研究者詳細 - 石井　和男

論文 - 石井　和男

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ランドマークの事前情報を活用した環境画像のサリエンシー検出

望月隆吾, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人日本機械学会 ) 2016 ( 0 ) 2A1-20a2 2016年01月

担当区分：最終著者,　責任著者記述言語：日本語掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>We are involved in a research of composing a self-positioning system of AGV(Automated Guided Vehicle). This system has two components, that are saliency detection part and machine learning part. We report the process of the latter of the two. We use SVM(Support Vector Machine) to execute the machine learning of landmark images. To use SVM, We extracted SURF(Speed-Up Robust Features) features from landmark images, and grouped them depending their similarity. The centroid of each cluster is treated as VW (Visual Words). Thus, these images are transformed into VW histograms. By using prior information of landmarks, that have been accumulated during the process of machine learning, the saliency detection regions are focused on the part where learned landmarks are estimated to exist in the environmental images. In this report, We are going to discuss the application of soft margin SVM(Support vector machine) into landmark detection.</p>

DOI： 10.1299/jsmermd.2016.2a1-20a2

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2016/0/2016_2A1-20a2/_pdf

駆動輪の荷重変動を考慮した障害物回避行動

石倉万希斗, 渡辺周太, 桑田将史, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人日本機械学会 ) 2016 ( 0 ) 2P2-17a6 2016年01月

担当区分：最終著者,　責任著者記述言語：日本語掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>A lot of obstacle avoiding algorithm for mobile robot has been proposed. However, consideration of slippage that is caused by wheel load change is lacked in these methods. This causes unstable motion of mobile robot. This research aims to achieve safe motion of mobile robot by considering slippage. We propose obstacle avoidance algorithm for omni-wheeled mobile robot without slippage by load change. This was achieved by extension of Dynamic Window Approach algorithm. Proposal method is tested on RoboCup MSL robot. The result shows 60% reduction of slippage compared with conventional method.</p>

DOI： 10.1299/jsmermd.2016.2p2-17a6

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2016/0/2016_2P2-17a6/_pdf

An Artificial Potential Field Based Mobile robot Navigation Method to Prevent From Deadlock 査読有り

Tharindu Weerakoon, Kazuo Ishi, Amir Ali Forough Nassiraei

Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research 5 ( 3 ) 189 - 203 2015年10月

Evolution and prospects of underwater robot competition in Japan 査読有り

Arima M., Ishii K., Ura T., Maki T., Kondo H.

MTS/IEEE OCEANS 2015 - Genova: Discovering Sustainable Ocean Energy for a New World 2015年09月

記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

© 2015 IEEE. This paper deals with the history of Japan's Underwater Robot Competitions and its future prospects. In Japan, an underwater robot festival was first held in October 2006. At present, such competitions take place twice a year in the Tokyo and Kobe/Kita-Kyushu areas. The AUV division sets various missions such as line-tracking, buoy-touching and designated-area landing. The mission of the Free-style division is presentation of a vehicle's distinctive performance. The mission of the Junior and Senior High School Students division is gate-passing, treasure-hunting, and pseudo-deep-sea expeditions. The NPO 'Japan Underwater Robot Network' aims to realise regional eliminations and international competitions in the near future.

DOI： 10.1109/OCEANS-Genova.2015.7271559

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=84957622328&origin=inward

Experimental Study for the Development of a Ship Hull Cleaning Robot 査読有り

Watanabe Keisuke, Ishii Kazuo, Takashima Kyoko

11th INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE NAVIGATION AND SAFETY OF SEA TRANSPORTATION 7pages 2015年06月

アグリロボットの開発が加速化!「第 1 回トマトロボット競技会」開催!

浦環，石井和男，松尾貴之，川尻一志

ohm bulletin ( オーム社 ) 51 ( 春 ) 10 - 11 2015年04月

Experimental study for the development of a ship hull cleaning robot 査読有り

Watanabe K., Ishii K., Takashima K.

Safety of Marine Transport: Marine Navigation and Safety of Sea Transportation 225 - 232 2015年01月

担当区分：責任著者記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

© 2015 Taylor & Francis Group, London, UK. In this paper, we present the system components of the robot and recent experimental results which is executed at Shimizu Port in Japan using Tokai university research and training ship Bosei-Maru. We tested the cleaning robot while Bosei-Maru is berthed at a pier. As the operation cost of the robot should be reduced as much as possible, so we designed the robot very small and light weighted (30kgf in air) that it can be handled by only two persons. The cleaning speed of the robot is also important for cost reduction, we designed the robot as fast as possible. The average speed is around 0.2m/s during the experiments. The cleaning result was examined to compare the difference between the cleaned surface and the non-cleaned surface in the dockyard when Bosei-Maru was under the annual inspection.

