論文 - 我妻　広明

車載ミリ波レーダにおける物標ラベリングの不安定性を解消するPHDパーティクルフィルタの有効性検証

金丸 和樹, 福島 克, 元 政現, 我妻 広明

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 ( 日本知能情報ファジィ学会 )   34 ( 0 )   326 - 329   2018年01月

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担当区分：最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>衝突防止自動ブレーキなど，安全運転支援技術のためにカメラ画像識別技術が広範に用いられているが，画像識別は悪天候や夜間で精度が劣化するため，補完技術として全天候型自然光非依存のミリ波レーダーが有用であり，組込み技術により高速処理可能であることから車載センサとして採用されている．つまり，カメラ画像の誤・不認識状況下で，ミリ波レーダは，事故防止の最後の要と言える．一方，2016年に発生したテスラ社Model SのAutopilotモードは，Highwayを横切った大型トレーラーに衝突する悲惨な事故を起こし，肝心の要が機能しなかった可能性が指摘されている．ミリ波レーダの課題は，１）他の車載レーダからの干渉波，２）多重反射波（マルチパス波），３）歩道橋やガードレールなどからの反射波（クラッタ）による擬似物標認識である．先の事故は，大面積物体からの反射波を「車両ではない」として，障害物としての処理の例外としていた可能性がある．現実的には，車載技術は運転が円滑に行われるよう複数の例外則を組み込むことが多く，状況依存性や柔軟性が課題となっている．本研究では，1-3の問題に対して，移動物体が時系列として整合性を持つ仮定を導入し，複数対象追尾が理論的に保証されている確率仮説密度(Probability Hypothesis Density, PHD)パーティクルフィルタを適用することで，その妥当性と有効性について検討した．基礎実験の結果，PHDフィルタは組み込みシステムが同じ物標を異なるラベルで検知した場合でも，その時系列情報としての整合性から，一貫して同じ物標として捉えることができることがわかった．一方，道路の構造上発生する安定したマルチパス波は，時系列変化が安定しているため，PHDフィルタの単純適用では除去が困難であることが示唆され，前処理としての深層学習等のフィルタとのフュージョンセンサの検討も重要であることがわかった．</p>

DOI： 10.14864/fss.34.0_326

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： http://id.ndl.go.jp/bib/029268665

自動運転技術安全評価の標準化に向けたメゾスコピックモデルの提案 国際誌

我妻 広明, 元 政現, 金丸 和樹

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 ( 日本知能情報ファジィ学会 )   34 ( 0 )   456 - 458   2018年01月

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担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>昨今，自動走行システムの期待性能水準と評価基準を明確化する各国の取り組みが推進され，ドイツ経済エネルギー省（BMWi）が主導するPegasus Research Projectが注目されている．ことに2017年11月の中間報告では，安全性評価フレームワーク構築として，自動走行車の機能要件定義・データ表現（Requirements Definition & Convert for Database），走行データの効率的処理（Data Processing），テストシナリオ編纂・蓄積（Scenario Compilation / Database），安全性評価（Assessment of Highly Automated Driving Function）の4項目が示された．国内でも自動車企業およびサプライヤーから構成される日本自動車工業会などが，国内道路状況の特殊性も鑑みたシナリオの網羅性について課題解決に取り組んでいる．そこでは，Open-Senario, Open-Driveによるデータ表現標準化，シミュレーション環境プロトコルの統一に加え，適切なメタデータ表現の議論が進む．これまでシナリオ・自車動作分類等は，熟練ノウハウとして各自動車企業が試行錯誤し蓄積してきたものであるが，その一般性，網羅性，標準化については，協調領域-競争領域技術間の境界領域として十分な整備が進んでいなかった現状がある．本研究では，専門技術者の熟慮の上，人が作成した分類情報が，網羅性を確保しているかどうかの検証方法として，詳細パラメータの組合せ爆発問題に直面することを回避するメゾスコピックモデルによる方法論を提案する．</p>

DOI： 10.14864/fss.34.0_456

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： http://id.ndl.go.jp/bib/029269008

自動運転のための運転行動意思決定システム開発に向けた統合シミュレータの構築

三好 竜平, 宮崎 椋瑚, 橋本 康平, 石田 祐太郎, 渡辺 政彦, 宇井 健一, 市瀬 龍太郎, 我妻 広明, 田向 権

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 ( 日本知能情報ファジィ学会 )   34 ( 0 )   450 - 455   2018年01月

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担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

<p>自動運転は，人工知能（AI）によってコンピュータ上で実行される． 事故が発生した場合，自動運転システムは事故の原因を分析するために意思決定の根拠を示すべきである． 本報告では，意思決定の根拠を示す知識ベースAIの統合シミュレータを提案する． シミュレータを構築するには，Autoware，Gazebo，知識ベースAIを組み合わせる． Autowareは自動運転用のオープンソースソフトウェアであり，Gazeboは任意の道路環境をシミュレートすることができる．提案シミュレータを用いて，自動運転のための知識ベースAIの実用性を何度も検証することができる．実験結果は，提案されたシミュレータが意思決定の根拠の提示に成功していることを示している．</p>

DOI： 10.14864/fss.34.0_450

CiNii Article

CiNii Research

その他リンク： http://id.ndl.go.jp/bib/029269004

Unmanned aerial vehicle quadcopter: A review 査読有り 国際誌

Bashi O., Wan Hasan W., Azis N., Shafie S., Wagatsuma H.

Journal of Computational and Theoretical Nanoscience   14 ( 12 )   5663 - 5675   2017年12月

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1166/jctn.2017.7049

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85037138199&origin=inward

Quadcopter sensing system for risky area 査読有り 国際誌

Bashi O., Wan Hasan W., Azis N., Shafie S., Wagatsuma H.

