for Underwater ROV

Sung Min Nam

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

磁界共鳴方式を用いた水中ワイヤレス給電システムの開発　水中環境下における磁気共鳴方式給電の性能評価

日高翔太

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

船底清掃用水中ロボットの制御系設計と清掃実験に関する報告

佐藤錬磨

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

水中ロボットにおけるスラスタ配置と運動性能への影響に関する考察

堀航

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

通信時間遅れを有する半自律水中ロボットの行動計画システムの開発

藤井直也

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

自律型水中ロボットのドッキング制御に関する研究

中西亮汰

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

深海底環境におけるロバストな色彩補正システム構築

安鍾賢

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

ロボカップサッカー中型リーグにおけるパス行動に関する研究 第二報 パス地点選択アルゴリズムの高速化

桑田将史

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

MATLAB/Simulink によるロボカップサッカーロボットの自己位置推定システムの開発

渡辺周太

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

ロボカップサッカーロボットにおけるボール保持機構の開発 第一報:ドリブル時におけるボール操ロ作の運動解析及び制御

筑紫彰太

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

遠心力を考慮した動的環境下における経路計画アルゴリズムの開発

石倉万希斗

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

視線追従機能を有するヘッドライトシステムの構築

品川雅治

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

静脈血栓予防を目的とした下肢運動補助ロボットの軌道制御 第3報:下肢静脈流測定による性能評価

服部智

ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  日本機械学会

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開催期間： 2015年05月17日 - 2015年05月19日   記述言語：日本語   開催地：京都  

競技会を通じたトマト収穫ロボットの開発

石井 和男, 安川 真輔, 園田 隆, 李 冰賀

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 

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開催期間： 2015年01月   記述言語：日本語  

日本において，現在実用化されているロボットのほとんどは産業用ロボットである．農林水産分野におけるロボットの割合はわずかであり，農業用ロボットの研究開発は行われているが，一般的にはまだあまり実用化されていない状況である．トマトは主要な果菜類の一種であり，多くがハウス等の施設で栽培されているが，高温・高湿度な作業環境と長い収穫期間があるため，労働負荷は大きく省力化が望まれている．本論文ではトマトロボット競技会を通じたトマト収穫ロボットの開発について述べる．

CiNii Article

2P1-C06 視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略 : トマト果房の三次元復元と果実姿勢の推定を中心に

安川 真輔, 李 氷賀, 園田 隆, 石井 和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2015年01月   記述言語：日本語  

This paper presents a visual information aided behavior strategy for tomato harvesting robot. Particularly, we have proposed an image analysis method for estimating the pose of the fruits as it is the most essential information for picking tomato. Tomato harvesting robot includes a six-axis serial manipulator with a monocular hand-eye and an end-effector, and autonomous mobile cart along with a digital computer. Multi-images of tomato bunch captured from different views by hand-eye are used to reconstruct a 3D point cloud of the bunch which provides the basic information for pose estimation. This information is used in the proposed algorithm to estimate the pose of tomatoes with different shapes and sizes.

CiNii Article

2A2-E04 沿岸域調査用AUV"DaryaBird"の開発 : 小型水中ロボット用周辺モジュール及びシステム統合

河島 晋, 日高 翔太, 中西 亮汰, 藤井 直也, 石井 和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2015年01月   記述言語：日本語  

Underwater is a challenging work environment with high risks for human beings. One of the needs of the robot, the development of robots working in water extreme environment is expected. Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are suitable for a wide range of search mission without restrictions from power cable, AUVs can move freely in every direction. In this research, we have developed an AUV named "DaryaBird" for coastal survey and integrated system with MATLAB/Simulink. Also we report the result of position control experiment of Surge and Sway direction.

CiNii Article

2A2-E02 磁界共鳴方式を用いた水中ワイヤレス給電システムの開発 : 水中環境下における磁界共鳴方式給電の性能評価

日高 翔太, 河島 晋, 中西 亮汰, 石井 和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2015年01月   記述言語：日本語  

Autonomous Underwater Vehicles (AUV) is one of the key technologies for deep ocean research. However AUV cannot work long time due to battery capacity. To solve this problem, a noncontact power supply is required for AUV to conduct observations for extended durations. In this study, we use resonant energy transfer method which has a wide transmission distance. We report results of the performance evaluation in water environment.

CiNii Article

2A2-E01 船底清掃用水中ロボットの制御系設計と清掃実験に関する報告

佐藤 錬磨, 山本 将之, 當間 椋, Nam SungMin, 渡邊 啓介, 園田 隆, FOROUGH NASSIRAEI Amir ali, 石井 和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2015年01月   記述言語：日本語  

When ship is anchored a long period of time, a lot of marine life adhere to the hull.it is one of cause to be increased fuel cost, so that ship hull need regular cleaning. In general, the cleaning of ship hull is carried out on the ship inspection in dockyard or by divers in harbor. But these are high cost, and have a high risk of accident. One of the solutions to the problem is to use underwater robot in cleaning of ship hull. In this paper, we consider the attitude control method of underwater robot. In addition, we report on cleaning experiment.

CiNii Article

2A2-D06 自律型水中ロボットのドッキング制御に関する研究

石井 和男, 園田 隆, 中西 亮汰, 河島 晋, 日高 翔太

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2015年01月   記述言語：日本語  

Underwater robot for a long time and a wide range of activities has been desired in addition to the autonomous. This paper reports about the docking control to the station for the construction of wireless charging system using the underwater station as a way of operation autonomous underwater vehicle. It was successfully controlled to fit within the angular error off ±10 degrees and a distance error off ±100 mm.

CiNii Article

2A1-T08 深海底環境におけるロバストな色彩補正システム構築

安 鍾賢, 安川 真輔, 石井 和男, 浦 環

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 

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開催期間： 2015年01月   記述言語：日本語  

It is important to observe deep sea for using sea marine resources. However, observation is difficult. Because, deep sea is an extreme environment that has high pressure, darkness and radio attenuation. Recently, Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are used deep seafloor exploration in order to photograph seafloor. But, the images that photographed by AUVs has low color signal by light attenuation. In this paper, we have proposed a method to enhance color in deep seafloor images. As a result, the proposed method has shown enhanced colors in each image pixel.

CiNii Article