DOI： 10.1201/b18515

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85054399964&origin=inward

Dead-lock Free Mobile Robot Navigation Using Modified Artificial Potential Field 査読有り

Tharindu Weerakoon, Kazuo Ishii, Amir Ali Nassiraei

Proceedings of SCIS&ISIS2014 717 - 722 2014年12月

Adaptative Motion Control System of a Snake-like Robot Using a Neural Oscillator Network 査読有り

Takayuki Matsuo, Ishii Kazuo

Proceedings of SCIS&ISIS2014 711 - 716 2014年12月

Phase Lag Auto-adjustment System Using Neural Oscillators and Its Application into Motion Control of a Snake-like Robot 査読有り

Takayuki Matsuo, Kakigi Takahiro, Kazuo Ishii

Proceedings of SICE Annual Conference 2014 143 - 148 2014年09月

Adjustment Method of Phase Lag Using Neural Oscillator Network for a Snake-like Robot（共著）査読有り

Takayuki Matsuo, Takahiro Kakigi, Takashi Sonoda, Kazuo Ishii

International Journal of Robotics and Mechatronics 1 ( 1 ) 16 - 24 2014年07月

An AUV Platform for Robot Behavior Development : Twin-Robot “DaryaBird ” and “OCTA ”, and Their’ Mission Strategy 査読有り

Wataru Hori, Remma Satoh, SungMin Nam, Jonghyun Ahn, Naoya Fujii, Ken Matsuoka, Yuki Soejima, Yasunori Takemura, Kazuo Ishii

AUVSI&ONR’s 17th Annual RoboSub Competition Journal Paper 1 - 8 2014年07月

球体駆動式全方向移動機構とロボカップサッカー中型ロボットリーグへの応用査読有り

石田秀一，新福宜侑，石井和男，宮本弘之

日本知能情報ファジィ学会誌 26 ( 3 ) 669 - 677 2014年06月

Design concept of an underwater robot for ship-hull cleaning 査読有り

Kazuo Ishii, Amir Ali Forough Nassiraei, Takashi Sonoda

COMPIT’14 540 - 545 2014年05月

昆虫視覚系の運動検出モデルを活用した小型自律飛行体の自己運動推定アルゴリズム (ニューロコンピューティング)

上野冬貴, 奥野弘嗣, 石井和男, 八木哲也

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 ( 一般社団法人電子情報通信学会 ) 113 ( 382 ) 37 - 42 2014年01月

記述言語：日本語掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

近年,小型自律飛行体の需要が高まっており,その制御のため小規模な自己運動推定システムが必要とされている.そこで,本研究では昆虫のもつ視覚情報を用いた運動制御システムに着目し,オプティカルフロー・パターンを識別することにより小型自律飛行体の自己運動を推定するアルゴリズムを提案した.アルゴリズムは,地表に向けて設置されたカメラから取得した画像に対し昆虫視覚系の運動検出モデルをもちいることで局所速度を検出する.次に,局所速度の分布を統合して機体の自己運動を推定する.機体が水平移動とヨー回転を含んだ運動を行う場合を想定してアルゴリズムの検討を行った.

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/110009825558

1P1-F07 AUVを用いた底生生物の観測システム構築に関する研究(水中ロボット・メカトロニクス(2))

安鍾賢, 園田隆, 石井和男, 浦環

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人日本機械学会 ) 2014 ( 0 ) _1P1 - F07_1-_1P1-F07_4 2014年01月

担当区分：責任著者記述言語：日本語掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

The ocean that covers 71% of the Earth's surface is the source of origin of the life and biological evolution. Furthermore, ocean plays major role in regulating the weather and the climate of the planet. The features of the deep ocean also effects on controlling the climate of the earth. In addition, lots of discoveries, abundant mineral resources, energy, marine lives, and hydrothermal vent in the deep ocean have attracted research scientists of various fields. In spite of attractive discoveries, we are still unable to get clear information about the mechanism of the Deep Ocean and ecological system, because Deep Ocean is an extreme environment that has high pressure, darkness and radio attenuation. Recently, Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are used in Deep Ocean research activities as a powerful tool. AUVs are enrich with various facilities that can take photographs include lifestyle of marine lives, etc. In this paper, we have proposed a method to recognize the Benthos on the deep seabed automatically for various research activities. As a result, the proposed method has shown that it can detect about 84.7% of targets in the deep ocean images and capability of recognition is about 74% of the detected targets.