Proceedings of the 2017 IEEE Regional Symposium on Micro and Nanoelectronics, RSM 2017   216 - 219   2017年10月

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

DOI： 10.1109/RSM.2017.8069152

Scopus

その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85039961719&origin=inward

A Significant Correlation Between Scores in Sociality and Exam Implies the Enhancement of the Power of Lecture Through Student Status Visibility and Instructor's Feedback with the Assistance of 'Key Words Meeting' 査読有り 国際誌

Wagatsuma, H., Jahng, D.

The 12th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2017)   2017年08月

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Kurume  

A Narrative Speech, Gaze and Gesturing Robot Accessing to Human Emotion and Memory Which is Investigated by Using a Simultaneous Recording of Electroencephalogram and Eye-Tracker System 査読有り 国際誌

Muthusamy, A., Kaur, G., Gupta, R., Agarwal, V., Nakayama, S., Ichiki, M., Maniamma, J.M Bhattacharya, B., Wagatsuma, H.

The 12th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2017)   2017年08月

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Japan   Kurume  

論理知識型AI に基づく自動運転のための危険予測システムの構築と評価 査読有り

橋本康平，石田裕太郎，市瀬龍太郎，我妻広明，田向権

システム制御情報学会論文誌   2017年07月

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

Removal of Drift and Blink Artifacts in EEG based on Sparse Morphological Decomposition 査読有り 国際誌

Singh, B., Ichiki, M., Wagatsuma, H.

The 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2017)   2017年07月

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Jeju  

A Significant Correlation Between Scores in Sociality and Exam Implies the Enhancement of the Power of Lecture Through Student Status Visibility and Instructor's Feedback with the Assistance of 'Key Words Meeting' 査読有り 国際誌

Kato, Y., Matsuda, A., Yoshida, Y., Wagatsuma, H.

The 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2017)   2017年07月

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Jeju  

MCA-Based Denosing for In-Vehicle EEG Measurements to Estimate the Driver's Mental Workload Influenced by Distractions 査読有り 国際誌

Ichiki, M., Singh, B., Ai, G., Wagatsuma, H.

The 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2017)   2017年07月

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Jeju  

A High-Precision Skilled Movement Evaluation by using Curvature Analysis in the Simultaneous Recording of 3D Motion Capture System and Intracranial Video-EEG Monitoring and Stimulation 査読有り 国際誌

Maniamma, J., Hagio, M., Togo, M., Shimotake, A., Matsumoto, R., Ikeda, A., Wagatsuma, H.

The 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2017)   2017年07月

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

Korea   Jeju  

Energy-efficacy comparisons and multibody dynamics analyses of legged robots with different closed-loop mechanisms 査読有り 国際誌

Komoda K., Wagatsuma H.

Multibody System Dynamics   40 ( 2 )   123 - 153   2017年06月

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1007/s11044-016-9532-9

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85027893564&origin=inward

運転中の脳負荷指標化に向けたノイズ除去法の検討

一木麻由，バルビール・シン，アイコウイツ，我妻広明

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 ( 一般社団法人電子情報通信学会 )   116 ( 521 )   31 - 36   2017年03月

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担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

その他リンク： https://www.ieice.org/ken/paper/20170313ubsG/

コンクリートひび割れ箇所検出に向けた打音機構の打撃力解析

吉田裕貴，奥村克博，古賀文隆，山田圭一，田中雅敏，和田秀樹，我妻広明

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 ( 一般社団法人電子情報通信学会 )   116 ( 521 )   97 - 102   2017年03月

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担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

その他リンク： https://www.ieice.org/ken/paper/20170313qbsn/

脳波-モーションキャプチャ同時測定を用いた運動の巧緻性分析のためのマーカー消失問題への取り組み

萩尾元晴，十河正弥，下竹昭寛，松本理器，池田昭夫，我妻広明

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 ( 一般社団法人電子情報通信学会 )   116 ( 521 )   25 - 30   2017年03月

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担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

その他リンク： https://www.ieice.org/ken/paper/20170313qbsI/

Driver emotion recognition framework based on electrodermal activity measurements during simulated driving conditions 査読有り 国際誌

Ooi J., Ahmad S., Chong Y., Ali S., Ai G., Wagatsuma H.

IECBES 2016 - IEEE-EMBS Conference on Biomedical Engineering and Sciences   365 - 369   2017年02月

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

DOI： 10.1109/IECBES.2016.7843475

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85015709163&origin=inward

腰部負担軽減用非電動支援具開発に向けた炭素繊維強化プラスチック骨格を有する簡易装具についての基礎的研究

松田啓，吉田祐貴，我妻広明

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 ( 一般社団法人電子情報通信学会 )   116 ( 424 )   1 - 6   2017年01月

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担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）

その他リンク： https://www.ieice.org/ken/paper/201701263bPv/

An effective lifting scheme method for EEG decomposition in targeted frequency range 査読有り 国際誌

Singh B., Ichiki M., Ai G., Wagatsuma H.

ICIC Express Letters   11 ( 1 )   65 - 70   2017年01月

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85007378921&origin=inward

A Removal of Eye Movement and Blink Artifacts from EEG Data Using Morphological Component Analysis 査読有り 国際誌

Singh B., Wagatsuma H.

Computational and Mathematical Methods in Medicine   2017   2017年01月

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1155/2017/1861645

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その他リンク： https://www.scopus.com/inward/record.uri?partnerID=HzOxMe3b&scp=85011568235&origin=inward