DOI： 10.1299/jsmermd.2014._1P1-F07_1

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/110009966701

球体駆動式全方向移動機構とロボカップサッカー中型ロボットリーグへの応用査読有り

石田秀一, 新福宜侑, 石井和男, 宮本弘之

知能と情報 ( 日本知能情報ファジィ学会 ) 26 ( 3 ) 669 - 677 2014年01月

記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

我々はロボカップサッカー中型ロボットリーグ（以下，MSLとする）での適用を想定し，球体を用いた全方向移動機構の開発を行った．MSLに参加する多くのロボットは，オムニホイールと呼ばれる車輪の円周上に複数個のフリーローラを取り付けた特殊車輪を用いて全方向移動を実現している．オムニホイールは容易に全方向移動を実現できるが，一方で使用環境が限定されることや走行面の段差や摩擦の変化に対して走行安定性を失いやすい等の欠点がある．MSLにおいても走行面を完全にフラットにするために，フィールドカーペットの下に板を敷き詰める等の対策が行われている．我々はこれらの課題克服を目指し，MSLだけでなく実用的な産業応用を視野に入れた移動機構の開発を行った．試作機を用いた外乱に対する走行実験や，積載重量の増加に伴う移動精度の検証を行うことで走行性能の評価を行った．

DOI： 10.3156/jsoft.26.669

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130004491926

RoboCup MSLに向けた次世代サッカーロボット"Musashi150"の開発

筑紫彰太, 桑田将史, 園田隆, アミルアリフォローナシライ, 石井和男

日本知能情報ファジィ学会ファジィシステムシンポジウム講演論文集 ( 日本知能情報ファジィ学会 ) 30 ( 0 ) 624 - 627 2014年01月

担当区分：責任著者記述言語：日本語掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

RoboCup中型リーグにおける本チーム"Hibikino-Musashi"の取組み、及び、新たに開発したボール保持機構を搭載した次世代サッカーロボット"Musashi150"の開発について述べる．

DOI： 10.14864/fss.30.0_624

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130005480551

MATLAB/Simulinkを用いた自律型水中ロボット開発

堀航, 藤井直也, 石井和男

日本知能情報ファジィ学会ファジィシステムシンポジウム講演論文集 ( 日本知能情報ファジィ学会 ) 30 ( 0 ) 610 - 613 2014年01月

担当区分：責任著者記述言語：日本語掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

情報処理技術やコンピュータの進歩により様々なロボットが開発されているなか，災害現場や宇宙，海中といった極限環境でのロボット運用が実践的な解決策の一つとして考えられている．水中ロボットは，水中構造物や観測，科学研究といった水中の活動において必要不可欠である．これらのロボットはここ数年で発展を遂げているが，支援船を含めた水中ロボットシステムは大掛かりであり複数人の研究者を必要とする．本研究では，1～2人で簡単に持ち運べる小型水中ロボット「DaryaBird」の開発について述べる．また，国際的水中ロボット競技会Robosub2014に向けての取り組みについても述べる．

DOI： 10.14864/fss.30.0_610

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130005480597

1P1-S06 RoboCup中型リーグに向けた次世代サッカーロボットの開発(ロボカップ・ロボットコンテスト)

筑紫彰太, 桑田将史, 園田隆, ナシライアミルアリフォロー, 石井和男

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人日本機械学会 ) 2014 ( 0 ) _1P1 - S06_1-_1P1-S06_4 2014年01月

担当区分：責任著者記述言語：日本語掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

RoboCup is an international join project to promote Artificial Intelligent (AI), robotics, and related field. It is an attempt to foster AI and Intelligent robotics research by providing standard problems where a wide variety of technologies can be integrated and examined. In RoboCup, soccer game is selected as a main topic of research, aiming at innovations to be applied for socially significant problems and industries in the future. We also have organized RoboCup team "Hibikino-Musashi" Middle-Size League soccer competition. In this paper, we introduce the next generation soccer robot platform "Musashi150" with ball keeping ability and fast movement.

DOI： 10.1299/jsmermd.2014._1P1-S06_1

CiNii Article

その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/110009966746

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<石井 和男>

論文 - 石井 和男

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